• 기계와재료
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• 제22권4호
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• pp.84-91
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• 2010

최초의 산업용 로봇이 개발된 이래 산업 자동화의 중심에는 산업용 로봇이 있었으며 현대의 풍요로운 산업화는 자동화 장비를 통한 대량생산에 힘입은 바 크다. 산업용 로봇은 현재까지도 제조 산업에서 매우 중요한 역할을 차지하고 있으며 그 중요도는 점점 커질 것으로 예상된다. 현재의 산업용 로봇은 과거에 비해서 정밀도, 강성, 내구성측면에서 많은 발전을 이루었다. 그러나 그 외형의 측면에서는 큰 변화가 없었으며, 아직도 대부분의 사업장에서는 하나의 팔을 가진 로봇이 이용되고 있다. 이러한 하나의 팔을 가진 전통적인 싱글 암 로봇은 작업자가 두 손을 가지고 작업하는 작업장에서는 적용하기 곤란하며, 이는 산업용 로봇의 적용 범위를 제한하는 주된 이유 중의 하나임이 분명하다. 전자제품, 기계부품의 조립작업을 위해서는 인간과 같이 양팔을 가진 형태의 로봇시스템이 매우 효과적이며, 이러한 이유로 해외의 선진사를 중심으로 양팔을 가지는 제조용 로봇의 개발이 이루어지고 있다. 현재 시점에서는 상용화된 양팔로봇시스템은 소수에 불과하며, 기능적인 측면에서는 단순한 형태의 작업만이 가능하다. 그러나 기구학적 구성에 있어서 기존의 로봇과 달리 양팔구조를 가지고 있기 때문에 향후 매우 발단된 형태로 인간과 유사한 양팔 협조 작업을 수행하는 산업용 양팔로봇이 개발될 것으로 생각된다. 본 문헌에서는 현재의 제조용 양팔로봇 연구 동향을 간략히 설명하고, 한국기계연구원의 제조용 양팔로봇 시스템에 관련된 연구 내용을 소개하고자 한다.

• 기계와재료
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• 제25권3호
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• pp.120-129
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• 2013

전통적인 산업용 로봇은 사전에 정해진 데로 단순반복 작업을 하기 위한 용도로서 대량생산라인의 현장에 많이 사용되어 왔고 자동화 생산라인의 핵심역할을 담당해 왔다. 하지만 최근에는 다품종 변량생산의 요구가 증대됨에 따라서 생산 환경 변화에 유연하게 대처할 수 있는 로봇의 수요가 증가하고 있고, 이에 인간작업자와 유사한 형태의 작업을 수행할 수 있는 양팔을 가지는 로봇의 개발이 진행되어 오고 있다. 본 논문에서는 이러한 양팔로봇, 특히 생산현장 적용을 목적으로 하는 산업용 양팔로봇의 개발 동향에 관한 기술한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권9호
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• pp.887-891
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• 2013

Human rights at poor working condition is the severe problem in modern manufacturing system. The industrial dual-arm robot is being developed to meet these social issues fundamentally. The dual-arm robot can work instead of human workers. We developed the new dual-arm robot for manufacturing mobile phone and TV. It has advantages such as the solo controller for both arms, the human sized body and arms. The software platform for the industrial dual-arm robot is being developed which has strength in its convenience and intelligence compared to conventional the robot software platforms. Here the development of the dual-arm robot software platform is introduced.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권4호
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• pp.170-175
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• 2020

• 한국정밀공학회지
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• 제25권11호
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• pp.58-65
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• 2008

The study on dual arm robot manipulator which consists of two 6-DOF srms and one 2-DOF torso is introduced. This dual arm robot manipulator is designed for automation of assembly process in automotive manufacturing line. Each industrial 6-DOF arm can be used as a stand-alone type of industrial robot manipulator with 6-DOF and as a manipulator part of dual arm robot at the same lime. These structures help the robot maker willing to succeed in emerging market of dual arm robots have the high competitive power for the current industrial robot market and the emerging market of dual arm robot at the same time. The research results of the design concept, workspace analysis and the PC-based controller will be introduced.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.67-68
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• 2006

In this paper, a new revolute cooperating robot arms with 12 d.o.f was developed for autonomous moving robots. The robot ann was designed to have the load capacity of 10 Kg. For this, a new joint actuator based on the fourbar link mechanism was employed. As a control system for the robot arm, a distributed control system was developed composed of the main controller and five motor controller for the ann joints. The main controller and the motor controller were developed using the ARM microprocessor and the TMS320c2407 processor, respectively. To validate the performance of the robot system, an experiment to support 10 Kg payload was performed.

• 전자공학회논문지
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• 제50권3호
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• pp.203-211
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• 2013

본 논문에서는 바닥작업용 서비스 로봇을 위한 두 팔 매니퓰레이터의 개발 및 제어에 관한 연구를 기술하였다. 6자유도의 매니퓰레이터를 설계하였으며, 그 중 5자유도 매니퓰레이터를 제작하였다. 제작된 매니퓰레이터의 순기구학과 역기구학을 해석하고 시뮬레이션을 수행하여 기구학을 검증하였다. 실제로 역기구학을 바탕으로 로봇 팔을 제작하여 제어하였다. 양팔의 동작 성능을 확인하기 위해 오른쪽 팔과 왼쪽 팔을 각각 따로 제어하여 서로 다른 경로를 추종하는 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 기구학 분석을 검증하였으며, 시스템의 동작 여부를 확인할 수 있었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.451-452
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• 2013

• 한국정밀공학회지
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• 제30권9호
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• pp.893-899
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• 2013

Recently, the requirement of automation in the cell production system is increasing due to a decrease of skilled workers who are the key point of a cell production system. This paper proposes a dual-arm robot designed and implemented with consideration of being applied to a cell production line of cellular phone. A specification was derived from the analysis of production process and the consideration of configuration for human-robot cooperation. Design and implementation results of the proposed dual-arm robot were suggested and the feasibility was verified through the demonstration of the proposed robot in some of packaging job of cellular phone.

• 로봇학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.140-146
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• 2014

This paper introduces a dual-arm robot painter system which is capable of sketching a camera-captured image with short line segments. To express various curved edges in the image by combining line segments, we first apply edge detection algorithm to the entire image, split the edged image into small boxed pieces, and then apply Hough Transformation to each piece so that the edges inside the piece can be approximated with short line segments. To draw the picture within a reasonable time, we designed a simple dual-arm robot system and controlled both arms concurrently according to linear interpolation algorithm. From the experiments, we could verify that simple linear motions can describe various images effectively with a unique brush style.