• Journal of Internet Computing and Services
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• v.7 no.5
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• pp.135-145
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• 2006

This paper presents a novel approach to real-time recognition of 3D environment and objects for intelligent robots. First. we establish the three fundamental principles that humans use for recognizing and interacting with the environment. These principles have led to the development of an integrated approach to real-time 3D recognition and modeling, as follows: 1) It starts with a rapid but approximate characterization of the geometric configuration of workspace by identifying global plane features. 2) It quickly recognizes known objects in environment and replaces them by their models in database based on 3D registration. 3) It models the geometric details on the fly adaptively to the need of the given task based on a multi-resolution octree representation. SIFT features with their 3D position data, referred to here as stereo-sis SIFT, are used extensively, together with point clouds, for fast extraction of global plane features, for fast recognition of objects, for fast registration of scenes, as well as for overcoming incomplete and noisy nature of point clouds. The experimental results show the feasibility of real-time and behavior-oriented 3D modeling of workspace for robotic manipulative tasks.

• Annual Conference on Human and Language Technology
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• 1995.10a
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• pp.244-252
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• 1995

본 연구는 한자를 이용하여 시각 정보 (Visual Information)와 음성 정보(Phonological Information)가 단어 재인과 단어 명명 과정에 어떻게 영향을 주는 지를 조사하기 위하여 실시되었다. 기존의 영어를 이용한 연구에서는 시각 정보와 음성 정보를 독립적으로 조작할 수 없었기에 두 요소가 단어 재인에 어떤 영향을 주는 지를 살피는데 어려움이 있었다. 그러나 한자단어를 이용하면 시각 정보와 음성 정보를 독립적으로 조작할 수 있기 때문에 영어 단어를 사용하는 것보다 유리하다. 본 실험에서는 한자 단어를 이용하여 점화 단어 (Prime Word)와 목표 단어(Target Word)간의 시간간격(SOA)을 100 ms, 200 ms, 750 ms, 그리고 2000 ms로 변화시키면서 시간이 흐름에 따라 시각적 유사성과 음성적 유사성에 의한 점화 효과(Priming Effect)가 어떻게 변화하는 지를 조사하였다. 이 실험 결과에 의하면, 100 ms 조건에서는 시각적 유사성에 의한 점화 효과만 있었다. 그러나, 200 ms, 750 ms, 2000 ms 조건들에서는 시각적 유사성뿐만 아니라 음성적 유사성에 의해서도 점화효과가 있었다. 이와 같은 실험 결과는 최초의 한자 단어의 어휘 접근 (Lexical Access)이 시각 정보에 의해 결정됨을 보여주고 있다.

• Proceedings of the Korean Environmental Sciences Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.339-345
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• 2007

이번 연구에서는 pH 조작이 어려운 소규모 하수 처리장에서의 BNR 슬러지의 접종으로 인한 SBR start-up시 영양 염류 제거 특성 및 변화를 관찰 하였다. 1) 글루코즈를 탄소원으로 사용한 유기물 제거에 있어서 모두 85%이상의 높은 제거 효율을 보였으나 BNR 슬러지 접종 비율이나 유무에 따른 SBR의 유기물 제거에 미치는 영향은 미비한 것으로 나타났다. 2) 유입비율에 따라 암모니아 제거 효율은 BNR 슬러지 첨가 유무에 따라 바뀌었으며, 비율에 상관없이 첨가된 반응조는 7일 이내 $82{\sim}98%$에 달하는 제거율을 보였다. 3) 인 제거효율에 있어서는 유입비율에 따라 인 제거 효율이 증가하였으며, 첨가와 미첨가의 차이는 25%이상의 인 방출량 차이를 나타내었다. 4) 첨가한 BNR 슬러지의 비율이 전체의 40%이상일 때는 50%일 때와 큰 차이를 보이지 못했다. 5) FISH를 통하여 미생물 군집을 확인하였고 각 미생물들 간의 상대적인 비율과 heterotroph의 급격한 증식을 확인할 수 있었다. 6) pH, DO, ORP graph를 통한 Reactor의 실시간 조정 가능성을 볼 수 있었다. 7) BNR 슬러지를 접종하지 않을 경우, PAOs와 질산화 미생물의 성장이 더뎌 영양염류 제거가 어려웠다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.10c
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• pp.272-274
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• 2000

본 논문에서는 자율 주행 로봇을 위한 계층화된 소프트웨어 구조 제안한다. 제안된 소프트웨어 구조에서는 데이터 종류를 추상화 단계에 따라 수치형 데이터, 명제형 데이터, 사실형 데이터로 분류했다. 그리고, 사용하는 데이터의 종류에 따라 계층을 분류해서, 실행 계층, 제어 계층, 추론 계층을 구성하고 각 계층의 기능을 정의했다. 또한 각 계층별 데이터 특성에 따른 고유의 데이터 처리 방법을 적용하였으며, 처리 결과에 대한 계층간 연동 구조에 대해서도 제안한다. 이러한 계층의 명확한 구분을 통하여 실시간 문제이면서도 복잡한 자료 처리 구조를 가지는 자율 주행 로봇의 소프트웨어 구조를 체계화하였고, 각 계층별 소프트웨어를 콤포넌화하여 재 사용성을 높이게 되었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.715-718
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• 2013

단방향 통신을 하는 기존의 전력망에서 할 수 없었던 전력수요 모니터링, 신재생 에너지 활성화 등이 가능하도록 소비자와 전력 사업자간의 양방향 통신을 하는 스마트그리드의 관심이 증가하고 있다. 스마트그리드는 기존 전력망에 IT기술을 접목하여 전력 사업자와 소비자 간의 양방향 통신이 가능하기 때문에 전력 사용에 대한 실시간 모니터링을 하며 안정적인 전력을 공급할 수 있고 생산량이 불안정한 신재생 에너지를 효율적으로 관리 할 수 있는 장점을 갖고 있다. 하지만 양방향 통신을 위해 공개망과 연계되면서 기존의 공개망이 갖고 있는 정보 변조, 위장 공격 등의 보안위협이 그대로 발생할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 스마트카드를 이용한 인증을 통해 스마트그리드 환경에서 전송되는 정보에 대한 위장이나 조작 등의 보안위협으로부터 보호할 수 있는 기법을 제안한다.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.2 no.10
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• pp.1291-1300
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• 2001

This article come to study the visualization representation technique of eye brain of person, basing on the ground of the dynamic graphics which is able to change the real time, manipulating the image as graphic factors of the multi-data. And the important thought in such realization is as follows ; corresponding the character points of human face and the parameter control value which obtains basing on the existing image recognition algorithm to the multi-dimensional data, synthesizing the image, it is to create the virtual image from the emotional expression according to the changing contraction expression. The proposed DyFIG system is realized that it as the completing module and we suggest the module of human face graphics which is able to express the emotional expression by manipulating and experimenting, resulting in realizing the emotional data expression description and technology.

• Journal of KIISE:Information Networking
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• v.28 no.1
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• pp.154-163
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• 2001

인터넷으로 연결된 다수의 참여자를 지원하는 대규모 분산 가상 환경을 위한 확장성 있는 예측 기반 동시성 제어 방법을 제안한다. 예측 기반 동시성 제어 방식은 낙관적(optimistic) 방식과 같이 참여자들에게 실시간 상호 작용 성능을 제공함과 동시에 비관적(pesimistic)방식과 같이 잠금 허가를 받은 사용자에게만 객체 조작을 허용하므로 충돌을 확실히 방지할 수 있다. 본 논문에서는 사용자 수의 증가에 따른 확장성 있는 예측 알고리즘을 위하여 객체 중심 다중 전송그룹을 도입했다. 객체에 관심있는 객체주변의 사용자들만 객체에 할당된 다중 전송 그룹에 소유권 요청 메시지로서의 참여 메시지를 보냄으로써 소유자 후부가 된다. 현재 소유자는 소유자 후보들 중 다음 소유자를 예측한다. 가상 영역내의 모든 사용자 대신 객체의 할당된 다중 전송 그룹에 소유권 요청 메시지로서의 참여 메시를 보냄으로써 소유자 후보가 된다. 현재 소유자는 소유자 후보들 중 다음 소유자를 예측한다. 가상 영역내의 모든 사용자 대신 객체의 다중 전송 그룹에 참여하고 있는 사용자로부터만 소유권 요청 메시지를 받으므로 소유자가 받는 메시지 수는 가상환경의 전체 사용자의 수에 관계없이 상수값을 갖는다. 이는 소유자의 소유권 요청메세지 처리 시간을 줄여 보다 더 정확한 예측을 하고 사용자의 객체 조작 시간 전에 소유권이 전달되도록한다. 제안한 예측 알고리즘은 라이브러리로 구현되어 기존의 가상 환경 시스템에 적용되었고 실험을 통해 제안한 알고리즘이 대규모 가상 환경에서 갖는 효율성과 확장성을 증명한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.239-242
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• 2002

점차 많은 형태의 가정용 로봇이 개발되고 있으며 일부 제품화되어 출시되고 있다. 이러한 가정용 로봇을 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 그러나 제어대상이 극히 제한적인 수의 이동로봇인데 반해 다수의 가족 구성원인 제어조작자가 중복적으로 청소로봇과 같은 이동로봇을 제어하고자 접근을 시도했을 때 이동로봇에 다중적인 업무가 주어지게 될 수 도 있다. 이에 Database 를 이용하여 수행 업무의 우선순위와 제어조작자의 권한의 우선순위를 지정한 명령어를 Database 내에 구성하여 간접적으로 전송하여 제어하고자 한다. 그리고 제어를 통한 동작 시 실제 이동로봇의 속도와 방향 제어를 위해 퍼지 및 신경망을 이용한 지능제어를 구성하여 제어의 효율성을 극대화 하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.16 no.3
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• pp.15-19
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• 2002

It is a quite quality concerming to the temperature of single cystalline growth as it does when we get most of heat treating products. It is also important factor to control the temperature when we make the A1203(single crystalline) used to artificial jewels, glass af watches, and heat resistant transparent glasses. Thus, it is a major interest to get the proper temperature in accordance with the time process while we are making mixture of oxygen and hydrogen to have the right tempearture. In this paper, we will study of electrical valve positioning system with DC-Motor for the gas mixture to improve the quality of products.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.11 no.3
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• pp.119-126
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• 2017

In the clinical setting, the pressure bio-feedback device is used for the spinal rehabilitation of patients with back pain, but it has several disadvantages. The purpose of this study was to develop a digitalized pressure biofeedback system that provides precise exercise method and posture in real time during the spinal rehabilitation exercise by sensing and monitoring body movements and balance of users and providing biofeedback to users. After that, the usability testing for a digitalized pressure biofeedback system will be conducted to identify problems such as safety, performance, operability, and satisfaction, and suggest improvement directions. A total of 33 subjects were participated in the usability testing. The experts group and the users group evaluated the developed digitalized pressure biofeedback system on a scale of 5 points after using the equipment. In the user group, safety was 3.59, operability was 4.38, satisfaction was 4.49. In the expert group, safety was 2.86, operability was 3.91, and performance was 4.28. Based on the usability evaluation, if the problems of stability of the cradle for tablet PC, air injection, screen display, etc. are solved, it becomes a exercise device capable of accurately exercising and evaluating the function of the spine by checking its own motion state while the spinal stabilization exercise.