• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.4
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• pp.361-368
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• 2015

This paper reports an unscented Kalman filter approach for localization of a mobile robot in an indoor environment. The method proposes a new model of measurement uncertainty which adjusts the error covariance according to the measured distance. The method also uses non-zero off diagonal values in error covariance matrices of motion uncertainty and measurement uncertainty. The method is tested through experiments in an indoor environment of 100*40 m working space using a differential drive robot which uses Laser range finder as an exteroceptive sensor. The results compare the localization performance of the proposed method with the conventional method which doesn't use adaptive measurement uncertainty model. Also, the experiment verifies the improvement due to non-zero off diagonal elements in covariance matrices. This paper contributes to implementing and evaluating a practical UKF approach for mobile robot localization.

• Proceedings of the Korea Institutes of Information Security and Cryptology Conference
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• 2002.11a
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• pp.125-128
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• 2002

과거 사무실과 같은 실내 환경에서 무선을 이용하여 네트워크 접속을 위해 개발된 무선랜 기술이 최근 실외 공중망 서비스와 연계되며 미국을 비롯하여 유럽 등지에서 신규 통신서비스 개발이 활발히 사용되고 있다. 이러한 이동환경에 적합한 선불과금 방안은 선불제 요금제도의 필요성이 대두되면서 중요한 연구과제가 되고 있다. 본 논문에서는 무선랜 이동환경에 적합한 선불과금 모델을 제안하고 검증한다. 제안된 과금 모델은 차세대 이동통신의 이동환경에서 적용이 가능한 인터넷 IP 과금 방안을 연구하는데 기반 기술로 이용될 것이다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.1
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• pp.39-46
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• 2011

This paper presents the implementation and control of a mobile manipulator robot for indoor service. The robot has two arms for tasks and a mobile base for mobility. The robot is designed to have several characteristics. Firstly, the robot has the capability of changing the height of the robot. Secondly, the robot can be changed into a balancing mode of two contact points from mobile mode of four contact points. The robot has a balancing mode like an inverted pendulum robot as well as mobile robot mode. Lastly, as a novel concept, the robot is designed to have the capability of separating into two systems, the robot ann and the mobile robot as well. The mobile base can be separately used for a cleaning service.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2019.05a
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• pp.84-84
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• 2019

본 연구에서는 홍수터 식생 밀도 변화에 의한 하안침식 관계를 정량적으로 분석하고, 사주의 거동과 사행하천의 발달 관계를 실내실험을 통하여 정량적으로 분석하였다. 이를 정량적으로 파악하기 위하여 수치모형을 적용하여 그 특성을 분석하였다. 시간이 증가함에 따라, 사주의 이동속도는 감소하였다. 하폭이 증가하면서 수심과 소류력이 감소하고, 사행도가 감소하였기 때문이다. 식생의 밀도가 증감함에 따라, 사주의 이동속도가 감소하였다. 식생의 밀도가 증가함에 따라 하안침 식량은 감소하였다. 식생의 밀도가 상대적으로 낮은 곳에서는 저수로가 일정한 형상을 유지하면서 횡방향과 하류로 이동하였다. 시간이 증가함에 따라 저수로의 사행도가 증가하고 있으나, 식생의 밀도가 상대적으로 높은 하도에서는 저수로 사행도가 거의 변화가 없다. 식생밀도가 낮은 곳에서 무차원 곡률반경이 가장 크고, 하안침식속도가 가장 빠르다. 식생밀도가 가장 높은 곳에서는 무차원 곡률반경이 가장 작고, 하안침식속도가 가장 낮았다. 하도 식생은 저수로를 분할시켜서 새로운 저수로가 형성된다. 식생하천에서 하천의 이동, 분할, 저수로 사행도를 변화시키는데 중요한 역할을 한다. 또한 식생의 영향을 고려하여 자유사행의 발달과정을 수치모의 결과, 사행의 발달과정을 잘 모의하였으며, 식생의 밀도가 높은 곳에서 사주의 이동속도는 빠른 특성을 보여주었다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.12 no.1
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• pp.31-38
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• 2017

As the structure of a construction, such as a building and a shopping mall, becomes more wide and complex, it is difficult for an user to find out a path to a desginated destination. However, since the existing navigation systems exploit the Global Positioning System in order to measure a current position, it is impossible to be used on the indoor environment. To solve this problem, we propose an indoor navigation system using beacon signal. The proposed system connects to a pre-installed beacon exploiting bluetooth on the user's smartphone. After receiving the data of the beacon, the system generates and displays a path based on the destination which the user put on and the current position measured by the beacon's data. The implemented indoor navigation system has the benefit to show the path to the destination easily at the complex indoor structure.

• Journal of Satellite, Information and Communications
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• v.8 no.4
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• pp.64-69
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• 2013

Recently, users who are interested in the service at indoor spaces is increasing. An indoor positioning system can minimize a range of positioning error using a variety of wireless communication infrastructure. Also, the system improves an indoor positioning accuracy by combining a mobile communication network. However, flexible positioning technologies regardless of an environment are insufficient. Therefore, this is time for a systematic study on an indoor positioning system business model. This paper classify differences between an indoor positioning system technology and outdoor positioning system technology. And we research a construction and application of the indoor positioning system that is adapted a wireless communication system (Wi-Fi, Bluetooth, RFID, UWE, Fingerprint, etc.) in domestic and foreign. We present a successful model of indoor positioning system and the development for future systems.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06d
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• pp.50-51
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• 2011

스마트 휴대 단말기의 보급으로 인해 다양한 휴대 단말용 서비스가 보급되고 있다. 대부분의 서비스는 휴대 단말기의 가장 큰 특징인 이동성을 이용하여 위치 정보와 결합된 서비스이다. 따라서 정확도 높은 측위 기술은 휴대 단말용 서비스에 매우 중요하다. 현재 실외에서는 GPS를 이용해 고정밀의 측위가 가능하지만 실내에서의 측위에는 GPS를 사용할 수 없기 때문에 또 다른 고정밀 측위 시스템이 필요하다. 현재 주로 연구 개발되고 있는 실내 측위 기술은 주로 네트워크 기반의 측위 기술로써 설치 장소 및 인프라 구축 비용 등의 문제를 가지고 있으며 일부 지역에는 신호가 잡히지 않는 음영 지역 또한 존재하므로 정확한 실내 측위를 할 수 없다. 따라서 본 논문에서는 현재 휴대 단말에 기본적으로 탑재되어 있는 가속도 센서를 이용해 실내 측위를 하고 측위 오차를 QR코드를 이용해 보정하는 방안을 연구한다.

• Korean Institute of Interior Design Journal
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• v.15 no.6 s.59
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• pp.3-10
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• 2006

In interior design and architecture area, educational system has changed since 2001 from two-year program to three-year. At present related courses are established in about 68 colleges. The purpose of this study is to ascertain the advantages of the three-year over the two-year design program, analyzing the changes in curriculum. In the study, curricula from the selected 16 colleges were collected and analyzed using the following research method. The courses were classified into 10 sectors - based on previous studies. The results are as follows. In the three-year program, the available number of courses generally increased. Of the ten sectors, there was marked growth in the 'design' and 'technique or technology' sectors after the program change. In addition, the 'primary', 'theory' and 'digital design' sectors were reinforced to represent the latest changes in the design process and presentation method.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2016.03a
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• pp.625-627
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• 2016

본 논문은 EDISON CFD의 전처리기, eMEGA를 이용하여 격자를 생성하고, 2차원 정렬 격자 기반 비압축성 해석자를 이용하여 유동해석을 진행한 뒤 후처리기, eDAVA를 통해 유동선을 그려 블라인드 장착에 따른 실내 공기 순환에 대한 연구 내용을 담고 있다. 본 연구는 시중에 판매중인 사생활 보호용 블라인드를 포함, 여러 블라인드의 장착 여부에 따라 실내 내부 공기 순환의 양상을 확인하고 실제로 블라인드 장착 시 실내환기에 어떤 영향을 주는지 유동 선을 통해 확인해 보았다. 블라인드 미장착시, 실내 전체적으로 공기가 고루 순환되는 모습을 보였으며, 블라인드 장착 시 대체로 블라인드 형태에 따라 유동이 이동하는 것을 볼 수 있었다. 본 연구는 사생활 보호와 환기 효율성의 관점에서의 소비자 선택권에 영향을 미치는 효과를 가져 올 것으로 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.59-62
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• 2009

증강현실 기술은 실제 환경에 가상의 물체를 덧씌우는 기술을 말하며, 이는 지리정보의 가시화 같은 작업에 매우 큰 잠재력을 갖고 있다. 하지만 지금까지 연구된 이동형 증강현실 시스템은 사용자의 위치를 파악하기 위해 GPS를 사용하거나 마커를 현장에 붙이는 방식을 사용하였다. 최근 연구들은 마커를 사용하지 않는 방법을 지향하고 있으나 많은 제약을 갖고 있다. 특히 실내의 경우는 GPS정보를 사용할 수 없기 때문에 실내 위치파악을 위해서는 새로운 기술이 필요하다. 최근 무선(RF)기반의 실내 위치 추정 연구가 활발히 수행되고 있지만, 이 또한 다량의 센서와 인식기를 설치해야한다는 제약이 존재한다. 본 연구에서는 한 대의 카메라를 사용하는 SLAM 알고리듬을 이용한 위치 추정기법을 제시하였으며, 추정된 위치를 이용하여 증강현실을 통한 정보 가시화 프로그램을 개발하였다. 이는 실내외 seamless 연동형 u_GIS 시스템의 밑바탕이 될 것이다.