• 전자공학회논문지SC
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• 제39권5호
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• pp.8-17
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• 2002

본 논문에서는, 섭동과 제어기 이득 섭동을 갖는 이산 대규모 시간지연 시스템의 강인 비약성 제어기 설계에 관하여 논한다. 리아프보프 해석법을 의거하여 선형행렬 부등식으로 표현되는 주어진 시스템의 강인 안정화를 꾀하는 상태 궤환 제어기의 존재를 보장하는 조건 식을 구한다. 이 조건 식의 해로부터 각 부 시스템에서의 제어기의 이득 및 제어기의 비약성 지수도 얻을 수 있다. 제시된 선형행렬 부등식은 잘 알려진 최적화 기법으로 쉽게 풀 수 있으며, 예제를 통하여 제어기 설계 방법을 보인다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.2076-2077
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• 2009

본 논문은 시간 지연 및 데이터 손실이 존재하는 양방향 원격 조작 시스템의 안정성을 확보하기 위해 에너지 제한 알고리즘을 적용한다. 다양한 실험 결과, 자유 공간 실험에서는 단방향 2.5 초까지의 시변 시간 지연(variable time delay), 벽 접촉 실험에서는 단방향 0.3 초까지의 시변 시간 지연에 대해 전체 시스템이 안정적으로 거동하는 것을 확인하였다. 또한 데이터 손실 발생 시 이전 데이터를 유지하는 방법을 이용하여 에너지 제한 알고리즘을 적용하면 90%까지의 데이터 손실이 발생할 경우에도 시스템의 안정성을 보장할 수 있음을 확인하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제2권1호
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• pp.170-182
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• 1999

본 논문에서는 전자광학 추적 시스템의 영상추적부가 가지는 시간지연 특성을 보상하여 추적 성능을 향상할 수 있는 방법을 제시하였다. 제안된 방법은 Smith 예측기와 칼만 필터를 사용하여 시선의 시간지연 현상 및 표적의 기동정보 지연에 대한 보상을 가능하게하여 기존의 PI 또는 Smith 예측기만의 제어루프를 사용한 경우보다 추적 오차를 매우 줄일 수 있다. 제안된 방법의 타당성 확인을 위하여 실제 EOTS에 적용하여 다양한 모의실험 및 실험을 실시하여 그 성능 향상을 확인하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.520-525
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• 2015

본 논문은 통신 지연이 존재하는 고차적분기 시스템의 일치문제를 다룬다. 리카티 방정식 기반의 제어기법과 시간지연의 효과를 제거해주는 부가적인 설계변수를 도입함으로써 임의로 큰 통신 지연이 존재하는 경우에도 일치 문제를 해결할 수 있음을 증명한다. 또한, 단지 하나의 변수만 설계하면 되기 때문에 기존의 설계 방법에 비하여 매우 간단하고 제어기의 존재성이 통신지연의 크기에 의존하지 않는다는 장점을 가진다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.46-54
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• 1984

Yuwana와 Seborg의 방법으로는 큰 지연시간을 갖는 프로세서에 적용할 수 없는 문제점을 해결하기 위해서 새로운 제어기기 동조방법을 제시하였다. 제시된 동조방법은 제어기기의 기준점에 계단변화를 주는 단일 실험 테스트에 근거하고 있다. 시뮬레이션 결과는, 새로운 방법이 지연시간이 큰 프로세서에도 잘 적용될 뿐만 아니라 단일 실험 테스트 도중 발생할 수 있는 예기치 못한 부하외란에도 불구하고 여러가지 면에서 Ziegler와 Nichols의 방법이나 Cohen과 Coon의 방법보다 월등하다는 것을 보여주고 있다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제43권3호
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• pp.1-7
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• 2006

본 논문에서는 폐 루프 전달함수로부터 제어기를 얻는 방법에 기초한 IMC-PID 제어기 동조방법을 제안하였다. 플랜트는 시간 지연항을 갖는 2차 모델을 고려하고 목표함수로서 시간 지연항을 갖는 3차의 전달함수를 선택하였다. 필터 함수는 설계사양을 만족시키도록 하는 적절한 목표함수로부터 유도된다. 또한 강인-안정성을 입증하기 위한 강인성을 조사하였다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제25권5호
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• pp.1086-1090
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• 2001

In this paper, a method deciding the permissible gains of the P and PT controllers for a retarded process under stable condition is proposed. For analysis, the controlled process is assumed to be first-order system with time delay. At first, the adjustable parameter sets causing stability limit are obtained based on the frequency domain condition which makes the roots of the characteristic equation locate on the imaginary axis. And the cut-in frequency ${\omega}_p$ to bring the parameter set to P control from PI control is derived is derived in terms of L and $T_m$ then ${\omega}_p$ is used to compute the maximum gain with stable condition. The results indicate that the permissible controller gains can be described by a unique if parameters L and $T_m$ are know.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권11호
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• pp.1100-1107
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• 2006

As environmental vibration requirements on precision equipment become more stringent, use of pneumatic isolators has become more popular and their performance is subsequently required to be further improved. Performance of passive pneumatic isolators is related to various design parameters in a complicated manner and, hence, is very limited especially in low frequency range by chamber volume. In this study, transmissibility behavior of the pneumatic isolators depending on frequency and dynamic amplitude are presented. Then, an active control technique, time delay control, which is adequate for a low frequency nonlinear system, is applied. A procedure of applying the time delay control law to a pneumatic isolator is presented and it's effectiveness in the transmissibility performance is shown. Comparison between passive and active pneumatic isolators is made based on simulation.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.1219-1224
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• 2007

This is Presents experimental results of a force tracking controller for a quarter-car suspension system. The active suspension system was decomposed into two loops. At the main loop, the desired force signal is calculate by using a standard LQ design process. The Time Delay Control(TDC) design technique is then used to design the force controller such that the desired force signal is achieved in a robust manner when actuator or other plant uncertainties are present. The ADAMS controls module was used to realize the joint simulation of ADAMS and MATLAB, of which the results showed that the TDC strategy is reasonable and feasible.

• 대한기계학회논문집A
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• 제26권12호
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• pp.2678-2686
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• 2002

A novel approach is developed for avoidance of obstacles in unknown environment. This paper proposes a new way of intelligent autonomous wheelchairs for the handicapped to move safely and comfortably. It is the objective of this paper to develop delayed time fuzzy control algorithms to deal with various obstacles. This new algorithm gives the benefit of the collision free movement in real time and optimal path to the moving target. The computer simulations and the experiments are demonstrated to the effect of the suggested control method.