A Target Tracking Accuracy Improvement Method by Kalman Filter for EOTS with Time Delay

시간지연을 가지는 전자광학 추적 시스템의 칼만필터를 이용한 표적 추적 성능 개선 방법

In this paper, we present a tracking accuracy enhancement method by compensating the time delay of the video tracker in an EOTS. The proposed method has two functional parts, which can cope with the time delay of LOS and maneuvering target informations by Smith predictor and Kalman filter. So it can dramatically reduce the tracking error over conventional PI control or Smith predictor control. To verify the proposed method, various and extensive simulation and experimental results are given.

본 논문에서는 전자광학 추적 시스템의 영상추적부가 가지는 시간지연 특성을 보상하여 추적 성능을 향상할 수 있는 방법을 제시하였다. 제안된 방법은 Smith 예측기와 칼만 필터를 사용하여 시선의 시간지연 현상 및 표적의 기동정보 지연에 대한 보상을 가능하게하여 기존의 PI 또는 Smith 예측기만의 제어루프를 사용한 경우보다 추적 오차를 매우 줄일 수 있다. 제안된 방법의 타당성 확인을 위하여 실제 EOTS에 적용하여 다양한 모의실험 및 실험을 실시하여 그 성능 향상을 확인하였다.