• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.5
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• pp.571-576
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• 2004

This paper presents a delay dependent fuzzy $H_{\infty}$ controller design method for delayed fuzzy dynamic systems. Using delay-dependent Lyapunov function, the global exponential stability and $H_{\infty}$ performance problem arc discussed. A sufficient conditions for the existence of fuzzy controller is presented in terms of linear matrix inequalities(LMIs). A simulation example is given to illustrate the design procedures and performances of the proposed methods.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.12C
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• pp.199-207
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• 2001

We propose an adaptive shaping controller equipped with the technologies of shaping and buffering VoIP packets arriving at the receiving end by the CAM-type controller. In order to conceal interarrival packet delay variation, the conventional jitter buffers force them to be too large, thereby causing the audio quality to suffer excessive delay. However, by using our proposed method, the delay caused by shaping operation dynamically increases or decreases on the level of jitter that exists with in the IP network. This makes the delay accommodates adaptively the network jitter condition. The less jitter network has the fewer delay the shaping controller requires for jitter elimination. And the CAM-type method generally makes the shaping operation faster and leads to processing packets in as little time as can. We analyse the packet loss and delay performance dependency on the average talk ratio and the number of jitter buffer entries in shaping controller. Surprising, we show that the average delay using our shaping controller is about 70msec. This performance is much better than with the delay equalization method which forces the receiving end to delay about 60msec.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.06a
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• pp.115-116
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• 2022

자율운항선박 원격제어시스템 구현을 위해서는 통신네트워크의 활용은 필수적이다. 하지만 현재 VSAT, LTE, WIFI를 활용한 통신네트워크의 방해요인중 하나는 시간지연이다. 다양한 연구를 통해 시간지연의 측정과 감소를 위한 연구가 진행중에 있다. 본 연구에서는 이러한 시간지연에 따라 항해사의 제어형태를 파악하기 위한 준비단계로 해양사고 재결서를 통해 분석한 결과를 바탕으로 시나리오를 개발하여 시뮬레이션을 통한 선박조종성능 만족도 평가를 시행하였다. 향후 이를 바탕으로 시간지연에 따라 원격제어자에게 선박조종성능을 저해하는 요인을 식별하고 이를 제거 및 방지하기 위한 방법에 대해 제안하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.6
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• pp.1089-1098
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• 1992

This paper concerns a discrete time control of noncolocated flexible mechanical systems by using time delay relation. A stability criterion of closed-loop system is derived in discrete time domain and a graphic method is developed for designing controllers. Based on this method, a derivative controller is designed for a simply supported uniform beam in the cases of colocation without time delay and of noncolocation with time delay. Some simulation results show the effectiveness of the suggested control.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2055-2057
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• 2002

본 논문에서는 외란 및 파라미터 변동에 강건한 시간지연 제어 알고리즘을 전기식 구동장치의 위치 제어기에 적용하여 설계한 내용을 기술하였다. 시간지연 제어기는 일정하게 경과된 시간에서의 외란 및 동특성 변동의 양을 현재의 것으로 가정하여 전체 제어 시스템의 특성이 기준모델의 특성을 따르게 하는 제어기이다. 파라미터 변동 및 외란에 대해 시간지연 제어기의 강건성을 시뮬레이션을 통해 입증하였으며 PID 제어기와도 비교하였다. 또한 포화요소에 대한 와인드업 방지보상기와 모델링되지 않는 동특성에 대한 대향필터링 보상기를 설계하여 시스템의 안정성을 향상시켰다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.11a
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• pp.78-79
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• 2022

육상제어센터의 원격제어시스템은 원격모니터링시스템, 원격제어시스템, 메시지 교환장치 및 선박모사장치로 구성되었다. 본 연구에서는 육상제어센터의 원격제어시스템 실험을 위해 실습선 한나라호와 육상제어센터 간 통신망(VSAT, LTE)를 활용하여 1) 장비테스트, 2) 시나리오 기반 테스트를 실시하였다. 먼저, 장비테스트는 정박 및 항해중 필수장비(Rudder, Engine, Thruster)에 대해 이루어졌으며, 시나리오 기반 테스트는 항해중 안전수역내에서 제어실험이 이루어졌다. 장비테스트 결과는 선박-육상 간 지연시간은 0.1초이내이며, 시나리오 기반 테스트 결과는 선박에서 육상제어센터까지 평균지연시간은 0.87초이며 최대 9.88분, 육상제어센터에서 선박까지 평균지연시간은 1.14초이며, 최대 8.9분이다. 이와 같이, 선박과 육상간 송수신된 데이터 분석을 통해 선박과 육상 간의 원격제어 및 통신네트워크의 문제점 식별하고, 이에 대한 대안방안 등을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2483-2485
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• 2005

이 논문에서는 시간 지연 선형시스템에 대하여 시간 지연에 종속인 새로운 $H_{\infty}$ 제어에 관한 결과를 제시한다. 새롭게 제시된 Lyapunov-Krasovskii 후보 함수를 이용하여 시간지연 선형시스템에 대한 보다 개선된 시간지연 종속 $L_2$이득 안정화 조건을 유도한 후, 이 결과를 바탕으로 시간지연 선형시스템에 대한 상태 궤환 $H_{\infty}$제어기 설계방법을 제시한다. 제시되는 결과들은 LMI 형태로 주어지고, 또한 예제를 통하여 제시된 결과의 유용성을 보인다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2185-2187
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• 2004

시간지연 상태추정 기법을 이용한 시간지연 관측기가 최근 제안되었다. 시간지연 관측기는 설계시 모델이 필요하지 않아 파라미터 변동 및 외란 등에 둔감하며 계산이 간단하여 실제 시스템으로의 적응이 용이하다. 본 논문에서는 시간지연 제어이론이 위치제어기로 적용된 유도무기용 BLOC 모터 구동시스템에서 속도센서를 사용하지 않는 시간지연 관측기의 설계내용을 기술하였다. 시간지연 관측기를 위한 최적의 고유치를 갖는 오차동력학 특성방정식을 선정하고 BLDC 모터 구동시스템에 대해 비선형 시뮬레이션을 수행하였으며 파라미터 변동에 대해 비교하였다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.10 no.8
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• pp.1039-1051
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• 2007

In this paper, a new lip synchronization control method is proposed to achieve very low delay in the video communication. The lip control is so much vital in video communication as delay reduction. In a general way, to control the lip synchronization, both the playtime and capture time calculated from RTP time stamp are used. RTP timestamp is created by stream sender and sent to the receiver along the stream. It is extracted from the received packet by stream receiver to calculate playtime and capture time. In this paper, we propose the method of searching most adjacent corresponding frame of the audio signal, which is assumed to be played with uniform speed. Encoding buffer of stream sender is removed to reduce the buffering delay. Besides, decoder buffer of receiver, which is used to correct the cracked packet, is resulted to process only 3 frames. These mechanisms enable us to achieve ultra low delay less than 100 ms, which is essential to video communication. Through simulations, the proposed method shows below the 100 ms delay and controlled the lip synchronization between audio and video.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.46 no.2
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• pp.52-60
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• 2009

This paper proposes a digital controller for a nonlinear multi-input/multi-output(MIMO) system with time-delayed input. A nonlinear system with multi-input time delay is discretized using Taylor's discretization method, and the discretized system can be converted into a general nonlinear system. Consequently, general nonlinear controller synthesis can be applied to the discretized time-delay system We adopted MAC controller synthesis and verified the performance of the proposed method by conducting computer simulations. The results of the simulation showed that the proposed controller synthesis performs well and the proposed method is useful for controlling a nonlinear time-delay system.