• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제17권5호
• /
• pp.701-706
• /
• 2007

최근 고층건물의 방진시스템 및 자동차의 현가장치 분야에 MR 유체를 이용한 반능동 진동제어에 관한 연구가 활발히 진행되면서 MR 유체의 밸브모드 특성을 이용한 선형 MR 댐퍼가 널리 사용되고 있다. 그러나 전단모드를 이용한 회전형 MR 댐퍼에 관한 연구는 초기단계에 머물고 있다. 본 연구에서는, 주행로봇의 무한회전형 액츄에이터용 회전형 댐퍼의 진동제어에 관한 연구를 수행하였으며, 퍼지 로직을 기반으로 한 회전형 MR 댐퍼용 진동제어 알고리즘을 제안하였다. 퍼지제어기의 입출력 이득과 멤버쉽 함수의 모양은 유전자 알고리즘을 이용하여 조정하였다. 시뮬레이션 결과는 MR 댐퍼에 충격력이 가해질 때 퍼지 스카이-훅 제어의 제어성능을 보여준다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제35권8호
• /
• pp.905-912
• /
• 2011

견마로봇이 야지 노면에서 주행할 때 로봇에 설치되어 있는 각종 장비의 보호를 위하여 주행 안정성을 높이는 것이 중요하다. 견마로봇의 주행 안정성을 평가하는 데에 있어서 차체의 수직 가속도, 롤 각가속도, 피치 각가속도의 영향이 지배적이다. 가속도가 발생한다는 의미는 차체에 그만큼의 힘이 가해진다는 것을 의미한다. 따라서 차체에 작용하는 힘의 크기를 조절함으로써 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다. 차량의 안정성을 높이기 위한 하나의 방법으로 MR 댐퍼와 스카이 훅 제어기법을 적용할 수 있다. 본 연구에서는 $6{\times}6$ 견마로봇에 대하여 MR 댐퍼에 스카이 훅 제어기법을 적용하였으며, 수직 가속도 및 롤, 피치 각가속도를 줄이는 방향으로 제어하여 차량의 주행 안정성을 향상시켰다.

• 동력기계공학회지
• /
• 제6권2호
• /
• pp.33-39
• /
• 2002

Commercial vehicles are mostly subjected to relatively rougher ground environment than passenger vehicles. Many driver's seats of commercial vehicles have suspension system with spring and dampers. Then, impact or vibrative forces transmitted from the vehicle to the driver can be attenuated. This study deals with a ride evaluation method using sky-hook control algorithm for the suspension dampers. Vibration amplitude transmissibilities were compared between passive dampers and semi-active dampers with sky-hook control method.

• 동력기계공학회지
• /
• 제13권1호
• /
• pp.26-32
• /
• 2009

This study is about roll characteristics evaluation to show the advantage of using MR(magneto-rheological) dampers for steering of a SUV(sports utility vehicle). Roll characteristics is very important to observe the roll-propensity of the SUV. ADAMS/Car program was used to simulate the basic steering motion, using 63 D.O.F. vehicle model. Sky-Hook and Ground-Hook control algorithms were used as a semi-active suspension system controller. The roll characteristics from the steering motion were compared between the simulation results from the semi-active suspension system and the passive suspension system.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 1995년도 춘계학술대회논문집; 전남대학교, 19 May 1995
• /
• pp.252-257
• /
• 1995

전자기력을 이용한 능동 진동제어는 1979년 Ellis 및 Mote가 원형 톱의 횡 진동의 감쇠에 관한 연구를 수행하였고, 1990년 Hong Su 및 T.S.Sankar등은 시스템의 절대 위치, 절대 속도 및 상대 위치 등의 제어 변수에 대하여 전자기 액튜에이터의 동적 특성이 진동 절연 성능에 미치는 영향에 관한 연구를 하였다. 본 연구는 상부질량과 하부질량이 스프링으로 연결된 2자유도 모델의 능동 진동제어에 대하여 이론해석과 실험해석을 수행하고 각각의 결과를 비교하였다. 실험모델은 직선운동 가이드에 설치된 2개의 질량과 하나의 전자기 액튜에이터를 이용하였다. 진동제어 방법으로서는 모우드 해석에 의한 제어, 스카이 훅 감쇠 제어, Viscous damping 제어 방법을 적용하였다. 본 연구의 목적은 이론해석 결과와 실험 결과를 비교하고 비슷한 제어효과에 대해서 에너지 소비가 작은 효율적인 제어방법을 찾는데 있다.

• 한국생산제조학회지
• /
• 제5권4호
• /
• pp.7-16
• /
• 1996

The dynamic model of the suspension system is developed by using both sky-hook control and output feedback control techniques. based on the performance sensitivity index, Many vehicles use sky-hook control theory operated with only one sensor, due to relatively low cost and easy implementation. On the other hand, output feedback control implemented with state variables has difficulties in measuring such as tire deflection, etc.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제4권4호
• /
• pp.44-48
• /
• 2010

This paper is used the commercial magneto-rheological(MR) damper for landing gear. The damping characteristics of Commercial MR damper by changing the intensity of the magnetic field are investigated and the dynamic responses of the landing gear. it is set up tset equipment, the landing gear drop test system. The landing gear involved drop testing the gear. The landing gear is tested by implementing sky-hook control algorithm and its performance is evaluated comparing to the result.

• 한국소음진동공학회논문집
• /
• 제17권12호
• /
• pp.1170-1178
• /
• 2007

Repeated hardware tests and tuning, investing cost and time, are usually required to assure a satisfactory performance of the suspension seat. In this study, an EILS(ECU-in-the-loop) method was proposed to develop a controller for a semi-active suspension seat with a MR(magneto-rheological) damper. EILS system was developed using a real-time seat dynamics model communicating with ECU hardwares under a closed loop environment utilizing Matlab/Simulink and xPC $TargetBox^{TM}$. A sky-hook based control algorithm with optimized damping coefficients was verified to reduce the energy consumption and to improve the vibration response performance.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제23권11호
• /
• pp.1960-1969
• /
• 1999

This paper presents dynamic modeling and controller design of a tracked vehicle installed with the double rod type ERSU(electro-rheological suspension unit). A 16 degree-of-freedom model for the tracked vehicle is established by Lagrangian method followed by the formulation of a new sky-ground hook controller. This controller takes account for both the ride quality and the steering stability. The weighting parameter between the two performance requirements is adopted to adjust required performance characteristics with respect to the operation conditions such as road excitation. The parameter is appropriately determined by employing a fuzzy algorithm associated with the vehicle motion. Computer simulations are undertaken in order to demonstrate the effectiveness of the proposed control system. Acceleration values at the driver's seat are analyzed under bump road profile, while frequency responses of vertical acceleration are investigated under random road excitation.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제4권6호
• /
• pp.164-174
• /
• 1996

This paper presents control and response characteristics of a continuously variable ER(electrorheological) damper for small-sized vehicles. The ER damper is devised and its governing equation of motion is derived from the bond graph model. The field-dependent yield shear stresses are distilled from experimental investigation on the Bingham property of the ER fluid. The distilled data are incorporated into the governing system model and, on the basis of this model, an appropriate size of the ER damper is manufactured. After evaluating the field-dependent damping performance of the proposed ER damper, the skyhook control algorithm is formulated to achieve desired level of the damping force. The controller is then experimentally implemented and control characteristics of the ER damper are presented in order to demonstrate superior controllability of the damping force. In addition, response characteristics of the damping force with respect to the electric field with fast on-off frequency are provided to show the feasibility of practical application.