• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
• /
• pp.178-180
• /
• 1986

본 연구에서는 산업용 팩키지 보일러의 최적한 연소제어를 위하여 O/sub 2/ 제어기의 구성 및 PID제어 알고리즘을 도입하고 그것에 따른 하드웨어 및 소프트웨어를 고찰하였으며 그 결과 하드와이어드 논리제어기나 기존의 PC보다 분산제어의 효율적 처리가 가능하였다. BD/Micro PC 시스템에서 시퀀스 제어를 필요로하는 기능은 BD PC가, 아날로그 시스템을 다루는 PID 제어같은 기능은 .mu.C가 담당함으로서 제어범위가 넓어져 각종의 연산기능확대, BD PC와 .mu.C와의 데이터 링크, 그리고 고장진단등의 기능이 추가되었다.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제3권3호
• /
• pp.36-48
• /
• 1997

본 원고에서는 극 좌표계를 기준으로 하여 추정기를 구성함으로써 속도 검출기가 없는 유도전동기의 회전자 자속 및 회전 속도를 정확히 추정해 내고, 다시 이 정보를 이용하여 유도전동기를 고성능으로 제어할 수 있는 드라이브 시스템의 구현 과정과 이를 이용한 간단한 실험 결과에 대하여 소개하였다. 본 원고에서 제시한 몇가지의 실험 결과들은 소프트웨어의 알고리즘에 의하여 전동기의 회전축에 부착된 속도 검출기는 충분히 대치될 수 있음을 말해주는 것이므로, 속도 검출기가 가격과 내구성 등에서 실제적으로 산업 현장에 적용하기에 많은 문제점을 안고 있다는 점을 감안할 때 그 유용성을 입증하는 것이다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2013년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1643-1645
• /
• 2013

기호, 키워드 및 문법을 기반으로 하는 C 프로그래밍 언어는 처음 접하는 컴퓨터 전공 및 비전공 학생들이 개념을 이해하는데 어려움을 겪는 경우가 많다. 최근 다양한 교육용 로봇이 보급되면서 보다 손쉽게 프로그래밍을 습득할 수 있는 그래픽 기반의 프로그래밍 방식이 제안되고 있다. 본 논문에서는 이러한 그래픽 기반의 프로그래밍 방식을 C 프로그래밍 실습에 활용하는 방법을 기술하고 그 효용성에 대해 분석한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1991년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.284-289
• /
• 1991

3차원 자유곡면을 볼엔드밀을 사용하여 금형가공을 할 경우, 가공면에는 공구경로에 따른 흔적과 NC공작기계의 직선보간시 발생되는 가공오차에 의하여 공작물 상에 가공오차가 필연적으로 발생되게 된다. 따라서 공작기계상에 서 금형가공을 수행한 후에는 가공오차를 제거하고 금형의 표면을 매끄럽게 하기위하여 연마작업이 픽수적으로 요구 되고있다. 본 연구에서는 3차원 자유곡면으로 이루어진 금형의 연마가공에 로봇을 도입하고, 이를 위한 로봇 작업단의 경로 제어시비전문가라 할지라도 CAM시스템으로 부터 금형 가공용 NC공작기계의 공구경로데이타(Cutter Location Data)를 받으면 자유곡면을 모형화한 후 자유곡면의 법선벡터와 연마로봇 작업단의 위치벡터를 자동으로 생성하고, 그에 따른 로봇의 작업명령을 자동으로 생성할 수 있는 CAMPoli 오프라인 로봇 프로그래밍 시스템을 개발하였다. CAMPoli시스템은 마이크로소프트사의 WINDOWS/386 오퍼레이팅 시스템을 이용하여 IBM-PC/386 상에서 개발되었으며 그주요한 내용들은 다음과 같다. i) CAM시스템으로 부터 입력된 CL-데이타로부터 연마면에 대한 자유곡면을 생성하고, ii) 연마공정의 데이타베이스에 기초한 연마면수의 지정 및 변경을 수행하고, iii) 자유곡면 연마를 위한 로봇 작업단의 위치벡터와 법선벡터를 계산하고, iv) 기존의 로봇언어를 이용한 오프라인 소스프로그램(Source Program)을 생성 및 그래픽 시뮬레이션 하는 과정으로 구축되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
• /
• pp.684-687
• /
• 2016

본 연구에서는 컴퓨팅 사고력 교육을 위해 아두이노와 역동적인 휴머노이드 로봇을 활용하여 하드웨어와 소프트웨어의 융복합한 콘텐츠를 제시하였다. 이를 통해 로봇동작의 구동과 아두이노 코딩을 설계함로써 시스템적 문제를 해결하고 문제해결능력을 극대화 하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
• /
• pp.812-814
• /
• 2015

유비쿼터스 시대가 ICT 산업의 발달과 함께 도래함에 따라 이용자들의 요구를 충족시켜 주는 다양한 서비스들이 소프트웨어 형태로 등장하고 있다. 이제는 단순 컴퓨터 뿐만이 아니라 모바일, 웨어러블 디바이스, 자동차, 로봇, 의료 산업 등 까지 소프웨어는 현대 사람들의 삶에 깊이 연계되어 있으며 아직도 그 영역은 팽창하고 있다. 이러한 소프트웨어의 풍부한 발달과 비례로 소프트웨어의 취약점을 공략하여 서비스에 치명적인 위협을 가해 이익을 얻으려는 단체도 증가하게 되었다. 본 논문에서는 소프트웨어를 출시하기 전에 취약점을 미리 탐지 식별 할 수 있는 그레이 박스를 활용한 스마트 퍼징 시스템을 제안한다.

• 스마트미디어저널
• /
• 제11권11호
• /
• pp.9-16
• /
• 2022

로봇의 유형중 양발로 보행하는 로봇은 만들기가 쉽지 않다. 이를 위해서는 정밀한 서보모터 설정과 다양한 동작을 제어할 수 있는 소프트웨어를 제작할 수 있어야 한다. 이 과정은 초보자에게는 매우 어렵고 로봇에 적합한 아두이노 쉴드 모양이 없기 때문에 만들기가 쉽지 않다. 따라서 본 연구에서는 Arduino 및 plug-in type shield를 제작하는 방법을 제안하였다. 아울러 모션제어를 단순화할 수 있는 PC제어 프로그램 개발과 로봇을 제작하고, 서보모터 값을 설정하여 모션을 쉽게 제어할 수 있는 과정을 소개하였다. 이를 통해 로봇 제작에 관심을 갖고 있는 초보 개발자들에게 많은 도움이 될 것으로 기대한다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제4권3호
• /
• pp.135-142
• /
• 2015

소프트웨어가 경쟁력의 핵심이 되는 소프트웨어 중심 사회로 이행되면서 프로그래밍 교육의 중요성이 새롭게 부각되고 있다. 세계적인 조기 코딩 교육 열풍도 이러한 추세를 반영하고 있으나 이를 지원하기 위한 교육 환경에서는 클라우드 컴퓨팅과 같은 새로운 컴퓨팅 환경을 효과적으로 활용함에 제약이 있는 것이 현실이다. 본 논문에서는 클라우드 환경에서 모바일 기기와 로봇을 이용하여 손쉽게 소프트웨어를 개발하고 프로그래밍 교육을 할 수 있는 클라우드 기반 지식 공유 및 제어 시스템인 클라우드보드(Cloudboard)를 제안한다. 특히 군집 로봇 시스템에서 개별 로봇의 센서 정보를 다수의 로봇이 공유하고 협업하여 공동 임무를 수행하도록 할 경우 클라우드보드 기능을 이용하여 손쉽게 프로그램을 개발하여 교육에 활용할 수 있음을 보인다. 클라우드보드의 기능은 기존의 대표적인 아키텍처 패턴을 비교 분석한 결과를 토대로 설계되었으며 실험적으로 효과와 성능을 검증한다.

• 실천공학교육논문지
• /
• 제16권2호
• /
• pp.121-128
• /
• 2024

이 연구는 특성화고 학생들에게 인벤터 소프트웨어를 사용하여 로봇 팔을 디자인하고 3D 프린터를 통해 제작하여 아두이노 마이컴으로 제어하는 융합 교육 방법을 소개하며, 학생들에게 실무 경험을 제공하고 다양한 학문 분야의 지식과 기술을 융합할 수 있는 기회를 제공할 수 있다. 학생들은 CAD 소프트웨어로 디자인을 시작하고, 3D 프린팅 기술을 통해 실제로 로봇 팔의 부품을 제작하며, 마지막으로 부품을 조립한 로봇 팔을 프로그래밍하여 제어하게 하였다. 이 융합교육에서 학생들의 문제 해결능력과 창의성을 키우고, 학습 동기를 높이는 데 도움이 되었고 이런 교육적시도가 실제 교육과정에 적용하기 위해서는 적절한 자원과 교사의 지속적인 관심과 지원이 필요하며, 이러한 연구는 향후 교육에서 적용 가능성을 탐색하기 위한 기초적인 연구로 간주된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
• /
• pp.215-218
• /
• 2016

로봇은 다양한 기능을 하는 기기들이 유기적으로 결합하여 동작한다. OPRoS (Open Platform for Robotic Services) 프레임웍은 여러 기관 및 개발자가 로봇에 탑재되는 부품을 컴포넌트 형태로 개발하여 자유롭게 결합시킬 수 있는 통합 개발 환경을 제공한다. 로봇의 신뢰성 있는 동작을 확보하기 위해 개발자는 또 다른 개발자가 만든 컴포넌트들과 상호 운용을 시험해야 한다. 이를 위해 가장 먼저, 개발된 컴포넌트와 의미 있는 결합을 할 수 있는 타 컴포넌트를 검색할 수 있어야 한다. 본 연구는 OPRoS 프레임웍이 제공하는 인터페이스에 의미를 부여하고 모델화 하여 의미 모델간의 매핑 기법으로 연계 가능한 타 컴포넌트를 검색할 수 있는 로봇 상호 운용성 평가 시스템을 제시한다.