Development of OPRoS based robot component interoperability evaluation system

OPRoS 기반 로봇 컴포넌트 상호 운용성 평가 시스템 개발

The robot performs with combined various functional equipments organically. OPRoS (Open Platform for Robotic Services) is a framework to provide integrated development environment to develop an equipment in the form of the component parts to various institutions and developers and to combine them. To ensure the reliable operation of the robot, the developer should test the component can be coupled reliably with other components developed by other developers. First of all, that the search to find components to be coupled with the component meaningfully is necessary. In this paper, we propose the interoperability evaluation system which can find components to be meaningfully coupled with the component to be evaluated.

로봇은 다양한 기능을 하는 기기들이 유기적으로 결합하여 동작한다. OPRoS (Open Platform for Robotic Services) 프레임웍은 여러 기관 및 개발자가 로봇에 탑재되는 부품을 컴포넌트 형태로 개발하여 자유롭게 결합시킬 수 있는 통합 개발 환경을 제공한다. 로봇의 신뢰성 있는 동작을 확보하기 위해 개발자는 또 다른 개발자가 만든 컴포넌트들과 상호 운용을 시험해야 한다. 이를 위해 가장 먼저, 개발된 컴포넌트와 의미 있는 결합을 할 수 있는 타 컴포넌트를 검색할 수 있어야 한다. 본 연구는 OPRoS 프레임웍이 제공하는 인터페이스에 의미를 부여하고 모델화 하여 의미 모델간의 매핑 기법으로 연계 가능한 타 컴포넌트를 검색할 수 있는 로봇 상호 운용성 평가 시스템을 제시한다.