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유연한 단일 링크 로봇의 제어기 설계에 대한 연구 (Study on the PID Controller Design for One-Link Robot)

  • 강신천;박용운;고정호
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제44권3호
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    • pp.9-13
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    • 2007
  • 대부분의 공학 시스템은 비선형 시스템이지만 비선형 요소가 어떤 바운드된 섹터 내에서만 존재할 때 이러한 비선형 시스템을 통상 Lure-Postnikov system이라 부르며 기계 시스템에서 자주 직면하게 된다. Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 해석하는 방법에 대해서는 그동안 상당한 연구가 이루어져 왔지만 PID 혹은 저차 제어기와 같은 고정된 구조를 갖는 제어기의 설계에 대한 연구는 아직 미미한 상태이다. 본 논문에서는 하나의 실수 다항식과 허수 다항식의 패밀리를 Hurwitz 다항식으로 만드는 제어 변수의 조합을 선형 부등식을 통하여 구하는 최근의 연구 결과를 이용하여 Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 체계적으로 설계하는 새로운 방법을 제시하고자 한다. 이 방법은 무기체계 시스템에서 흔히 쓰이는 유연한 단일 링크를 갖는 로봇 시스템에 적용하여 임의의 차수의 제어기를 체계적으로 설계할 수 있음을 보여준다.

해상 초단파 대역 데이터 교환 시스템을 위한 다중 접속 방식의 성능 분석 연구 (Performance Analysis of Multiple Access Protocol for Maritime VHF Data Exchange System (VDES))

  • 윤창호;조아라;김승근;임용곤
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제18권12호
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    • pp.2839-2846
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    • 2014
  • AIS VDL의 과부하 방지와 새로운 해상 데이터 교환 (VDE)을 위해 VHF 대역 채널이 WRC-12에서 할당되었고, ITU-R M. 1842-1을 통해 VDE 시스템의 기술 특성이 권고되었다. ITU-R M. 1842-1에서 다중 접속 방식으로 AIS class B용 CS-TDMA를 권고하고 있으나, 선박의 속도에 따른 전송주기의 적용은 고부하 데이터를 고속으로 전송하려는 VDES에 비효율적일 수 있다. 본 논문에서는 네트워크 트래픽에 직접 영향을 미치는 활성 선박국의 수에 따라 전송 주기를 결정하기 위해 모의시험을 수행하였다. 모의시험에서 수신 패킷의 수, 수신 성공률, 채널 이용률, 수신 충돌률 등의 다양한 성능을 분석하여, 활성 선박국의 수에 따라 전송 주기를 결정하는데 도움을 줄 수 있는 성능 지표를 제시한다.

D2D 통신을 이용한 소셜커머스 광고 커버리지 분석 (Advertisement Coverage Analysis of Social Commerce Service with D2D Communications)

  • 김준선;이호원
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제18권7호
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    • pp.1547-1556
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    • 2014
  • 본 논문에서는 인접성(Proximity)과 적시성(Timeliness)의 특징을 가지고 있는 D2D 통신과 소셜 커머스 서비스가 결합된 저비용/고효율의 소셜 커머스 서비스 기반 D2D 광고 시나리오를 제안하고, D2D 통신과 소셜 커머스 서비스의 결합을 통한 광고 효과를 알아보기 위하여, 섹터의 수에 따른 광고 확산 효과(Advertisement Dissemination Effect)를 수학적으로 분석해 본다. 또한, 시뮬레이션을 통하여 정규 D2D 커버리지(Normalized D2D Coverage), 유효 범위내 광고 전달을 위한 평균 Relay 단말 수, 단위 전송 단말 당 평균 D2D 커버리지에 대해 살펴보고, 수학적 분석 결과와 시뮬레이션 결과를 비교함으로써 D2D 광고 커버리지에 대한 수학적 분석의 정확성을 알아본다.

AHP를 활용한 VTS업무 중요도 평가 (VTS Task Assessment using AHP)

  • 김주성;정초영;김광일
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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    • pp.261-262
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    • 2018
  • 해상교통관제 업무는 제공하는 정보의 내용에 따라 분류된다. 우리나라는 1993년 포항에 최초의 해상교통관제센터 설립 이후 대한민국의 해상교통관제는 꾸준히 발전하고 있으며, 업무 영역의 확장이 이루어지고 있다. 본 논문에서는 해상교통관제 업무의 분류에 따른 해상 교통관제사의 업무 중요도 및 작업 부하에 대해여 분석하였다. 중요도 및 작업 부하를 측정하기 위하여 전국의 해상교통관제사를 대상으로 설문을 실시하였으며, 다기준의사결정 기법인 계층화분석과정을 사용하여 결론을 도출하였다. 해상교통관제사의 업무 중요도와 작업 부하의 관계를 고찰하여 향후 해상교통관제 센터에서 관제 구역 설정의 가중치로 사용할 수 있으며, 중요도와 작업부하의 관계를 바탕으로 가변 섹터 운영 등의 자료로 사용할 수 있을 것으로 기대한다.

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플래쉬 메모리 시스템을 위한 인덱스 블록 매핑 (Index block mapping for flash memory system)

  • 이정훈
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제15권8호
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    • pp.23-30
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    • 2010
  • 플래시 메모리는 비휘발성이며 시스템에 전원이 없는 상태에서도 데이터를 유지할 수 있는 특성을 가지는 메모리이다. 게다가 빠른 접근 시간과 저전력 소비, 충격에 강하고, 작은 크기와 매우 가벼운 특성을 가진다. 가격이 점차 낮아 지고 용량이 증가함에 따라 플래시 메모리의 활용도는 가전제품, 내장형 시스템, 그리고 이동 단말기 등에 널리 사용되고 있는 추세이다. 이러한 플래시 메모리를 구동함에 있어서 필수적인 소프트웨어인 FLT이 필요하다. 본 연구에서는 기존의 블록 매핑 알고리즘의 가장 큰 단점을 극복하기 위한 새로운 FTL 알고리즘을 제안한다. 핵심적인 사항은 기존의 블록 매핑 테이블에 추가하여 작은 램 메모리를 이용하여 섹터 위치를 바로 알 수 있는 인텍스 블록 매핑 테이블을 제안하고자 한다. 시뮬레이션 결과에 따르면 제안된 FTL은기존의 하이브리드 매핑과 비교했을 때 수행 시간을 평균45%정도 줄이는 효과를 얻을 수 있었으며, 메모리 사상 요구량에 대해서 약 12% 줄이는 효과를 얻을 수 있었다.

주연소 영역 공기배분 및 희석공기공 배치에 따른 연소 성능 변화 연구 (Experimental Study on Combustion Performances with Variations in Main Air-ratio and Dilution hole-pattern)

  • 김민국;김한석;정승채;박희호
    • 한국추진공학회:학술대회논문집
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    • 한국추진공학회 2017년도 제48회 춘계학술대회논문집
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    • pp.254-257
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    • 2017
  • 본 논문에서는 항공 가스 터빈용 연소기 개발을 위한 단일 연소기 섹터 시험 결과에 대한 논의하였다. 연소기로 공급되는 전체 공기 중 주 연소 영역으로 공급되는 공기비율을 변화 시키면서 배출물 농도, 라이너 표면 온도 분포 및 연소기 출구 온도 패턴 등의 연소 성능 변화를 연구하였다. 주 연소 공기량이 증가함에 따라 CO와 NOx 배출 농도가 증가하는 경향이 있었으며, 연소기 출구 패턴은 개선되는 것으로 나타났다. 희석 공기공을 회전시켜 배치하는 경우 연소기 출구 온도 패턴의 변화가 민감하게 변하는 것을 확인하였다. 이러한 연구 결과는 연소기의 효율, 내구성 및 배출물 감소 성능을 고려한 연소기 라이너 설계 최적화 과정의 기초 자료로 활용할 예정이다.

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해상 초단파 대역 디지털 데이터 통신을 위한 선박 애드혹 네트워크의 실해역 실증 연구 (Sea-Experiment Test of a Shipborne Ad-Hoc Network (SANET) for Maritime VHF Digital Data Communications)

  • 윤창호;김승근;조아라;임용곤
    • 한국통신학회논문지
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    • 제41권6호
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    • pp.681-688
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    • 2016
  • 해상에서 새로운 디지털 데이터 교환 서비스를 제공하기 위해 기존 아날로그 통신용으로 사용하던 초단파 대역 일부를 디지털 통신용으로 전환하는 것을 2012년 세계 전파 회의에서 결의하였고, 국제 전기통신연합 무선통신섹터는 ITU-R M. 1842-1 표준을 통해 해상 디지털 데이터 통신 시스템의 기술 특성을 권고하였다. 수십 해리 정도의 제한적인 초단파 대역의 통신 거리를 극복하기 위해 애드혹 통신을 이용하여 육상국으로부터 멀리 떨어진 선박국에게도 디지털 데이터 교환 서비스를 제공할 수 있도록 선박 애드혹 네트워크 (SANET; Shipborne Ad-hoc Network)의 개념이 국제해사기구를 통해 소개되었다. 본 논문에서는 해상 초단파 대역 디지털 데이터 통신을 위해 개발된 ITU-R M. 1842-1 기반의 통신 시스템에 계층별로 SANET 프로토콜을 구현하고, 실해역에서 네트워크를 구축하여 채널 접속, 경로 설정, 데이터 송수신 등의 기능 들을 검증하였다. 구축된 SANET은 해상정보 수집 및 분석, 입출항 간소화에 활용할 수 있으며, e-navigation을 위한 해상 디지털 통신 인프라로 활용 가능할 것이다.

수직 핸드오버를 통한 Mobile WiMAX MMR system의 성능분석 (Performance Analysis of Mobile WiMAX MMR System with Vertical Handover)

  • 배문한;김영일;김석찬;이동헌;오콘바이르
    • 한국통신학회논문지
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    • 제34권11A호
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    • pp.844-851
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    • 2009
  • 핸드오버는 multi-hop relay 시스템에서 이동성을 제공하기 위해 필요하다. 핸드오버의 주요 목적은 MS가 한 BS의 air-interface에서 다른 BS의 air-interface로 이동할 때 연속 연결을 제공하는 것이다. 특히 이종기계간의 핸드오버는 차세대 네트워크에 필수적이다. Mobile WiMAX MMR system에서의 수직 핸드오버 기술은 기술자들이 Mobile WiMAX system을 overlaid cell환경으로 가져오는데 매우 유용하다. 이 기술은 Micro cell(Frequency 1,FA1) and Macro cell(Frequency 2,FA2)사이에 놓인 Ubiquitous 환경에서 시스템 성능향상을 위해 MRS를 다른 시스템으로 핸드오버 하는 기술에 적용될 것이다. 이 논문에서 FA1과 FA2 주파수를 사용하여 제안된 조건들에 따라 MRS들이 수직 핸드오버를 수행했다. 그리고 중심에 있는 Macro cell과 그것을 싸고 있는 6개의 Macro cell들의 BS나 섹터로부터 받은 간섭 및 성능을 분석한다.

LTE-Advanced 시스템의 반송파 집성(Carrier Aggregation)을 고려한 셀간 협력 스케쥴링 기법 (Inter-Cell Cooperative Scheduling with Carrier Aggregation in LTE-Advanced System)

  • 양찬석;조구민;류탁기;강충구
    • 한국통신학회논문지
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    • 제39B권3호
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    • pp.151-161
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    • 2014
  • 3GPP LTE-Advanced 시스템(Release 10)의 Carrier Aggregation (CA) 규격은 고속의 전송률을 지원하기 위해 다수의 주파수 밴드를 통합하면서, 이를 고려한 다양한 배치 시나리오를 제시하고 있다. 본 논문에서는 각 주파수 밴드 별로 상이한 방향성 섹터 안테나를 사용하는 배치 시나리오를 고려하며, 이때 단말이 인접 셀의 주파수 밴드를 선택 가능하게 함으로써 셀 경계 사용자의 수율 성능을 향상할 수 있는 셀 선택 방식을 제안한다. 그리고 이러한 방식 하에 셀 간에 비례공정성(proportional fairness)이 확보될 수 있도록 하는 분산 방식의 셀간 협력 스케쥴링 알고리즘을 제시하며, 이를 통해 기존 방식보다 셀 경계 사용자의 수율이 약 50% 향상되는 것을 확인한다.

윈도우즈 기반 플래시 디스크의 성능 분석을 위한 도구 개발 (Development of Performance Analysis Tool for Flash Disk on Windows Platform)

  • 박성환;유현석;김도윤;박원주;오기선;이상원;박상원
    • 한국정보과학회:학술대회논문집
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    • 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (A)
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    • pp.826-828
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    • 2005
  • 이동 기기의 저장 장치로 플래시 메모리가 널리 사용되고 있으며 고정 하드 디스크를 대체하는 저장 매제로 부상하고 있다. 그러므로 플래시 메모리의 특성을 잘 이해하고, 최대한 효율적으로 플래시 메모리를 사용할 필요성이 있다. 이러한 역할을 해주는 것은 플래시 내부의 시스템 소프트웨어인 FTL(Fiash Translation Layer)이다. FTL은 운영체제가 디스크에 전달하는 블록을 물리적인 플래시 메모리에 맵핑하는 역할을 한다. 그러므로 플래시 메모리의 성능은 FTL 알고리즘이 결정한다. 플래시를 대체한 플래시 디스크에서는 기존의 파일 시스템이 탑재되며 간단한 섹터 기반외 이동형 기기에서와는 다른 특성을 가진다. FTL 성능을 평가하기 위해서는 실제적으로 플래시 메모리가 장착된 제품들이 동작하는 시스템에서 실험을 해야 한다. 많은 플래시 디스크는 윈도우즈에서 동작하므로 윈도우즈의 디스크 I/O를 추출하여 실험을 해야만 한다. 본 논문에서는 윈도우즈에서 물리적인 디스크 I/O 패턴을 추출하여 FTL 알고리즘의 성능을 평가하기 위한 도구 개발에 대하여 설명하고 이에 대한 간단한 결과를 보인다.

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