• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.355-357
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• 2022

본 논문에서는 딥러닝 네트워크인 순환신경망(RNN) 모델을 사용해 이동 중인 객체의 이동 경로의 예측을 위한 포지셔닝 기술로서 실내 환경에서 지역 경로 내의 이동 중인 차량의 경로 예측에 연속적인 위치 정보를 이용하여 현재 위치 결정의 오류를 낮출 수 있는 이동 경로 생성 기법을 제안한다. GPS 정보를 사용할 수 없는 실내 환경의 경우 RNN 모델을 적용하기 위해서는 데이터 세트가 연속적이고 순차적이어야 한다. 그러나 Wi-Fi 전파 지문 데이터는 수집 시점의 특정 위치에 대한 특징 정보로서 연속성이 보장되지 않기 때문에 RNN 데이터로 사용할 수 없다. 따라서 RNN 모델에 필요한 순차적 위치의 연속성을 부여하여 실내 환경의 지역 경로를 이동하는 차량의 이동 경로 생성 기법을 제안한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.4482-4488
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• 2014

본 논문은 로봇 전역경로계획을 위하여 위협맵을 생성하는 기법을 제안한다. 로봇의 무장 정보와 적 또는 장애물의 위험정보를 비교하고 신경망 이론 기반의 학습을 수행하여 절대적인 수치로 정량화한 위협맵을 생성한다. 또한 로봇이 제안된 기법으로 생성된 위협맵을 기반으로 경로를 이동한 결과와 기존의 결과를 비교하여 로봇의 위협정도를 파악하여 성능을 검증한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 춘계학술발표대회
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• pp.598-601
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• 2017

소프트웨어 테스트는 시스템의 신뢰도를 판단하는 중요한 작업이지만, 많은 노력과 비용을 필요로 한다. 모델 기반 테스트는 이러한 비용을 줄이기 위한 방안으로써 제안되었다. 정형적 모델로부터 시스템의 실행 가능한 경로를 파악하고, 각 경로마다 입력 값을 생성하여 테스트를 수행한다. 이 때, 적절한 입력 값을 찾기 위해 메타-휴리스틱 기법을 사용하는데, 기존의 알고리즘은 목적 경로와 관련이 없는 변수까지 구분없이 고려하기 때문에 시스템이 복잡할수록 불필요한 연산이 많아지는 문제가 있다. 본 논문은 슬라이싱 기법과 우선순위 정책을 적용한 테스트 데이터 자동 생성 기법을 제안하며, 실험을 통해 기존의 방법보다 효과적으로 테스트 데이터를 생성함을 보인다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.161-167
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• 2012

본 연구는 무인 차량의 도로에서의 자율주행을 위한 경유점을 지정하는 방법에 관한 것이다. 무인 차량이 현재 위치와 목표 위치의 전역 좌표를 알고 주어진 도로 지도 상에서 경로 계획을 한다면 어떤 도로의 어떤 차선을 거쳐 가야 하는지 미리 계획하여야 한다. 또한 이를 위해서는 도로의 위치 정보가 미리 체계적으로 저장되어 데이터베이스화 되어 있어야 한다. 본 논문에서는 도로를 데이터베이스로 저장하는 방법과 그 데이터베이스를 이용하여 최단거리 경로를 계획하고 이동방향과 차선을 고려하여 차량이 지나가야 할 상세한 경유점을 생성한다. 이후 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘으로 도로에 최적화된 경로를 찾을 수 있음을 검증하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제50권6호
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• pp.385-391
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• 2022

본 논문에서는 경사 하강법 기반의 경로 생성(GBPP)과 입자 군집 최적화(PSO)를 결합하여 3차원 공간에서 금지구역, 지형정보, 고정익 특성 등을 고려한 경로 생성 알고리즘을 제안한다. 기존의 GBPP 방법의 경우 빠르게 경로 생성이 가능하지만 초기 경로에 따라 지역적 최적 값에 빠져 안전하지 않은 경로가 생성될 수 있다. 유전 알고리즘(GA)과 PSO 등 생물학에서 영감을 받은 군집 지능 알고리즘들의 경우 다양한 경로들을 샘플링하여 지역적 최적 값 문제를 해결할 수 있다. 다만 무인기와 경로점 개수가 증가하여 최적 변수가 증가할 경우 군집 개수를 늘려야 하고 계산 시간이 크게 증가한다. 두 알고리즘 단점을 보완하고자 본 연구에서는 GBPP 입력 값인 초기경로를 수평, 수직 방향에 대한 변위 두 가지 변수로 정의하고 이를 PSO 변수로 정의하여 계층적 경로 최적화 알고리즘 HPSO를 제안한다. 제안한 알고리즘은 통용되는 비행 제어 컴퓨터(FCC)의 software-in-the-loop simulation(SILS)을 사용하여 고정익 무인기에 대한 사용 가능성을 검증하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제34권4호
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• pp.368-376
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• 2007

컴퓨터 게임에서 NPC(non-player character)가 이동하는 자연스러운 경로를 찾기 위해서는 탐색을 위한 공간을 어떻게 표현할 것인가에 대한 연구가 어떤 탐색 방법을 사용할 것인가에 대한 연구 못지 않게 중요하다고 할 수 있다. 최근까지 게염 경로 찾기의 동향을 보면 경로 계획을 위한 탐색 방법으로는 A* 알고리즘이 단연 우위를 보이지만 A* 알고리즘을 적용하기 위한 상태 공간 표현 방식으로는 게임을 위해 만들어진 여러가지 표현 방법들이 사용되고 있다. 기존의 방법들은 탐색 공간의 크기가 너무 크거나， 최적의 경로를 찾지 못하거나， 경로가 자연스럽지 못하는 등의 단점 뿐 아니라 노드와 링크의 생성이 자동적이지 못하고 레벨 디자이너에 의존하는 것도 문제점으로 지적되고 있다. 본 논문에서는 경로가 자연스럽게 보이기 위한 성질을 정의하고 이를 충족하는 경로를 생성할 수 있도록 로보틱스 분야의 가시 성그래프를 응용한 일반화 가시성그래프를 이용하여 상태공간을 표현할 것을 제안한다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제30권9호
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• pp.862-866
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• 2003

조합 최적화 문제인 순회 판매원 문제(Traveling Salesman Problem, TSP)를 유전자 알고리즘(Genetic Algorithm)과 Local Search Heuristic인 Lin-Kernighan(LK) Heuristic［1］을 이용하여 접근하는 것은 최적 해를 구하기 위해 널리 알려진 방법이다. 본 논문에서는 TSP 문제를 해결하기 위한 또 다른 접근법으로 ACS(Ant Colony system) 알고리즘을 소개하고 새로운 페로몬 갱신 방법을 제시하고자 한다. ACS 알고리즘은 다수의 개미들이 경로를 만들어 가는 과정에서 각 에지상의 페로몬 정보를 이용하며, 이러한 반복적인 경로 생성 과정을 통해 최적 해를 발견하는 방법이다. ACS 기법의 전역 갱신 단계에서는 생성된 모든 경로들 중 전역 최적 경로에 속한 에지들에 대하여 페로몬을 갱신한다. 그러나 본 논문에서는 전역 갱신 규칙이 적용되기 전에 생성된 모든 에지에 대하여 페로몬을 한번 더 갱신한다. 이 때 페로몬 갱신을 위해 각 에지들의 발생 빈도수를 이용한다. 개미들이 생성한 전체 에지들의 발생 빈도수를 페로몬 정보에 대한 가중치(weight)로 부여함으로써 각 에지들에 대하여 통계적 수치를 페로몬 정보로 제공할 수 있었다. 또한 기존의 ACS 알고리즘보다 더 빠른 속도로 최적 해를 찾아내며 더 많은 에지들이 다음 번 탐색에 활용될 수 있게 함으로써 지역 최적화에 빠지는 것을 방지할 수 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제6권3호
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• pp.125-134
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• 2017

SOA (Service Oriented Architecture)를 기반으로 하는 소프트웨어는 비즈니스 요구사항에 기민하게 대응할 수 있어 사용이 확대되고 있다. SOA는 느슨한 서비스 결합과 메시지 교환 중심 아키텍처라는 특징 때문에 기존의 테스팅 방법 적용이 제한된다. 본 논문에서는 BPMN (Business Process Model and Notation)을 이용해 테스트 케이스를 생성하는 기법을 제안한다. 먼저 프로세스를 모델링하고, 이를 통해 비즈니스 흐름 그래프(BFG)를 생성한다. BFG의 입출력 차수를 대칭하고, 오일러 경로를 탐색하여 테스트 케이스를 생성한다. BPMN을 이용한 테스트 케이스 생성 기법은 SOA 기반 시스템에 적용 가능하며, 테스트 케이스 수를 감소시킬 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2000년도 추계학술발표논문집 (하)
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• pp.1207-1210
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• 2000

프로토콜을 설계하고 이를 구현하면 IUT가 프로토콜 규격과 일치하는지를 검증하는 적합성 시험을 수행한다. 기존의 시험열 생성 방법은 오일러 경로에 의한 방법을 사용하였으나 이 방법은 전체 경로를 다 포함하지 못한다는 단점이 있다. 이 단점을 개선하여 TPT(Transition Possibility Tree)를 생성하여 확장된 테스트 커버리지를 갖는 서브투어 생성방법이 제안되었다. 이 논문에서 기존에 제안된 TPT 서브투어 생성 방법에서 시험열의 갯수가 많아진다는 단점을 보안하여 TPT 서브투어 생성 방법에서의 효과적인 시험열 선택 방법을 제안하였다. 제안 방법에 의해서 생성된 시험열도 완전한 시험 목적에 부합하지 않는다는 단점은 있으나 시험자가 선택해야 하는 시험열의 양을 최소화하는 데 그 의미가 있다.

• 한국환경과학회:학술대회논문집
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• 한국환경과학회 2005년도 봄 학술발표회지 제14권(제1호)
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• pp.112-115
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• 2005

수용액 중 PCP에 UV을 조사하여 광분해한 결과, 중간생성물로서 2346T4CP, 2356T4CP, 25D2CP가 검출되었다. PCP로 부터 유래된 Cl는 최종적으로 전부 무기화되어 염소이온으로써 회수되었다. 또한 PCP의 광분해에 있어서 Cl 수지는 적어도 80%, 분해 종료시에는100% 파악되었다. 미확인 Cl 수지를 명확하게 하기위해, 중간생성물로 가능성이 있는 T4CR의 정성 및 정량과 분해거동의 파악이 반드시 필요하리라 생각된다. 또한 이러한 결과에 근거하여 PCP의 광분해 경로를 제안하였다.