• 대한기계학회논문집A
• /
• 제21권11호
• /
• pp.1921-1930
• /
• 1997

This paper presents the effective technique to design a six-axis load cell by using experimental design with an orthogonal array. A binocular structure is used as a basic sensing element for a load cell instead of the parallel plate structure. The finite element method is adopted to obtain strain distributions of the sensing element, and by doing the analysis of variances, its results are utilized in determining the factor which is more influential to the output strain. Calibration test results show that the developed six-axis loa cell with the maximum capacities of 196 N in forces and 19.6 N. m in moments is evaluated to be useful with the coupling error less than 2.5%.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제15권8호
• /
• pp.109-115
• /
• 1998

This paper describes the development of a 6-component load cell with plate beams which may be used to measure forces Fx, Fy, Fz and moments Mx, My, Mz simultaneously in industry. We have analyzed the bending strains on the surface of the beams under forces or moments by using Finite Element Method and designed the sensing elements of 6-component load cell. We have also determined the attachment location of strain gages of each load cell and fabricated 6-component load cell. To evaluate the rated strain and interference error of each load cell, we have carried out characteristic test of 6-component load cell.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제16권3호통권96호
• /
• pp.222-232
• /
• 1999

This paper describes the development of a precision 3-component load cell with plate beams which may be used for measuring forces Fx, Fy and moment Mz simultaneously in industry. We have derived equations to predict the bending strains on the surface of the beams under forces or moment. We have also determined the attachment location of strain gages of each sensor and fabricated 3-component load cell. To evaluate the rated strain and interference error of each sensor, we have carried out characteristic test of precision 3-component load cell. It reveals that the rated strain calculated from the derived equations are good agreement with the results from Finite Element Method analysis.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제35권2C호
• /
• pp.246-253
• /
• 2010

본 논문에서는 자체발성음을 이용한 실내공간정보 획득과 이를 이용한 공간뒤틀림 및 상호간섭 제거기법을 제안하였다. 제안한 기법은 자체발성음 기반 청취자 위치추적 부분과 공간뒤틀림 및 상호간섭 제거 부분으로 구성된다. 각기 다른 아는 위치에 있는 마이크로 수신한 청취자 자체발성음의 도달지연시간차를 추정-상관기를 사용해 추정하고, 추정된 도달지연시간차를 사용해 테일러 급수 추정법으로 청취자 위치해를 구한다. 이렇게 얻은 공간정보를 바탕으로 청취자위치의 머리전달함수를 얻고, 이를 활용해 공간뒤틀림 및 상호간섭을 제거한다. 제안한 기법의 성능평가를 위해 남성 및 여성 각 50명씩, 모두 100명의 자체발성음 데이터베이스를 구축하였으며, 100명이 각각 10회씩 생성한 자체발성음을 위치추적 성능평가에 사용하였다. 평가결과 음향효과의 차이를 느끼지 못하는 평균제곱측위오차가 $0.07m^2$이내일 확률이 약 70%~90%로 나타났다. 그리고 공간뒤틀림 및 상호간섭 제거기법의 성능평가를 위해 실시한 주관평가에서 약 70%의 평가자가 음향효과가 개선된 것으로 평가하였다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제21권11호
• /
• pp.1871-1884
• /
• 1997

This paper describes the design process of a 3-component load cell with a multiple parallel plate structure which may be used to measure transverse forces and twisting moment simultaneously. Also we have derived equations to predict the bending strains on the surface of the beams in the multiple parallel plate structure under transverse force or twisting moment. It reveals that the bending strains calculated from the derived equations are in good agreement with the results from finite element analysis and experiment. Also we have evaluated the rated output and interference error of each component, which can be efficiently used to design a 3-component load cell with a multiple parallel plate structure.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.131-142
• /
• 2001

다양한 산업체에서 반복적인 특정업무를 수행하는 경우가 흔히 발생한다. 반복되는 오차의 경험치를 근거로 주어진 작업을 추진하는 과정에서 이들 업무의 정밀도제고를 추구함으로써 갖는 성능개선은 사업장의 품질관리와 직결된다. 학습제어의 본래 적용동기는 생산조립라인에 투입되어 반복적인 일을 수행하는 산업로봇의 정밀도 제고이다. 본 논문에서 분산이산시형시스템에서 출발하였으며, 이를 산업용로봇에 적용하기 위하여 수학적으로 모델링한 모의실험을 통하여 알고리즘의 안정성과 반복오차를 줄여가는 과정을 보여 주었다. 입출력정보가 상호간섭 하는 산업용로봇과 같은 복합구조물에서도 모든 시스템(링크)의 정밀도를 만족함을 보여 줌으로써 복합구조물에서 선형반복학습제어의 안정성을 증명하였다.

• 한국광학회지
• /
• 제7권1호
• /
• pp.37-43
• /
• 1996

횡자장하에서 Zeeman 안정화된 He-Ne 레이저를 광원으로 한 두 종류의 공기굴절율 측정용 간섭계를 설계.제작하였다. 제작된 간섭계는 레이저 광속이 진공조와 기체조를 2번 혹은 4변 지나도록 설계하여 분해능을 향상시켰으며 그 경로가 진공조를 중심으로 대칭적으로 지나도록 설계하여 열적인 변형 및 기계적인 진동에 강한 특성을 갖도록 하였다. 진공조와 기체조 사이의 광로차를 위상각 검출 방식의 heterodyne 간섭계로 측정하므로써 homodyne 간섭계에서 발생되는 간섭무늬 해석 오차를 최소화시켜 공기굴절율 측정의 정확도를 향상시켰다. 제작된 두 굴절율계를 이용하여 여러 조건에서 공기굴절율을 측정한 결과 평균값에서의 상호 편차는 $2\times10^{-8}$ 이하였으며 Edlen공식을 이용한 굴절율계와의 편차는 $1\times10^{-7}$ 이하였다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제13권1호
• /
• pp.85-93
• /
• 1988

원거리 통신망의 디지탈화가 급격히 이루어지고 있다. 이들 디지털 시스템에는 경제성을 고려하여 비틀어 꼰 금속도체쌍을 다중화시켜 사용한다. 이와 같이 다중화된 케이블 뭉치를 사용하는 관계로 전송신호 상호간에 누화간섭이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 다중쌍 내 전송신호가 누화간섭을 계산하는 방법을 연구해서 누화간섭전력에 대한 시스템의 전송오차마진을 분석했다. 마지막으로 1.544Mb/s와 2.048Mb/s PCM 시스템의 상호누화잡음훼손도를 계산해서 동일 케이블내 혼용 방법을 제시하였다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제34권6호
• /
• pp.771-780
• /
• 2010

본 논문에서는 제작이 용이한 십자형 구조를 기본구조로 사용하여 판스프링 고정단을 가진 유연한 6축 로드셀을 설계하였다. 이를 위하여 유한요소법해석을 이용하여 강체 고정단과 판스프링 고정단에 대한 변형 분석을 하였으며 이로부터 특성이 우수한 6축 힘/토크 센서를 설계하였다. 변형률 분포를 이용하여 각 축의 하중에 대한 출력변형률이 비슷한 수준이 되도록 스트레인 게이지 위치를 정하고 상호간섭 변형률이 최소화 되도록 이들로 연결된 브리지회로를 구성하였다. 강체 고정단 대신에 스프링판 고정단을 이용하면 고정 경계부의 조건을 변화시킬 수 있어서 십자형 로드셀의 특성을 획기적으로 개선시킬 수 있었다. 치수 변경을 통하여 설계된 6축 로드셀에 대한 상호 간섭오차는 모든 축에서 0으로 계산되었으며 각 축에서 발생하는 출력변형률 값도 $400\;{\mu}m/m$의 비슷한 수준으로 결정되었다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제40권7호
• /
• pp.621-628
• /
• 2016

본 논문에서는 다축 로드셀의 특성을 평가할 수 있는 실하중 6분력 힘 및 모멘트 발생장치를 개발하였다. 정확한 힘과 모멘트를 발생시키고 각 분력 간의 상호 작용 오차를 최소화하기 위해 몇 가지 새로운 방법을 도입하였다. 제작된 힘/모멘트 발생장치의 신뢰성을 검증하기 위하여 상용 토크셀과 본 논문에서 고안하여 제작한 양단 고정보 형태의 측정장치를 이용하여 모멘트 발생 방법을 평가하고 하중 간의 상호 측정을 수행하였다.