• Journal of Navigation and Port Research
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• v.37 no.3
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• pp.309-313
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• 2013

This paper is about a complex sensor system of an automatic guided vehicle(AGV) for loading and unloading payloads. For the AGV to approach to the target rack for loading and unloading the payload, a way to identify the position and orientation was studied. To identify the position and orientation of the AGV accurately, a complex sensor system composed of RFID, IMU, and limit sensors was developed, and the performance of each sensor was undertaken. A model AGV was constructed, and the good performance of the developed complex sensor system was verified through performance experiments.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2001.10a
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• pp.169-173
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• 2001

무인 운반차 등의 주행괘적을 검출하기 위해서는, 일반적으로 순간적인 주행속도와 진행방향을 축차적으로 검출하여 이로부터 궤적을 측정하는 방법이 이용되어져 왔으며, 이를 위하여 종래에는 타코미터, 2차 상관법, 공간 필터법 등과 같은 속도 계측 수단과 스티어링 각도 검출기, 자이로등의 회전각 검출 수단을 병용하여야 했다. 본 논문에서는 복수개의 광 선 검출기 군과 이에 대응하는 고차의 상관처리를 이용한 단일계로서 차량의 임의의 궤적을 원호로 근사하여 검출함으로써 곡선 궤적인 경우에도 고정도의 궤적추정이 가능한 새로운 계측법을 제안한다.

• Proceedings of the Korea Society of Design Studies Conference
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• 2000.11a
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• pp.128-129
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• 2000

말없는 마차와 같은 형태에서 출발한 자동차는 21세기를 여는 현 시점에서 완성된 틀의 정점에 서서 새로운 전기를 맞이하고 있다. 기존의 틀을 벗어난 새로운 레이아웃의 차량들이 소개되고 있으며 차량용 정보통신기기와 무인주행기술의 발달로 자동차 디자인은 새로운 국면을 맞이하고 있다. (중략)

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.25 no.1
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• pp.157-166
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• 2024

The Army TIGER System, which is being deployed to implement a future combat system, is expected to bring innovative changes to the army's combat methods and comabt execution capability such as mobility, networking and intelligence. To this end, the Army will introduce various systems using drones, robots, unmanned vehicles, AI(Artificial Intelligence), etc. and utilize them in combat. The use of various unmanned vehicles and AI is expected to result in the introduction of equipment with new technologies into the army and an increase in various types of transmitted information, i.e. data. However, currently in the military, there is an acceleration in research and combat experimentations on warfigthing options using Army TIGER forces system for specific functions. On the other hand, the current reality is that research on cyber threats measures targeting information systems related to the increasing number of unmanned systems, data production, and transmission from unmanned systems, as well as the establishment of cloud centers and AI command and control center driven by the new force systems, is not being pursued. Accordingly this paper analyzes the structure and characteristics of the Army TIGER force integration system and makes suggestions for necessity of building, available cyber defense solutions and Army TIGER integrated cyber protections system that can respond to cyber threats in the future.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.19 no.2
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• pp.133-139
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• 2015

This paper surveys vision based autonomous navigation technologies for unmanned systems. Main branches of visual navigation technologies are visual servoing, visual odometry, and visual simultaneous localization and mapping (SLAM). Visual servoing provides velocity input which guides mobile system to desired pose. This input velocity is calculated from feature difference between desired image and acquired image. Visual odometry is the technology that estimates the relative pose between frames of consecutive image. This can improve the accuracy when compared with the exisiting dead-reckoning methods. Visual SLAM aims for constructing map of unknown environment and determining mobile system's location simultaneously, which is essential for operation of unmanned systems in unknown environments. The trend of visual navigation is grasped by examining foreign research cases related to visual navigation technology.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.337-340
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• 2007

Recently, autonomous parking problems have attracted a great deal of attention and have been examined in many papers in the literature. In this paper we design a fuzzy logic based garage parking system which is a important part for designing a autonomous parking system. We first analysis the existed papers and design a single-input fuzzy logic control for the parking algorithm and illustrate the effectiveness of the new method via the simulation results.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.337-338
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• 2007

센서네트워크를 이용한 광대역 환경에서의 시스템 모니터링 기술에 대한 연구가 많이 이뤄지고 있으며, 능동형 센서네트워크를 구성하기 위한 무인 차량에 관한 연구 또한 진행되고 있다. 본 논문에서는 능동형 센서네트워크를 구성하기 위해 레이저 스캐너가 장치된 무인 ATV를 이용하여 ATV 스스로 장애물을 판별함과 동시에 새로운 경로를 생성하여 회피하는 알고리즘을 제안하고자 한다.

• 한국항공운항학회:학술대회논문집
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• 2004.11a
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• pp.302-307
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• 2004

무인 항공기는 지상 조종 또는 자동 비행으로 원격제어, 각종 정찰, 수송, 및 공격 등의 다양한 임무를 수행할 수 있는 비행체 및 이를 포함한 시스템을 의미한다. 무인기의 자율 운항을 위해서는 위치, 속도 및 자세 등의 항법 정보를 제공하는 항법 시스템이 반드시 필요하며 크기가 작은 무인기를 위해서는 탑재체의 중량이 적은 항법 시스템이 반드시 필요하다. 최근에는 반도체 MEMS 기술을 이용한 저가형 관성 센서들이 많이 개발 되고 있으며 이를 이용한 소형, 저전력, 고정밀 항법 시스템들이 많이 연구 개발되고 있다. GPS/AHRS 결합 시스템은 자세각, 각속도, 가속도 정보 및 GPS를 이용한 위치, 슥도 정보 제공이 가능한 시스템으로 비행체의 자율비행을 위한 정보 제공이 가능한 시스템이다. 본 논문에서는 MEMS 센서를 기반으로한 GPS/AHRS 결합 항법 시스템 설계하고 차량을 이용하여 성능을 평가한 결과를 보여준다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.10 no.7
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• pp.1735-1739
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• 2009

The keen global competition is expected among foreign advanced nations for source, key technologies required by unmanned combat ground vehicle. Therefore, the trend of technologies for unmanned ground combat vehicle was analyzed in this research. It was based on the submitted patents from 1988 to 2008 in Korea, U.S.A, Japan, Europe, Canada and Israel. This analysis was focused on finding the technical level, the challenge area and breakthrough technologies and the growth of technologies of each nations considering opinions of experts. This report suggested the field of key technology development

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.91-93
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• 2011

본 논문은 영상처리 및 센서를 이용하여 주유할 차량으로 이동, 주유구 인식 및 개폐, 주유까지의 과정을 처리할 수 있는 무인 주유 로봇의 구현 과정을 기술하였다. 캐터펄트는 자동차가 주차된 곳에 정확히 멈추게 되고, 로봇 팔이 영상 처리를 이용하여 주유구 위치를 찾아낸 뒤 주유를 시작한다. 로봇은 현 주유 시스템의 불편한 점을 사람 없이 전 과정을 처리하는 역할을 함으로써 주유소를 무인화하여 인건비를 최소화 시키고, 악천후 상황에서 주유의 편리성을 기대할 수 있다.