Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Obstacle Avoidance and Path Planning of Autonomous ATV using Laser Scanner

레이져 스캐너를 이용한 무인 ATV의 장애물 회피 및 경로 생성

  • Jung, Jin-Gu (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Kim, Soon-Tae (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Chwa, Dong-Kyoung (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

센서네트워크를 이용한 광대역 환경에서의 시스템 모니터링 기술에 대한 연구가 많이 이뤄지고 있으며, 능동형 센서네트워크를 구성하기 위한 무인 차량에 관한 연구 또한 진행되고 있다. 본 논문에서는 능동형 센서네트워크를 구성하기 위해 레이저 스캐너가 장치된 무인 ATV를 이용하여 ATV 스스로 장애물을 판별함과 동시에 새로운 경로를 생성하여 회피하는 알고리즘을 제안하고자 한다.

Keywords