• 디지털융복합연구
• /
• 제15권5호
• /
• pp.207-215
• /
• 2017

세계는 급속한 IT 기술의 발달과 생명공학의 발달로 인간 수명이 급격하게 연장되어 노령화가 사회문제가 되는 시대에 살고 있다. 이러한 노령화 문제는 제조공장 또는 물류창고의 물류운송공장에서의 인력을 대신할 수 있는 무인운반차가 대체로 옮겨지고 있다. 이러한 무인운반차 사용의 증가세는 매년 큰 폭으로 상승하고 있으며, 스마트공장 내에서만 사용하던 무인운반차는 항만의 거대한 컨테이너를 운반할 수 있는 컨테이너 운반용으로 변모하고 있어 실내에서 실외로 그 활용성을 더욱 확장하고 있다. 이렇게 활용도가 증가하고 있는 무인운반차의 중요도가 높아짐에 따라 이를 제어하는 RCS(Remote Control System)의 중요성도 역시 증가하고 있다. 본 연구에서는 무인운반차 RCS의 품질평가체제의 확립을 위해 다양하게 발전하고 있는 무인운반차의 특성과 기술동향 그리고 무인운반차 RCS의 기술적 특징을 조사 분석하여 이를 바탕으로 무인운반차 RCS의 신뢰확보를 위해 국제품질평가 표준인 ISO/IEC 25000 시리즈를 참조하여 기능적합성과 사용성의 평가항목을 도출하고, 도출된 기능접합성과 사용성의 평가항목을 통해 평가모델을 개발하고자 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제24권2호
• /
• pp.123-128
• /
• 2014

본 논문은 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차에 대한 연구이다. 기존의 자기 유도 무인운반차는 주행 정보를 얻기 위해 자기 위치측정 센서 외에 랜드마크 및 이를 인식하기 위한 추가적인 센서가 필요하다. 또한, 일반적으로 사용되는 고정형 차동 구동부를 사용할 경우 자기 유도 무인운반차의 무게 불균형으로 인해 위치측정 오차의 증가 및 제어에 어려움이 존재하므로 2개 이상의 구동부를 필요로 한다. 이러한 단점들을 해결하기 위해 본 논문에서는 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차를 제안한다. 제안된 무인운반차는 주행 경로상에 자석의 양극으로 패턴을 구성하고 자기 위치측정 센서로 주행 정보를 획득하며, 하나의 상하 회전형 차동 구동부를 이용하여 후진 주행을 제어한다. 또한, 위치측정 오차의 감소를 위해 KF(Kalman filter)를 적용하여 무인운반차의 위치측정 정밀도를 향상시킨다. 제안된 방법의 성능을 확인하기 위하여 직접 제작한 자기 유도 무인운반차를 이용하여 실험하였다. 실험 결과, 제안된 방법의 패턴 인식 및 무인운반차의 후진 주행 성능을 확인할 수 있었으며, 기존의 방법보다 위치측정 정밀도의 RMSE가 더 감소된 것을 확인하였다.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제17권5호
• /
• pp.48-54
• /
• 2018

4차 산업시대와 함께 스마트 팩토리가 대두되고 있으며, 다품종 소량생산 시대를 맞이하여 무인 운반차는 작업공간에서 물건을 운반하고 정리하는 무인 운반차의 활용도가 빠르게 증대하고 있다. 기존의 무인 운반차는 실내 위치인식 및 이동을 위해 유도선 방식, 위치기반 방식을 사용하여 자신의 위치를 검출하였고 이러한 방법은 초기 고비용 및 유지/관리 보수의 단점이 있었다. 본 논문에서는 단점을 해결하고자 물류창고의 White LED 마커를 이용하여 위치 데이터와 White LED 마커 인식 이미지 데이터를 활용하여 칼만 필터를 통해 무인 운반차의 직전경로를 예측함에 하는 방안에 대해 검증하였다. 이를 통해 격자구조에서 대부분을 차지하는 직선 이동에 대한 신뢰성을 확보하였다. 또한 추가적인 위치 센서에 대한 의존도 또한 줄일 수 있을 것이라 예상된다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제24권3호
• /
• pp.259-264
• /
• 2014

본 연구는 자기 홀 센서의 특성으로 인해 실내 환경에서만 이용이 되었던 자기/자기-자이로유도 타입의 무인운반차를 실외 환경에서도 적용이 가능하도록 실외 주행용 자기 위치측정 장치를 설계 및 제작하는 것이다. 현재 이용되고 있는 자기 위치측정 장치는 측정 높이가 30mm로 바닥 환경이 고르고 평평한 실내 환경에 적합한 구조이다. 하지만 바닥 환경이 울퉁불퉁하거나 불균형적인 실외환경에 이용되는 무인운반차에는 부적합하다. 그 이유는 무인운반차 서스펜션이 부착되게 되고, 이 때 자기 위치측정 장치의 부착높이가 30mm 이하로 무인운반차에 가해진 충격으로 인해 장치와 바닥과의 충돌이 발생하게 되면 장치가 파손되기 때문이다. 따라서 실외 자기유도 무인운반차에 적용하기 위해서는 100mm 이상의 측정 높이를 가지는 자기 위치측정 장치가 필요하다. 현재 자기위치측정 장치의 성능 향상 및 개발에 관련된 다양한 연구들이 진행되었지만, 다양한 자기 홀 센서를 분석하여 본 논문에서는 자기위치측정 장치를 설계 및 제작하였고, 자기 홀 센서의 특성 정보를 이용한 특성 함수를 이용해 자성체의 위치를 검출하였다. 실험을 위하여 알루미늄을 이용한 실험 장비를 제작하였으며, 제안된 자기 위치측정 장치를 이용하여 실험한 결과 위치측정 정밀도 오차는 10mm 이하이고, 측정 높이는 평균 150mm 로 실외 자기유도 무인운반차에 적합한 것을 확인하였다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
• /
• 한국시뮬레이션학회 2001년도 춘계 학술대회 논문집
• /
• pp.101-105
• /
• 2001

본 연구는 유연 생산 시스템에서 버퍼 할당 최적화 알고리즘을 제시한다. 기존의 연구들과는 달리 제안된 알고리즘은 시스템의 복잡성과 Combinatorial특성을 모두 다를 수 있다. 알고리즘은 시뮬레이션을 사용하여 시스템의 복잡성을 모델링하고 수정된 유전 알고리즘을 사용하여 Combinatorial특성을 다루며 버퍼를 최적으로 시스템에 할당하게 한다. 제안된 알고리즘은 첫 번째 제한된 버퍼가 있는 상황에서 시스템 Output을 최대화하는 목적함수를 사용하여 최적 버퍼할당을 찾아내는 것과, 두 번째 원하는 Output을 달성할 수 있는 최소의 총 버퍼 수와 할당을 찾아내는 두 가지 목적함수에 적용된다. 마지막으로 유연 생산 시스템의 성능을 결정짓는 다른 요소들과의 관계를 살펴보기 위해 무인 운반 시스템의 발주방식과 무인 운반차의 수 등을 변화시켜 실험을 수행하고 그 결과를 분석한다.

• 한국산업정보학회논문지
• /
• 제25권2호
• /
• pp.1-9
• /
• 2020

스마트공장은 4차 산업혁명으로 잉태되는 핵심산업 중 하나이다. 스마트공장을 실현하기 위한 기술 중 무인운반차 기술은 초기 단계로 이를 구현하기 위해선 높은 비용이 필요하다. 저비용 AGV를 개발하기 위해선 많은 데이터가 요구되지만, 저장공간이 부족하고 AGV가 이동하므로 데이터 수집 방법이 제한된다. 따라서 본 논문에서는 블루투스를 이용한 무선통신 기반 개발환경을 구축하고 이를 통해 수집한 데이터를 이용하여 차선 검출기를 개발하고자 한다. 이렇게 개발된 차선 검출기는 조명 환경의 변화나 그림자 유무와 관계없이 높은 차선 인식률을 보인다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.407-408
• /
• 2011

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제58차 하계학술대회논문집 26권2호
• /
• pp.341-342
• /
• 2018

류, 온라인 쇼핑몰 산업이 발달하면서 운반해야하는 물류의 양이 증가하고, 인력의 증가로 인해 발생하는 비용이 증가하고 있다. 이에 물류 운반용 AGV(Automatic Guided Vehicle)의 필요성이 커지고 있다. AGV 운용의 큰 과제중 하나는 컴퓨터에 익숙하지 않은 작업자들이 보다 간편하게, 효율적으로 여러 대의 AGV를 운용하는 것이다. 본 논문에서는 사용자가 제어하기 위한 방안으로 핸드폰 어플리케이션을 제안한다. 어플리케이션을 통해 사용자가 유동적으로 목적지를 설정하여 운용할 수 있는 사용자 맞춤형 AGV 운용 시스템을 설계했다.

• 대한산업공학회지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.421-436
• /
• 1999

It is discussed how to locate idle vehicles of AGVS considering dynamically changing situation. Several positioning methods are suggested including static positioning, dynamic positioning with time-independent pickup probabilities, dynamic positioning with time-dependent pickup probabilities, and dynamic positioning with a look-ahead capability. These positioning strategies are compared with each other by a simulation experiment.

• 기계저널
• /
• 제34권2호
• /
• pp.101-111
• /
• 1994

이 글에서는 무인운반차(AGV: Automated Guided Vehicle), 자동창고 (AS/RS: Automated Storage/Retrieval System), 콘베이어시스템, 바코드시스템 등의 자동물류취급시스템을 응용하여 극단적인 다품종 소량생산체제의 납기단축효과와 가동효율을 어떻게 향상시킬 수 있는지를 저 자들이 직접주도하여 설계 . 설치 . 가동중인 사례를 통하여 실증적으로 밝혀보고자 한다.