• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1582-1585
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• 2010

로봇은 인간의 생명과 밀접하게 관련되어 있기 때문에 높은 안전성과 신뢰성이 요구된다. 특히 최근에는 지능형 서비스 로봇의 등장과 더불어 증가되는 로봇 개발환경의 복잡성 문제와 로봇의 신속한 개발 및 유지보수 문제를 해결하기 위해 컴포넌트 기반의 로봇 플랫폼에 대한 연구가 증가하고 있으며, 특히 로봇 플랫폼을 구성하는 컴포넌트의 장애문제 해결이 중요한 이슈로 대두되고 있다. 따라서 본 논문에서는 컴포넌트 기반 로봇의 결점분류 절차를 제시하고 로봇의 결점타입과 로봇 플랫폼과의 상관관계를 분석하고 로봇 플랫폼에 결점타입을 매핑하여 최종적으로 컴포넌트 기반 로봇의 결점분류 모델을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2016.10a
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• pp.215-218
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• 2016

The robot performs with combined various functional equipments organically. OPRoS (Open Platform for Robotic Services) is a framework to provide integrated development environment to develop an equipment in the form of the component parts to various institutions and developers and to combine them. To ensure the reliable operation of the robot, the developer should test the component can be coupled reliably with other components developed by other developers. First of all, that the search to find components to be coupled with the component meaningfully is necessary. In this paper, we propose the interoperability evaluation system which can find components to be meaningfully coupled with the component to be evaluated.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.413-415
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• 2009

최근 지능형 로봇의 필요성과 활용성이 증가하면서 로봇의 형태와 사용 방법이 다양하게 발전하고 있다. 하드웨어적인 로봇의 발전은 과거부터 현재까지 많은 발전을 거듭해 왔으나, 로봇의 지능과 기능을 모듈화 하여 서비스 할 수 있는 방법은 많이 연구되지 못하였다. 지능로봇 서비스는 로봇의 형태와 사용 방법에 따라 서비스를 다르게 적용할 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 응용 개발이 가능하여 쉽고 빠르게 로봇에 적용이 가능하다. 또한 컴포넌트 기반의 시뮬레이션 서비스를 개발함으로서 사용자(End User)의 설계 및 개발 시간 단축과 테스트 및 시뮬레이션 시간을 획기적으로 단축할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 VPL 활용을 위한 지능로봇 시뮬레이션 서비스 컴포넌트 개발 연구 방법을 소개하고 제안한다. VPL은 인간친화적인 GUI환경으로 로봇 시뮬레이션 프로그램을 개발 할 수 있는 RDS 프로그램 방법이며, 다양한 서비스 개발을 통해 다양한 환경 그리고 다양한 시뮬레이션 로봇의 실험이 가능하다. 본 연구에서는 C# 언어를 사용하여 지능로봇 서비스 컴포넌트 개발 사례를 소개하고 실제 로봇 시뮬레이션 프로그램에 적용하여 실험하였다. 따라서 향후 많은 로봇 서비스 컴포넌트의 응용 개발과 로봇 산업, 교육 분야에 큰 도움이 될 것으로 기대한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.322-324
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• 2005

자가성장 소프트웨어란 동적인 상황 판단에 의거하여 스스로 자신의 기능과 컴포넌트 구성 능력을 성장시키는 소프트웨어를 말한다. 자가성장 소프트웨어는 자신의 환경을 모니터링 하여 사용자에게 적절한 행동을 제공하여 주는 지능형 로봇에 특히 필요하다. 지능형 로봇은 현재 자신이 가지고 있는 소프트웨어로는 해결할 수 없는 상황에 부딪힐 수 있고 이러한 경우 동적으로 소프트웨어 컴포넌트를 획득하여 이용하게 해주는 것이 자가성장 로봇 소프트웨어의 역할이다. 효율적인 컴포넌트의 획득과 관리를 위해 컴포넌트 저장소의 중요성이 부각되고, 자가성장 로봇 소프트웨어를 실현하기 위한 저장소 프레임워크를 ICU의 SemBots 프로젝트에서 개발 중에 있다. 본 논문에서는 저장소를 위한 요구조건과 구조를 기술하고 저장소 시스템을 위한 프로토타입을 제시한다.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.34 no.8
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• pp.731-742
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• 2007

Self-growing software is a software system that has the capability of evolving its functionalities and configurations by itself based on dynamically monitored situations. Self-growing software is especially necessary for intelligent service robots, which must have the capability to monitor their surrounding environments and provide appropriate behaviors for human users. However, it is hard to anticipate all situations that robots face with, and it is hard to make robots have all functionalities for various environments. In addition, robots have limited internal capacity. To support self-growing software for intelligent service robots, we are developing a cell-based distributed repository system that allows robots and developers transparently to share robot functionalities. To accomplish the creation of evolutionary repositories, we invented the concept of a cell, which is a logical group of distributed repositories based upon the functionalities of components. In addition, a cell can be used as a unit for the evolutionary growth of the components within the repositories. In this paper, we describe the requirements and architecture of the cell-based repository system for self-growing software. We also present a prototype implementation and experiment of the repository system. Through the cell-based repositories, we achieve improved performance of self-growing actions for robots and efficient sharing of components among robots and developers.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.9 no.2
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• pp.76-87
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• 2009

The growth of CPU and communication technologies have made an important contribution to the development of the network-based intelligent service robots. Robot software must guarantee the correct execution and safety of the user. To achieve this, it is highly required to research how to guarantee the QoS of the components which organize a robot software. The QoS of robot components aims to execute the component stably by processing the data stream in a correct way. By guaranteeing QoS, we can achieve the intelligence and stability of robots. In this paper, we design and implement the QoS framework to guarantee the QoS of robot components on robot platforms with limited resources. We also measure the response times of QoS requests and present the performance analysis results about it.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06c
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• pp.235-237
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• 2006

로봇 소프트웨어와 같이 사용자의 요구사항과 주변 환경의 잦은 변화에 직면하는 소프트웨어는 스스로 문제 상황을 판단하고, 동적으로 문제 상황을 극복할 수 있는 기능을 검색하고 이용할 수 있어야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 아키텍처 기반의 로봇 소프트웨어 환경하에서 온톨로지를 이용하여 로봇의 문제 상황 극복을 위한 소프트웨어의 아키텍처를 재구성 전략과 컴포넌트를 모델링하고 이를 이용하여 문제 상황을 해결 할 수 있도록 적합한 컴포넌트를 선택하는 메커니즘을 기술한다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.10 no.6
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• pp.144-155
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• 2010

In recent years, there has been a rapid and wide spread of robot system in our lives and with the ever increasing the requirement of user for robot functionality, the software component is increasingly sophisticated and complicated. Accordingly it is inevitable to employ a standardized software platform. The OPRoS is open standard software platform based on component for robot system. When the software components were developed, it has got to validate the conformity of robot software components which comply with the OPRoS standard specification. In this paper, we deal with the design and implementation of the structural conformance test suite to verify and validate the conformance of components to be developed by user. As the results of some experiments, we could verify it from this test suite whether the components satisfied standard requirement or not.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1895_1896
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• 2009

본 논문에서는 로봇 소프트웨어 컴포넌트 테스팅 자동화에 적합한 테스팅 자동화 프레임워크 및 계층적 로봇 소프트웨어 테스트 모델을 제안한다. 테스팅 자동화 프레임워크는 로봇 소프트웨어 컴포넌트의 지속적인 통합, 다양한 로봇 환경 및 분산 컴포넌트 환경을 지원한다. 테스팅 자동화 프레임워크를 실제 구현하여 테스트 베드에 설치 및 평가를 통하여, 본 논문에서 제안하는 프레임워크가 효율적임을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.618-621
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• 2012

본 논문에서는 스마트폰을 기반으로 로봇을 원격 제어하는 어플리케이션을 OPRoS를 활용한 개발 방법을 제안하고 스마트폰과 OPRoS기반의 로봇으로 구현한다. 컴포넌트 기반의 로봇용 미들웨어인 OPRoS를 활용하면 이미 개발 되었거나 공개된 컴포넌트를 활용하여 개발의 시간 및 비용을 절약할 수 있는 장점이 있다. 이미 검증된 모터, 음성, TCP/UDP, 카메라 컴포넌트를 재활용하였다. 또한 오프로스의 통합된 개발환경을 통해 개발 시간을 더욱 단축시켰다. 실제 구현에서는 Wi-Fi기반의 TCP, UDP 컴포넌트를 활용하여 로봇과 스마트폰간 송수신되는 데이터의 목적에 따른 적절한 통신 방식을 사용하였다. 또한 이미지 전송, 음악 재생, 메시지 전송, 음성 인식 등의 기능을 활용하여 구현된 시스템을 검증 하였다.