• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.377-382
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• 1989

암모니아 합성을 위한 다단식급냉반응기를 대상으로 물질 및 에너지보존법칙을 적용하여 수식모델을 전개하였다. 실제 4단 반응기의 설계 및 운전자료를 기준으로 하여 정상상태의 다중성을 해석하고 각 촉매층의 체적비와 반응물의 공급유량비에 대한 최적화 연구를 수행한 결과 실제 조업조건하에서 3개의 서로 다른 정상상태가 존재하며 실제 설계 및 조업조건은 최적조건을 다소 완화한 조건에 상당한 것임을 확인하였다.

• ICROS
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• v.20 no.1
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• pp.33-37
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• 2014

멕스웰 방정식이 발견된 이래로 수많은 전자기 소자가 개발되었다. 이들은 회로와 같은 2차원 구조에서의 전자기 신호 흐름을 통제하는 역할을 수행하여 왔으나, 헤르츠와 테슬라와 같은 과학자들에 의해 선보인 무선전송기술로 인해 공간상의, 즉 3차원상에서의 전자기 신호 통제를 할 수 있는 장치의 개발 또한 부각되고 있다. 이 일환으로 주파수 선택 표면이 활발히 연구되어졌다. 본 고에서는 최근 이슈화 되고 있는 주파수 선택 표면의 소형화 기술과 동작 주파수 가변 기술에 대해서 알아보고자 한다.

• ICROS
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• v.17 no.4
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• pp.42-45
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• 2011

위성 구동기 고장을 검출하는 문제를 살펴보기 위하여, 최근에 발표된 논문을 분석하였다. 구동기에 발생하는 고장은 그 영향이, 위성의 동역학을 거쳐서 센서의 출력으로 나타나기 때문에, 고장 검출은 기본적으로 상태추정이 수반되어야 한다. 다양한 상태추정기법이 적용될 수 있는데, 가장 많이 사용되는 기법은 Kalman 필터 및 유사 필터들이다. 위성의 고장에 적시에 대응한다면 피해를 최소화할 수 있기 때문에, 자율성 높은 탑재형(on-board)의 고장 진단 및 대응 시스템이 주요 연구목표가 된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1700-1703
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• 1997

The flexibility of the manipulator inevitably inducess the vibration at the end effector. For the increase in speed and accuracy at the end tip, in this work, position and vibration control of a flexible manipuator with a separate voice coil type actrator for vibration suppression, is studied. The flexible manipulator with a tip mass is modeled an Euler-Bernoulli beam. An H.inf. controller is designed in order to make the controlled system robust against unmodeled higher-order mode vibration of the manipulator, output sensor noise, and etc. Simulations and experiments show that the modeling of the system is valid and that robust vibration control of the flexible manipulator is efficiently achieved.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.14 no.1
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• pp.57-65
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• 2010

In this paper, we propose the structure of heterogeneous multiprocessor's concept, which is the structure of the new type of the robot controller, and we introduce an integrating structure method, which is distributed multiprocessor within controller using sRIO. We also perform the computer simulation with using the sRIO IP core which was designed within FPGA as the method for implementation of integrated heterogeneous multiprocessor by sRIO communication. Thus, we verify the result.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.26 no.4
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• pp.453-461
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• 1999

최근 들어 생물학적 두뇌에 대한 관심이 높아지고 있으며, 그에 따라 인공두뇌의 개발이나 두뇌의 기능을 밝히고자 하는 시도가 활발히 이루어지고 있다. 특히 셀룰라 오토마타는 간단한 규칙들의 조합으로 복잡한 현상을 표현하는 모델로 복잡한 두뇌를 표현하기에 적합한 모델로 복잡한 두뇌를 표현하기에 적합한 모델일 기대된다. 셀룰라 오토마타 상에서 특정한 기능을 갖도록 신경망 모듈들을 진화시킨 후, 이들을 결합하여 인공두뇌를 개발하고자 하는 시도가 있다. 본 논문에서는 이러한 접근방식의 유용성을 보여주기 위하여 적당한 크기의 셀룰라 오토마타 공간에서 신경망을 만들어내어 이동 로봇의 제어기를 진화방법으로 구성하고자한다. 실험결과 로봇이 벽과 충돌하지 않고 잘 움직일 수 있도록 진화된 제어기를 얻을 수 있었다. 또한 다각적인 분석과정을 통해 진화된 제어기의 구조와 그 작동과정으 밝혀내고자 하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.05a
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• pp.28-31
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• 2002

본 논문에서는 자율 이동 로봇의 학습을 위해 신경망과 진화 알고리즘을 이용한 방법을 제안한다. 이것은 자연계의 생물이 진화와 학습을 통해 환경에 적응해 나가는 방식과 유사하다. 또한 본 논문에서는 행동기반 제어 방법인 포섭구조를 이용해 로봇의 행동을 제어하는 방법을 제안한다 포섭 구조는 행동 규칙을 병렬적으로 모듈화 하여 낮은 레벨에서는 기본적인 행동을 담당하고, 높은 레벨에서는 좀 더 복잡한 행동을 담당하는 구조로 되어있다 따라서 각 행동 레벨이 협조를 함으로써 복잡한 임무를 수행할 수 있다. 포섭 구조에서 각 레벨의 제어기는 신경 망으로 구성하며 각 행동 레벨이 서로 영향을 주고받으며 진화함으로써 주어진 임무를 달성하도록 한다. 제안된 방법은 자율 이동 로봇인 Khepera 로봇을 이용해 실제 환경에서 구현함으로서 그 유효성을 입증한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2862-2864
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• 2000

네트워크 환경의 보편화와 함께 원격강의와 가상실험에 대한 연구가 진행되고 있다. 로봇공학교육에 있어서 가상현실은 가상실험을 구현하기 위한 밑바탕이 되며 값싸고 위험부담없이 실제실험과 유사한 환경을 구축하기 위한 도구가 된다. 본 논문에서는 월드와이트웹 상에서 동작가능하며 다양한 궤적과 제어기를 사용자가 조작하면서 비교 학습 할 수 있는 로봇제어 학습용 시뮬레이터를 개발한다. 가상로봇은 실제로봇과 유사한 특징을 가지며 게인값 설정에 따른 궤적추종을 로봇의 움직임으로 관찰할 수 있다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.38 no.4
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• pp.352-362
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• 2010

The simultaneous operation of multiple UAV's makes it possible to enhance the mission accomplishment efficiency. In order to achieve this, easily scalable control algorithms are required, and swarm intelligence having such characteristics as flexibility, robustness, decentralized control, and self-organization based on behavioral model comes into the spotlight as a practical substitute. Recently, evolutionary robotics is applied to the control of UAV's to overcome the weakness of difficulties in the logical design of behavioral rules. In this paper, a neural network controller evolved by evolutionary robotics is applied to the control of multiple UAV's which have the mission of searching limited area. Several numerical demonstrations show the proposed algorithm has superior results to those of behavior based neural network controller which is designed by intuition.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.619-622
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• 1986

컴퓨터 기술의 발달에 따라 디지탈 전산기는 연산처리 능력이 더욱 빨라지고, 더욱 큰 기억용량을 갖게 되었다. 따라서 산업공정, 화학프랜트, 원자력발전 및 항공분야 등의 복잡한 연속 동특성계에 대한 실시간 시뮬레이션이 가능하게 되었다. 특히 복잡한 연속 동특성계의 시뮬레이션 목적으로 Multiprocessor 형태의 전산기가 개발되었다. 이 Multiprocessor형태의 전산기는 D/A 변환기와 A/D 변환기를 갖추므로써 실시간 실물 모의시험(A real time hardware-in-the-loop simulation) 시의 컴퓨터와 외부장비와의 데이타 전달이 용이하여 졌다. 본 연구에서는 비행체의 비행자세를 제어하기 위한 조종장치의 설계해석 및 성능시험을 위하여 Multiprocessor를 이용하여 실시간 실물 모의실험이 가능함을 보였다. 본 시뮬레이션에 사용된 전산기는 AD10 전산기이다.