• 대한임베디드공학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.74-81
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• 2008

This paper describes a low-cost omnidirectional camera system designed for the intruder detection capability of a security robot. Moving targets on sequential images are detected first by an adaptive background subtraction technique, and the targets are identified as intruders if they fail to enter a password within a preset time. A warning message is then sent to the owner's mobile phone. The owner can check scene pictures posted by the system on the web. The system developed worked well in experiments including a situation when the indoor lighting was suddenly changed.

• 대한산업공학회지
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• 제25권3호
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• pp.382-392
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• 1999

Industrial robots have increased in both the number and applications in today's material handling systems. However, traditional approaches to robot controling have had limited success in complicated environment, especially for real time applications. One of the main reasons for this is that most traditional methods use a set of kinematic equations to figure out the physical environment of the robot. In this paper, a neural network model to solve robot manipulator's inverse kinematics problem is suggested. It is composed of two Self-Organizing Feature Maps by which the workspace of robot environment and the joint space of robot manipulator is inter-linked to enable the learning of the inverse kinematic relationship between workspace and joint space. The proposed model has been simulated with two robot manipulators, one, consisting of 2 links in 2-dimensional workspace and the other, consisting of 3 links in 2-dimensional workspace, and the performance has been tested by accuracy of the manipulator's positioning and the response time.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권9호
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• pp.116-124
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• 2018

본 연구에서는 미디어가 인공지능을 바라보는 관점 해석을 목적으로 미국에서 2016년까지 방영되었던 드라마 <퍼슨 오브 인터레스트>를 하나의 사례로서 분석하였다. 본 연구는 우선 다른 인공지능 관련 작품들과 차별화된 특성을 찾고자 로봇이나 인공지능을 소재로 한 픽션물에 자주 등장하는 아시모프의 로봇공학 3원칙을 작품의 인공지능은 어떻게 반영하고 있는지 살펴보았다. 또한 작품이 시즌이 전개되면서 인공지능을 다루는 주체들이 변화하는 것에 주목하여, 주체별 벌어지는 사건양상에 대해 분석해보았다. 본 연구에서 살펴본 작품의 차별성을 바탕으로 한 작품해석을 통해, 본 연구는 인공지능과 관련하여 관객에게 전달하고자 하는 메시지를 크게 세 가지 카테고리- 데이터 주권의 중요성, 잠재적 지능 대확산, 기계에 대한 맹신 -으로 분류하고, 이들의 의미에 집중하여 분석해보았다. 본 연구는 작품이 '어떤 인공지능이 개발되어야 하는가?'라는 문제제기에 앞서 인공지능 시대를 맞이하는 시민으로서 가져야 할 의식과 태도를 강조하고 있음을 시사점으로 도출하였다.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.87-98
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• 2016

본 연구는 아두이노 로봇 조립 및 보드 연결과 프로그래밍 협력학습이 중등 수학과학 영재 학생들의 융합적 역량 향상에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 또한, 학습기기, 조립, 실험, 프로그래밍이 결합된 컴퓨팅 사고(CT) 기반의 융합학습에 대한 학생들의 흥미와 역량 향상과의 상관관계도 알아봄으로써 수학과학 영재를 대상으로 한 CT 융합교육의 가능성을 알아보고자 하였다. 연구 결과로 대인관계능력, 정보과학적 창의성 및 통합적 사고 성향이 향상됨을 알 수 있었다. 각 사고력의 하위 요소들 간의 상관관계를 분석하여 보면, 문제해결을 위한 지속성과 상상력, 정보과학적 흥미, 개방성, 모험심, 논리적 태도, 의사소통, 생산적 회의성 등이 학습에 중요한 요인으로 추출되었다. 따라서, 학생들이 문제를 해결하는 학습과정에서 여러 가지 사고 활동이 이루어지며, 이러한 학습의 결과로 융합적 역량도 유의미하게 향상되는 것을 알 수 있었다.

• 대한기계학회논문집 C: 기술과 교육
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• 제5권1호
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• pp.1-6
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• 2017

센서는 특정 물질을 '감지'하는 단순한 '검출기'로부터 시작되었지만, 수십 나노미터 이하 크기의 신소재, 마이크로미터 이하 크기를 가공하는 반도체 제조공정기술과 같은 나노/마이크로 공학이 접목됨으로써 데이터 처리, 통신 등의 신호처리 기능이 내장된 초소형 스마트 센서로 발전되고 있다. 최근 단순 통화 기능에 터치 가속도 이미지 센서, 인터넷 접속, 사용자에 의한 손쉬운 '앱' 소프트웨어 추가 기능 등이 합쳐진 스마트 폰의 폭발적인 보급으로 인하여 국내외 스마트 센서 산업의 시장이 급속히 확대 중이다. 또한 무인 운전 자동차, 웨어러블 전자기기, 지능형 로봇의 보급이 향후 본격화된다면, 다양한 스마트 센서의 개발 및 산업화가 더욱 많이 필요할 것으로 예상된다.

• 인지과학
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• 제29권1호
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• pp.1-16
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• 2018

본 연구에서 얼굴형 인공지능 스피커에 대한 선호도와 신뢰도가 나이에 따라 어떻게 달라지는지 살펴보았다. 인공지능 스피커의 외형은 성별(남녀)과 나이(20/60대) 네 가지 범주에서 로봇 얼굴과 사람 얼굴이 7단계로 혼합되어 제시되었다. 참여자들 역시 이 네 가지 범주에 맞춰 모집되었고, 각 범주의 얼굴 자극에 대한 호감도와 신뢰도를 7점 척도로 평가하였다. 연구 결과, 인공지능 스피커의 외형이 사람 얼굴을 닮을수록 노인들은 호감도와 신뢰도를 높게 평가했지만, 청년들은 로봇 얼굴과 사람 얼굴이 중간 정도 섞인 형태를 가장 선호하고 신뢰하여 전체적으로 뒤집힌 U자 형태의 평가를 보였다. 네 가지 얼굴 범주에서 선호도를 평가했을 때, 참여자들은 나이와 성별과 관계없이 젊은 얼굴이 가장 높은 점수를 받았다. 그런데, 이모티콘 얼굴과 얼굴이 없이 비어있는 조건을 추가하여 물었을 때, 여전히 노인들은 사람 얼굴을 가장 선호했지만, 청년들은 상대적으로 이모티콘 얼굴과 비어있는 조건을 더 선호하였다. 종합하면, 인공지능 스피커 맥락에서, 노인들은 청년들보다 로봇 얼굴이 아닌 사람 얼굴에 높은 수용적 태도를 보였다. 홀로 사는 노인 인구가 증가하는 미래에 인공지능 스피커의 역할이 중요해짐에 따라, 노인들을 위한 인공지능 스피커의 디자인과 개발에서 본 연구 결과가 좋은 참고가 될 것으로 기대된다.

• 전기학회논문지
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• 제64권3호
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• pp.451-457
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• 2015

In this paper, we consider the observer design problem that truly reflects the nonlinear stiffness of the manipulators. The two key ideas of our design are that (a) estimation error dynamics of the manipulator equipped with accelerometer dose not dependent on nonlinearities at the link part, when the measured signals are the motor position and the output of the accelerometer and (b) the nonlinear stiffness is indeed a Lipschitz function. In order to effectively compensate the nonlinear stiffness, the gain of the proposed observer is carefully chosen from the ARE(algebraic Riccati equations) which depend on Lipschitz constant. Comparative simulation result verifies the effectiveness of the proposed solution.

• 감성과학
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• 제13권3호
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• pp.441-448
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• 2010

보행보조로봇은 고령화 사회에 노인 복지 및 중증 신경계 손상을 입은 환자에게 이동을 도울 수 있는 반드시 필요한 장비이다. 특히, 하지 마비 환자를 위한 보행보조로봇의 편리성을 위해서는 환자의 보행 의도를 내현적으로 파악함으로써 환자 의지에 따라 로봇을 통제할 수 있어야 한다. 본 논문은 보행 의도 감지 모델을 개발하기 위한 선행 연구로, 먼저 저항 센서와 기울기 센서의 융합을 통하여 3족 보행 모델을 기반으로 사용자의 보행 의도를 분석하였다. 저항 센서는 사용자의 양쪽 손바닥과 발바닥에 각각 부착되어, 부착된 위치의 압력을 센싱하였다. 양쪽 손바닥의 신호는 보행 의도를 파악하기 위해, 발바닥의 신호는 보행 단계를 확인하기 위하여 사용되었다. 기울기 센서는 몸의 움직임 상태를 측정하기 위한 센서로서, 사용자의 등 부분, 요추에 부착되어 상체의 움직임(roll, pitch)을 센싱하였다. 연구 결과, 사용자가 지팡이를 바닥에 짚을 때 양 손바닥에서 측정되는 2개의 저항 신호만으로 기본적인 보행 의도를 파악할 수 있었으나, 기울기 센서 정보를 함께 이용함으로써 오른발 뻗기, 왼발 뻗기 등의 움직임을 시작하려는 상태 등에 대한 보행 의도를 보다 구체적으로 확인할 수 있었다. 결론적으로, 본 연구를 통하여 저항센서와 기울기 센서의 융합에 기반한 사용자의 보행 의도를 감지할 수 있었다.

• 한국과학교육학회지
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• 제21권2호
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• pp.316-327
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• 2001

과학기술 및 과학기술자를 소재로 TV에서 방영된 드라마 카이스트'를 비정규 과학학습의 관점에서 평가하기 위해 드라마 '카이스트'가 학생들에게 미친 영향과 이에 대한 교사들의 평가를 조사하였다. 드라마 '카이스트'는 컴퓨터, 로봇축구, 우리별과 같은 소재를 이용하여 과학기술과 과학기술자들의 생활을 묘사함으로써 학생들에게 많은 관심을 불러일으켰으며, 과학기술자에 대해 학생들이 평소에 생각하던 것과 다른 이미지를 제시했고, 특히 과학기술자 과학기술 전반, 과학기술의 사회성에 대한 태도를 긍정적으로 변화시켜 비정규 과학학습의 소재로서 대체로 긍정적인 역할을 하였다. 교사들은 드라마 '카이스트'가 과학에 대한 흥미와 관심을 유발하였지만, 비현실적인 내용을 다루거나 과학자의 천재성을 부각하는 것은 잠재적으로 부정적인 효과를 가져올 수 있으므로 흥미위주에서 탈피하여 실패와 좌절을 겪는 평범한 과학자의 모습을 제시해야 할 필요가 있다고 평가하였다.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제25권4호
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• pp.195-203
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• 2013

Purpose: The purpose of this study was to determine the effect of early Robot-assisted training on gait ability, function and ADL in patients with stroke. Methods: 26 patients with stroke were recruited for this study. The subjects were randomly assigned to either the experimental group (EG) or the control group (CG), with 13 patients in each group. All subjects received a routine physical therapy. The robot-assisted training was for 30 min in the case of the EG subjects. The assessment tools of this study involved the gait ability, balance ability, function and ADL. The measurements were recorded before the intervention and after the intervention. Results: EG subjects and CG subjects, the variables measured after the intervention significantly differed from gait ability, balance ability, function and ADL without the FMA (p<0.05). The FMA was only effective experimental group after intervention. Also, there were significant differences in gait ability, balance ability, function and ADL without the FMA at post-test between the 2 groups (p<0.05). Conclusion: The findings indicate that early robot-assisted training exerts a positive effect on gait ability, balance ability, function and ADL in patients with stroke. This result indicates the possibility of application of the early Robot-assisted training to the management for stroke patients. Further studies are required to generalize the result for this study.