• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.648-651
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• 2004

Biped robot has better mobility than other mobile robot, but it is hard to maintain balance during walking. In order to maintain balance, stability analysis is a key point for a biped robot. The zero moment point analysis has been used most in stability analysis. In this paper, we propose different method of stability analysis using wrench system. It is possible to generate a wrench system by applying a force along an axis in space and simultaneously applying a moment about the same axis. Wrench system is equivalent to a force and moment applied along the same axis. We compare the result of wrench system analysis with that of zero moment analysis in biped robot stability using simulation program.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2005년도 추계학술대회지
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• pp.191-196
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• 2005

칩의 마크는 종류별로 다르고 매우 작아서 작업자가 육안 검사로 처리하기에는 매우 어려운 작업이다. 본 논문에서는 칩의 마크를 인식하여 잘못된 마크를 판별하는 마크 자동 검사 시스템에 대하여 제안한다. 불량 항목을 검사하기 위해서 템플릿 매칭 방법과 다양한 불량 판별 조건을 사용한다. 그리고 불량판별 조건은 문자 ROI 명암도, 문자 ROI 매칭, 문자 명암도, 브로컨, 브렌치로 분류된다. 제안된 방법은 마크 불량 판별에 커다란 성능향상이 보임을 일련의 실험들을 통하여 보여준다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.298-301
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• 1990

This paper presents technologies to improve the control of an impact wrench. Impact wrench is a tool which is held by the electro-mechanical manipulator and used to fasten and loosen the bolts for remote maintenance of equipment in hostile environment. Vision system was developed to measure the distance and improve the positioning of the impact wrench. The vision system used two laser beams with a CCTV camera. Also, a torque adjusting method was developed to limit the fastening torque.

• 한국추진공학회:학술대회논문집
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• 한국추진공학회 2011년도 제36회 춘계학술대회논문집
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• pp.207-210
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• 2011

천리안 이원추진시스템은 궤도전이를 위한 1기의 주엔진과 궤도상 운용에 주로 사용되는 14기의 추력기들로 구성된다. 추진계의 설계 및 해석은 국제협력을 통해 수행되었다. 시스템 조립 및 시험 후, 천리안위성은 프렌치 기아나의 쿠루우주센터로 이송되었으며, 성공적으로 발사되었다. 발사체에서 분리 후 추진시스템은 자동으로 초기화되었다. 이후 3번의 주엔진 분사가 성공적으로 수행되었으며 목표궤도 진입에 성공했다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.832-837
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• 1991

After many years of proliferation, the nuclear industry is indebted for a formidable consequence, the safe management of spent fuel. Naturally, the high radioactivity involved with such process motivates the development of effective telerobotic systems. Nevertheless, the existing master-slave type of tele manipulators are limited in effectiveness by the human operator's limited sensory and manipulation capabilities. This paper presents the result of a research effort to resolve such problems by assigning the slave manipulator a certain degree of intelligence; sensing and actuation. In the presented system, a perception-action loop is achieved using ultrasonic range sensor and laser distance sensor interfaced with the PUMA 760 industrial robot system, and applied to automating impact wrenching task for unbolting the lid of nuclear spent fuel cask. The perception-action loop performs determination of the cask location, collision avoidance and centering of the impact wrench onto the bolt head. To aid the insertion task and to provide versatility a mounting module consisting of an RCC device and an automatic tool changer is designed and implemented. The performance of the developed system is tested on the model cask and the result is given.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.577-583
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• 2007

칩의 마크는 종류별로 다르고 매우 작아서 작업자가 육안 검사로 처리하기에는 매우 어려운 작업이다. 본 논문에서는 칩의 마크를 인식하여 잘못된 마크를 판별하는 마크 자동 검사 시스템에 대하여 제안한다. 불량항목을 검사하기 위해서 템플릿 매칭 방법과 다양한 불량 판별 조건을 사용한다. 그리고 불량판별 조건은 문자 ROI 명암도, 문자 ROI 매칭, 문자 명암도, 브로컨, 브렌치로 분류된다. 제안된 방법은 마크 불량 판별에 커다란 성능향상이 보임을 일련의 실험들을 통하여 보여준다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.379-386
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• 2004

OFDM(orthogonal frequency division multiplexing) 통신 방식은 무선 고속 데이터 전송에 적합한 방식이다. 하지만 높은 PAPR(peak-to-average power ratio)의 발생으로 HPA(high power amplifier)에서 비선형 왜곡된다. 따라서 본 논문에서는 이 문제점을 개선시키기 위한 PAPR 저감 방법으로 dummy sequence를 삽입하는 새로운 방식의 SLM 기법(dummy sequence insertion - selected mapping: DSI-SLM)을 제안한다. 이 DSI-SLM 기법은 각각의 브렌치에 서로 다른 위상 factor를 곱하는 대신 각각에 일정비율의 부반송파에 dummy 시퀀스를 삽입하여 IFFT 후 가장 낮은 PAPR을 갖는 브렌치의 데이터를 전송한다. 이 방식들에 사용된 dummy 시퀀스는 송신단의 PAPR 저감만을 위해 사용하며 위상 회전 부가 정보 전송 및 복원 과정이 필요치 않아 기존 SLM에 비해 계산량 및 복잡도를 감소시킬 수 있다. 또한 PTS 방식에서 최적의 rotation factor를 찾기 위한 peak value optimization에 의한 계산량 증가 및 송신기의 시간 지연 문제 등을 해결할 수 있다.

• 한국추진공학회:학술대회논문집
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• 한국추진공학회 2011년도 제37회 추계학술대회논문집
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• pp.66-68
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• 2011

정지궤도위성인 천리안위성의 이원추진시스템은 크게 궤도전이를 위한 1기의 주엔진과 궤도상 운용에 주로 사용되는 14기의 추력기들로 구성된다. 천리안위성은 프렌치 기아나의 쿠루우주센터에서 성공적으로 발사되었다. 발사체에서 분리 후 추진시스템은 자동으로 초기화되었다. 이후 3번의 주엔진 분사가 성공적으로 수행되었으며 목표궤도 진입에 성공했다. 본 논문에서는 천리안위성의 발사 및 발사후 초기운용 과정에서의 주요 정황들에 대해 상술한다.

• 산업경영시스템학회지
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• 제35권2호
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• pp.88-97
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• 2012

The muscle strengths in various postures are still used in the workplace, although mechanization and automation have been continuously accomplished. The aim of this study is to measure the maximum muscle strength and analyze the muscle fatigue during the various wrench jobs which are one of the upper limbs related works. Four hundreds and eighty five college students (243 males and 242 females) participated in this study. Twelve muscle strengths which are using for pulling, pushing, lifting and lowering the wrench with various postures are measured. For every moment, the muscle strengths for both hands were measured. In each measurement, five seconds averaged value and peak value were collected. The averaged value of preferred hand and non-preferred hand was compared. Also, the averaged value of opposite movement was compared through t-test. The fatigue of agonist for each movement was analyzed using EMG analysis. The result of this study can provide some basic information not only in designing the tools in work but also in selection, training and management of workers.

• 콘크리트학회논문집
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• 제20권6호
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• pp.681-687
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• 2008

이 연구는 적외선 열화상을 이용하여 철근의 부식을 정량적으로 파악하는 기법을 개발하는 것이다. 연구 진행 과정에서 전기적 가열방법이 실험 데이터에 지대한 영향을 끼치는 것을 발견했다. 가열접촉 방법에 대한 여러 실험적 연구를 통하여 실험 데이터의 신뢰성 확보와 효율적인 연구를 추구하였다. 사각어스클램프를 이용하여 철근을 가열하였을 때 철근의 온도변화를 통해 집게어스클램프보다 표면저항이 적다는 것을 입증하였다. 또한 접촉 방법의 표준화를 위해 토크렌치를 활용한 실험을 진행하였다.