• 제목/요약/키워드: 도로지형

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결합 가능한 복합 바퀴-다리 이동형 로봇에 관한 연구 (A Study on Hybrid Wheeled and Legged Mobile Robot with Docking Mechanism)

  • 이보훈;이창석;김용태
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제21권6호
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    • pp.692-697
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    • 2011
  • 로봇의 이동성 향상을 위해 다양한 환경에 적응할 수 있는 로봇의 연구 개발이 활발하게 진행되고 있다. 본 논문에서는 휠(wheel)과 다리(Leg)기반 변형이 가능하고, 로봇간 상호 결합이 가능한 복합 이동형 로봇을 제안하였다. 복합 이동형 로봇은 로봇간 결합을 위해 페그 모듈과 컵 모듈을 로봇의 전면과 후면에 각각 장착하고, 주행과 보행이 가능하도록 구현하였다. 다양한 지형에서 이동성을 향상을 위해 임베디드 영상기반 결합 및 분리 알고리즘을 제안하였으며, 로봇간 결합을 통해 끊어진 도로와 비평탄 지형에서의 결합 이동 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 로봇의 전면과 밑면에 장착된 PSD 센서를 이용하여 지형을 인식하고, 지형에 맞은 극복 알고리즘을 통해 로봇간 협력을 통해 이동성을 향상시킨다. 제안한 방법들은 임베디드시스템 기반의 복합 주행 이동형 로봇을 실제 제작하여 실험 통해 성능을 검증하였다.

무선호출 주파수 전파환경측정 및 외국 환경과의 비교 (Measurement of wave propagation environment in Korean terrain and comparison with the environments(models) of the other nations in pager system)

  • 이형수;조삼모;정진욱
    • 한국전자파학회지:전자파기술
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    • 제6권3호
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    • pp.15-23
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    • 1995
  • 이동통신에서는 안테나의 높이가 낮기 때문에 송신된 전파가 빌딩과 나무, 지형굴곡에 의해 반사, 회절되어 다경로를 통해 수신되므로 진폭과 주기가 시간적으로 매우 급격히 변하게 된다. 이러한 전파의 불규칙성으로 인해 세계 각국에서는 이의 특성을 이론적으로 해석하기 보다는 많은 실험을 통해 얻어진 데이타를 이용하여 전계강도를 예측하고 있다. 본 논문에서는 국내 지형에서 전파가 나타내는 특성을 파악하기 위하여 국내 지형 을 그것이 포함하고 있는 지형 및 지물, 도로상태 둥의 특성에 따라 대도시, 중소도시, 시외지역 그리고 산악지 역의 네 종류로 분류하고 각각의 특성을 갖는 국내지역을 선정하여 무선호출 주파수 대역에서 이의 전계강도 측정을 수행하였으며, 본 측정치를 가지고 국내 환경에서의 전파특성을 검토하였으며 이를 외국의 Hata와 $\pi$REM 전파예측 모텔과 비교 분석하였다

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도로 표면 강우 유출 해석 알고리즘 개발 (Development of Rainfall-runoff Analysis Algorithm on Road Surface)

  • 조준범;김정수;곽창재
    • Ecology and Resilient Infrastructure
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    • 제8권4호
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    • pp.223-232
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    • 2021
  • 일반적으로 도심지에서의 유출은 도로 노면을 따라 유출되어 빗물받이를 통해 우수관거로 배수된다. 따라서 적절한 도로 배수능력의 평가는 도로와 빗물받이 뿐만 아니라 우수관거의 설계에서도 필수적이다. 하지만 도시 도로부의 지형학적 및 수리학적 조건을 반영한 흐름해석 방안에 대한 명확한 기준이 제시되어 있지 못한 실정이다. 그러므로 기존에 적용되던 흐름해석 모형(등류/ 부등류) 및 도달시간 산정방법 (임계/고정)을 분석하여 최적의 도로의 흐름해석 방안이 제시되어야 한다. 본 연구에서는 도로 표면 흐름해석을 위한 알고리즘을 개발하고 등류와 부등류 흐름해석 모형 및 도달시간 산정방법을 매개변수로 적용한 수치적 분석을 수행하여 다양한 도로조건에서의 강우 유출특성을 모의하였다. 도로조건은 국내의 설계기준을 고려하여 2차선 도로의 폭 (6 m)과 경사 (도로 종경사 1 - 10%, 도로 노면경사 2% 및 측구 횡경사 2 - 10%)가 고려되었다. 또한, 도로 표면의 흐름은 노면경사를 따라 측구에서 차집되어 하류부의 빗물받이를 통해 배수되도록 하였으며, 측구의 폭은 0.5 m로 선정하였다. 모의 결과 도로의 유출특성은 도로 경사 조건에 따라 민감하게 변화하였으며, 부등류 해석모형이 도로의 하류부로 강우가 차집되며 변화하는 측구부에서의 유출특성을 반영하여 등류 흐름해석 모형에 비해 최대 23.66%, 평균 11.80% 긴 도달시간과 최대 9.50%, 평균 4.73% 작은 도로 표면 총 유출량을 나타냈다. 따라서, 우수 유출량을 산정하기 위하여 도달시간을 강우의 지속시간으로 반영하는 임계지속시간을 적용한 부등류 흐름해석을 수행하는 것이 적합하다고 판단되었다. 개발된 알고리즘은 다양한 흐름해석 기법을 통합하여 도로 노면에서의 유출특성을 정밀하게 모의하고 있으므로 도로의 배수 설계에 활용이 가능할 것으로 기대된다.

소성변형 정도를 고려한 시간전개에 따른 노면상태 변화 분석 (Analyses on the Impact of Plastic Deformation on Change of the Road Surface Condition)

  • 손영태;박상현
    • 대한교통학회지
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    • 제36권3호
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    • pp.216-228
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    • 2018
  • 본 연구는 도로 소성변형이 존재하는 구간의 기상악화시 안전성을 제고하기 위하여, 도로 소성변형자료와 기상자료, 교통량 자료를 통해 소성변형구간의 물고임 변화를 분석하였으며 이와 더불어 시간전개별 일조율 자료를 적용하여 물고임 구간의 노면상태 변화를 분석하였다. 실제 구국도 3호선 성남-장호원 구간 중 8.3km 구간의 소성변형 데이터를 수집하고 설계도면 자료의 수치 변환을 통하여 3차원 지형표면을 생성한 후 동일좌표체계의 도로선형자료를 반영하여 3차원 도로 모델링을 생성하고 보다 사실적인 도로를 묘사하기 위해 도로 위 음영이 발생할수 있는 시설물을 추가 설계하였다. 또한 본 구간의 일조율 분석을 위해 태양의 고도 및 방위각을 계산하여 설정하였으며 1시간 간격의 음영데이터를 취득하여 시간전개별 음영정도를 고려할 수 있었으며 이를 도로 증발량 산정식에 대입하여 시간전개에 따른 물고임 변화를 보다 현실적으로 파악하였다.

GIS를 이용한 도로의 일조영향 및 노면결빙구간 분석 (Analyses on Sunshine Influence and Surface Freezing Section of Road using GIS)

  • 이형석
    • 한국측량학회지
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    • 제23권3호
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    • pp.293-301
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    • 2005
  • 산악지역을 지나가는 도로계획의 경우 그 특성상 절토 및 터널구간을 시공하게 되고, 겨울철에는 일정 구간에 일조가 적게 나타나고 음영이 오래 지속되어 결빙구간이 발생함으로써 교통안전에 주의되고 있다. 본 연구는 GIS를 이용하여 도로의 노선계획시 예상되는 일조영향을 평가하고 예상되는 노면결빙구간을 추출하여 도로 안정성 확보에 대안을 제시하고자 한다. 동해고속도로중 약 290구간을 선정하여 설계도면 자료의 수치 변환을 통하여 3차원 지형표면을 생성한 후 동일좌표체계의 도로선형자료를 반영하여 3차원 도로 모델링을 생성하였다. 동지시 태양의 궤적에 따른 도로 노면상의 음영시간을20분 간격으로 설정하여 일조영향지역을 시각화하고 이음영지역들을 수동 벡터라이징하여 폴리곤화하였다. 이 음영구간의 도형 및 속성자료를 지오데이터베이스로 구축하고 GIS의 공간분석중 중첩기능을 이용하여 결빙예상구간을 추출하였다. 또한 온도, 강수량, 적설량 및 습도 등의 동절기 기상자료를 함께 분석하여 노면결빙위험 구간을 보다 효과적으로 파악함으로써 기본설계시 반영하는 사전 안정성 평가의 대안으로 사용할 수 있을 것이다.

MAI (Multiple Aperture SAR Interferometry) 간섭도의 지형위상보정 (Topographic Phase Correction of MAl (Multiple Aperture SAR Interferometry) Interferogram)

  • 정형섭;종루
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제27권2호
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    • pp.171-180
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    • 2011
  • 최근 비행방향으로의 지표변위 관측정밀도를 향상시키는 MAI(multiple aperture SAR interferometry)기법이 개발되었다. 이 MAI기법은 split-beam InSAR 처리를 통하여 forward-looking 간섭도와 backward-looking 간섭도를 제작하고, 이 두 개의 다른 두 간섭도로부터 MAI 간섭도를 생성하여 비행방향 지표변위를 관측하는 것으로 비행방향 지표변위를 0.6의 긴밀도(coherence)에서 약 8 cm의 정밀도로 관측을 가능하게 한다. 현재까지 이러한 MAI 간섭도에서 지형위상은 무시 가능한 것으로 알려져 있었다. 그러나 본 연구에서 2010년 아이티에서 발생한 지진 발생 전과 후의 ALOS PALSAR 간섭쌍을 이용하여 MAl 간섭도를 제작하였고, 이 MAI 간섭도에서 지형위상이 $3.45{\times}10^{-4}$ rad./m로 왜곡되고 있는 것을 보였다. 이러한 지형위상왜곡은 약 98 cm의 비행방향 지표변위에 해당된다. 또한 MAI 간섭도의 지형위상왜곡을효과적으로 보정하는 방법을 제안하였으며, 지형위상왜곡을 약 $7.82{\times}10^{-6}$ rad./m까지 저감시켰다. 이는 제안한 방법이 지형위상왜곡을 효과적으로 제거함을 보인다.

Soil Taxonomy 토양분류체계와 우리나라의 토양특성 (Soil Classification by Soil Taxonomy and Soil Properties of Korea)

  • 현병근;정석재;손연규;임상규;송관철
    • 한국수자원학회:학술대회논문집
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    • 한국수자원학회 2007년도 학술발표회 논문집
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    • pp.84-88
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    • 2007
  • 우리나라의 토양조사는 미농무성(USDA)의 분류방법에 따라 개략토양조사($'65{\sim}'67$년), 정밀토양조사($'68{\sim}'79$년), 논토양배양사업 10개년계획($'80{\sim}'90$년), 그리고 밭토양세부정밀토양조사($'95{\sim}'99$년) 등을 실시하였다. 현지에서의 토양조사는 지형, 배수등급, 토성, 자갈함량, 유효토심, 경사 등 현지의 지형지물 및 환경을 통하여 많은 정보를 얻을 수 있으며, 이를 통하여 전국에 대한 토양조사 결과, 토양통 (심토의 특성이 유사한 토양) 390개, 토양구(표토의 토성을 세분) 536개, 토양상(경사도 및 침식등급을 세분) 1,321개로 분류되어 있다. 우리나라 토양형성 발달에 미친 기후인자는 습윤권역(Udic moisture regime)과 토양온도는 mesic과 일부 남해안과 제주지역의 thermic인 토양온도(Soil moisture regime)였으며, 식생인자는 높은 지역의 경우에는 산림이 낮은 저지대 평탄지는 자연초지가 대부분이다. 지형인자는 동고서저지형으로 동부는 산악지, 서부는 경사가 완만한 구릉지며, 한강 등 대부분이 서남방향으로 흐르는 지형이다. 모재는 다양하나 70%이상이 화강암, 화강편마암이 주를 이루고 있었다. 시간인자의 경우에는 기간이 매우 오래되었으나, 지형이 복잡하여 토양발달이 약한 Inceptisol과 층위발달이 없는 Entisol이 대부분이며, 다음으로 Ultisol과 Alfisol이 뒤를 이었다. 일부 Andisol, Mollisol, Histosol이 존재하였다. 우리나라의 토양분류는 Soil Taxonomy에 의해 분류되었는데, 이것은 토양의 단면내에 존재하는 감식층위(Diagnostic Horizon)의 유무 및 종류에 따른 분류이다. 토양분류 결과 최고 상위분류 단위인 목(order)이 7개, 아목(suborder) 14개, 대군(great group) 27개, 아군(sub group) 67개, 속(family) 161개로 분류되었으며, 가장 저차단위인 통(series)이 390개 분류되었다. 또한 작물이용측면에서 실용적 분류를 실시하였는데, 논토양의 경우 보통논, 미숙논, 사질논, 습논, 염해논, 특이산성논으로 분류할 경우 각각의 분포면적이 31.9%, 23.0%, 31.9%, 9.1%, 3.9%, 0.2%이었다. 밭토양의 경우에도 보통밭, 사질밭, 미숙밭, 중점밭, 고원밭, 화산회밭으로 6개 유형으로 분류할 경우 각각의 분포면적은 41.9%, 23.3%, 17.5%, 13.9%, 1.1. 2.2% 이었다. 도시화 및 도로확대 등 다양한 토지이용 및 지형개변으로 과거의 토양정보가 많이 변경되었다. 그래서, 앞으로는 인공위성자료 및 항공사진을 이용하여 빠르고 쉽게 활용할 수 있는 토양조사 방법개발과 기 구축된 토양도의 수정, 보완 작업이 필요한 절실히 요구되고 있는 현실이다.

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산악지역에서의 수치사진측량에 의한 DEM추출과 GIS를 이용한 3차원 도로시뮬레이션에 관한 연구 (A Study On Choosing The Most Suitable Roadline Using Digital Photogrammetry and GIS in Mountain Area)

  • 권혁춘;이병걸
    • 한국측량학회지
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    • 제24권1호
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    • pp.123-130
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    • 2006
  • 본 연구에서는 기존의 수치지도를 이용한 3차원 도로설계를 이용한 방법대신에 수치지도에서 뚜렷하게 나타나지는 않는 지역을 수치사진측량방법으로 항공사진을 이용하여 DEM을 추출하여 3차원 도로설계에 적용하였다. 이를 위하여 한 쌍의 입체항공사진으로부터 수치표고모델을 생성하고 정사사진을 추출한 다음 GIS기법을 적용하여 도로설계를 위한 최적노선을 선정하였다. GIS 프로그램인 Arc View 및 MGE module 소프트웨어를 이용하여 음영기복도, 경사도. 방향도 및 지형지물의 위치도등을 결합시켜 Overlay map을 형성하여 최적노선을 선정하고 이 노선에 따라 3차원 시뮬레이션을 진행하여 그 효과를 검토하고자 하였다. 그 결과 항공사진으로부터 얻어낸 수치표고모델과 정사사진은 최적노선선정에 매우 유효하였으며, 3차원 시뮬레이션을 진행함으로서 그 효과를 충분히 확인할 수 있었다.

제천시 영상 조감도 생성 및 3차원 시뮬레이션 기술개발에 관한 연구 (A Study on the Technique Develop for Perspective Image Generation and 3 Dimension Simulation in Jecheon)

  • 연상호;홍일화
    • 한국측량학회지
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    • 제21권1호
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    • pp.45-51
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    • 2003
  • 제천지역의 다양한도시의 형태를 입체적으로 조망해 볼 수 있도록 하기 위하여 입체 지형조감도를 작성하였고, 이를 시공간에서 동영상으로 보여주기 위하여 3차원 시뮬레이션을 실시할 수 있도록 하였다. 입체 조감도의 제작은 투시기법을 이용한 이미지 제작 기법을 이용하였으며, 그 기본재료가 되는 영상들은 다음과 같이 준비하도록 하였다. 준비영상으로는 우리나라 아리랑 위성의 EOC 영상을 이용하도록 하였으며, 국립지리원에서 국가기본도로 제작한 1/5,000 수치지도의 등고선으로부터 추출하여 임의로 오차가 보정된 DEM 생성과 1/1,000 수지지도의 도로 래이어 벡터 파일로 제작된 도로선을 분류하여 대상지의 3차원 영상위에 중첩시켜 처리하는 것으로 하였다. 특히 이번 연구에 사용한 도심지역의 도로망 구성 데이터는 새주소 부여를 위해 제작된 1/1,000축척의 간선도로를 최대한 이용함으로서 새주소에서 사용하게 될 주소체계와의 연계성을 크게 염두에 두어 제작하도록 연구하였다.

디지털 영상의 다차원 도시공간 시뮬레이션 적용기술연구 (A Study on the Application Technology of Multi-dimensional Urban geo-spatial Simulation using Digital Image)

  • 연상호;박희주;홍일화
    • 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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    • 한국콘텐츠학회 2003년도 춘계종합학술대회논문집
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    • pp.255-259
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    • 2003
  • 다양한 도시의 형태를 입체적으로 조망해 볼 수 있도록 하기 위하여 입체 지형조감도를 작성하였고, 이를 시공간에서 동영상으로 보여주기 위하여 3차원 시뮬레이션을 실시할 수 있도록 하였다. 입체 조감도의 제작은 투시기법을 이용한 이미지 제작 기법을 이용하였으며, 그 기본재료가 되는 영상들은 다음과 같이 준비하도록 하였다. 준비영상으로는 우리나라 아리랑 위성의 EOC 영상을 이용하도록 하였으며, 국립지리원에서 국가기본도로 제작한 1/5,000 수치지도의 등고선으로부터 추출하여 임의로 오차가 보정된 DEM 생성과 1/1,000 수지지도의 도로 레이어 벡터파일로 제작된 도로선을 분류하여 대상지의 3차원 영상 위에 중첩시켜 처리하는 것으로 하였다. 특히 이번 연구에 사용한 도심지역의 도로망 구성 데이터는 새주소 부여를 위해 제작된 1/1,000축척의 간선도로를 최대한 이용함으로서 새주소에서 사용하게 될 주소체계와의 연계성을 크게 염두에 두어 제작하도록 연구하였다.

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