• 한국기계가공학회지
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• 제11권1호
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• pp.68-75
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• 2012

In this study, the optimal synthesis of planar steering mechanisms for vehicles is studied. The author minimized the steering error between two front wheels subject to the constraints of transmission angles. Nonlinear programming methods such as BFGS method and golden section search method are used for this optimization. As numerical examples, Ackermann's steering mechanism, 6-link and 10-link planar mechanism are adopted to check the usefulness of this method. Consequently, among the three optimized mechanisms, 10-link planar one conducts far more accurate performance subject to tight constraints of transmission angles.

• 한국기계가공학회지
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• 제11권3호
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• pp.48-54
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• 2012

This paper introduces the kinematic calibration method to improve the positioning accuracy of a parallel mechanism. Since all the actuators in the parallel mechanism are controlled simultaneously toward the target position, the volumetric errors originated from each motion element are too complicated. Therefore, the exact evaluation of the error sources of each motion element and its calibration is very important in terms of volumetric errors. In the calibration processes, the measurement of the errors between commands and trajectories is necessary in advance. To do this, a digitizer was used for the data acquisition in 3 dimensional space rather than arbitrary planar error data. After that, the optimization process that was used for reducing the motion errors were followed. Consequently, Levenberg-Marquart algorithm as well as the error data acquisition method turned out effective for the purpose of the calibration of the parallel mechanism.

• 한국생산제조학회지
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• 제22권2호
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• pp.185-191
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• 2013

In this paper, the dynamics of a novel 2-DOF planar Translational Parallel Manipulator (TPM) is analyzed. The suggested TPM is made up of two PPa (Prismatic-planar Parallelogram) legs. Since all the linear actuators are mounted on the base, the proposed TPM can be applied for high speed positioning applications. The Lagrangian equations of the first type is employed to derive the inverse dynamic equations. It is shown that the analytical inverse dynamics equations match very well with ADAMS simulations. These analytical inverse dynamics equations will be used for the real-time computed torque control in the further work.

• 대한공간정보학회지
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• 제4권1호
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• pp.57-66
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• 1996

본 연구에서는 현재 제작되고 있는 자동차 항법용 수치지도의 GIS 툴로의 변환과 공유가 가능함을 확인하고, GIS에서 사용되는 수치지도 데이타베이스 구조의 연구를 통해 사용자의 관점에서 수치지도의 적용 방안을 제시하고자 한다. 이를 위하여 먼저 기구축된 수치지도의 데이타 구조를 분석하여 GIS 툴-ARC/INFO-로의 효과적인 변환을 하기 위해 데이타 모델을 설계하였고, 기존 수치지도 데이타의 변환을 위한 프로그램을 작성함으로써 기구축된 수치지도와 GIS 툴의 데이타베이스와 연결할 수 있는 변환 툴을 제시하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권4호
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• pp.427-433
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• 2013

Stair climbing is one of critical issues for field robots to widen applicable areas. This paper presents optimal design on kinematic parameters of a new robotic platform for stair climbing. The robotic platform climbs various stairs by body-flip locomotion with caterpillar type main platform. Kinematic parameters such as platform length, platform height, and caterpillar rotation speed are optimized to maximize stair-climbing stability. Three types of stairs are used to simulate typical user conditions. The optimal design process is conducted based on Taguchi methodology, and resulting parameters with optimized objective function are presented. In near future, a prototype is assembled for real environment testing.

• 대한기계학회논문집A
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• 제29권6호
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• pp.795-803
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• 2005

This paper studies the observability of calibration system with a measurement operator. The calibration system needs a simple digital indicator to measure the mobile table movements with respect to the MC coordinate. However, it yields the concern about the poor parameter observability due to measuring only a part of the movements. We uses the QR-decomposition to find the optimal calibration configurations maximizing the linear independence of rows of an observation matrix. The number of identifiable parameter is examined by the rank of the observation matrix, which represents the parameter observability. The method is applied to a 6-axis MC with parallel tilting table and the calibration results are presented. These results verify that all necessary kinematic parameters are observable and the calibration system has robustness to the noise using optimal calibration configurations.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
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• 한국마린엔지니어링학회 2011년도 후기공동학술대회 논문집
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• pp.77-78
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• 2011

한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제17권3호
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• pp.86-93
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• 2008

This paper presents a design of the reticle stage for lithography using VCM(Voice Coil Motor) and kinematic analysis. The stage has three axes for X,Y,${\theta}_z$, those actuated by three VCM's individually. The reticle stage has cross coupled relations between X,Y,${\theta}_z$ axes, and the closed solution of the forward/inverse kinematics were solved to get an accurate reference position. The reticle stage for lithography was designed for reaching both high accuracy and long stroke, which was $0.1{\mu}m$ (X,Y)/ $1{\mu}rad({\theta}_z)$ accuracies and relatively long strokes about 2mm (X,Y) and 2 degrees(${\theta}_z$). Also this research presents a rotational compensation algorithm for the precision gap sensor for the stage. Simulation results show the overall performance of the whole algorithm and the improvement quantity of the rotational compensation algorithm.

• 한국식품영양학회지
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• 제7권3호
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• pp.213-218
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• 1994

본 연구는 식품의 물성을 측정하기 위한 한 가지 방법으로 50 변위를 아주 정밀하게 직선적으로 측정이 가능한 linear proximity sensor(선형 근접 센서)를 활용하여 식빵의 굳기를 측정하였다 선형 근접 센서를 장착한 기구로 몇 가지 응력(0.376, 0.543, 0.769 kPa) 하에서 식빵의 온도와 수분 함량에 따른 변형을 컴퓨터 자동 자료 수집 장치를 통하여 on-line 상태로 매초마다 자료를 수집하여 컴퓨터 자료 분석 program으로 그래프를 얻었다. 식빵에 적용한 응력과 strain의 비율은 응력이 클수록 그 값이 커지는 비 선형 점 탄성체의 성질을 보였다. 이 측정 기구는 좁은 온도범위와 작은 수분함량의 차이에 따른 식빵의 굳기의 정도에 현저한 차이가 있음을 관찰할 수 있었다. 선형 근접 센서를 활용한 이 기구는 간단하면서도 정밀하게 동적으로 식품의 물성을 측정할 수 있었고, 높은 반복성을 나타내었다. 또한 수집된 자료는 점 탄성체의 특성을 설명하는 기계적인 모형으로 나타낼 수 있었다. Inokuchi의 방법을 적용하여 식빵의 물성을 모형화 하면 용수철과 완충 장치의 조합으로 나타내는 Burger's 모형에 잘 일치하였다. 본 측정 장치는 설치와 사용이 간단하여 식빵과 같은 연 식품의 물성을 측정하는데 활용이 용이하였다.

• 정보보호학회지
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• 제23권1호
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• pp.68-77
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• 2013

최근 들어 개인정보 유출 사고가 빈번히 발생하고 있어, 개인정보 보호를 위한 법제도적 대책뿐만 아니라 기술적 보호대책의 강화가 요구되고 있다. 그러나 국가마다 지역마다 서로 다른 개인정보보호관련 법 제도적 요구사항의 상이는 서로 다른 보호조치 수준을 초래하며, 이는 궁극적으로 국가 간 또는 지역 간 개인정보의 자유로운 이전의 커다란 장애물이 되고 있다. 따라서 글로벌하게 합의된 프라이버시 원칙이 요구되었으며, 이에 기반을 둔 보호대책(control)의 개발이 필요하게 되었으며, 이 보호대책은 기업에 의해 수립되는 개인정보보호관리체계 (PIMS, personal information management system)의 인증 기준이 되며, 개인정보관리체계의 인증은 국가간 개인정보보호의 원만한 이동을 가능케 할 것이다. 본 논문에서는 각각 경제협력개발기구(OECD), 아시아태평양경제협력기구(APEC), 그리고 국제표준화 기구인 ISO/IEC, 그리고 한국 정보통신기술협회(TTA) 정보통신단체표준에서 정의된 프라이버시 원칙을 살펴보고, 각 프라이버시 원칙을 비교한다. 또한, 최근 구글의 개인정보통합관리에 대응할 수 있는 비연결성(unlikability) 원칙을 포함한 추가적인 프라이버시 원칙도 제시한다. 참고로 본 논문의 내용은 TTA 표준[4] 개발 시에도 반영 되었다.