• Title/Summary/Keyword: 근접행렬

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An Efficient Iterative Inverse Kinematic Analysis for General Robot Manipulators Using Near Position (근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제)

  • 강성철;조소형;김문상;조선휘
    • Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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    • v.15 no.5
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    • pp.1640-1648
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    • 1991
  • 본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.

The calculation method of the traffic using incidence matrix in vehicle network tunnels (네트워크 도로터널에서 근접행렬을 이용한 교통량 계산 방법)

  • Kim, Hag Beom;Beak, Jong Hoon
    • Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association
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    • v.20 no.3
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    • pp.561-573
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    • 2018
  • In order to design the ventilation in the road tunnel, it is necessary to know the ratio of average annual daily traffic by vehicle type. In general, the road tunnels are onedirectional tunnel, so the traffic of each vehicle type does not change along the tunnel. On the other hand, in the case of network road tunnels, since the connections in the tunnels are complex, the traffic of vehicle-type varies depending on the network composition of tunnels. In the studying the easy method for calculating the ratio of vehicle type for the network road tunnel are proposed with using incidence matrix.

On the Reconstruction of Vibrating Source by using the Nearfield Acoustic Holography based on the Nonsingular BEM (특이성의 제거된 경계요소법에 기초한 음향 홀로그래피에 의한 음원 진동장 재구성에 관하여)

  • 강승천
    • Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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    • 1998.06c
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    • pp.313-317
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    • 1998
  • 경계요소법에 기초한 음향 홀로그래피의 재구성 정확도 향상을 위해서는 근접 음장에서의 음압 측정을 수반한다. 이에 따라 비전파음 성분이 측정에 포함되어 전달행렬의 특이성에 의한 오차를 줄일 수 있다. 그러나, 전달행렬 구성을 위해서 사용되는 일반적인 경계요소법은 Kirchhoff-Helmholtz 방정식의 기본해가 갖는 특이성 때문에 근접음장에서 큰 수치 오차를 유발하는 문제가 있다. 특이성이 제거된 경계 적분방정식을 도입하여 음향 홀로그래피를 수행함으로써 근접 음장에서의 수치오차 문제를 극복하고 정확한 음장 예측 및 전달 행렬을 구성할 수 있다. 본 연구에서는 단순한 수치 해석 모델을 이용하여 음향 홀로그래피 계산을 수행하였고, 일반 경계요소법을 사용한 경우와 비교하여 향상된 결과를 얻을 수 있음을 밝혔다.

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Computing Symmetric Angle Restricted Nearest Neighbors using Monotone Matrix Search (단조 행렬 탐색을 이용한 양방향 각도제한 근접점 계산방법)

  • Wi, Yeong-Cheol
    • Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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    • v.28 no.1_2
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    • pp.64-72
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    • 2001
  • 이 논문은 행렬 탐색 방법을 이용하여 평면상의 η개의 점에 대한 모든 L$_{p}$, 1$\leq$P$\leq$$\infty$ 거리의 양방향 각도제한 근접 점 문제를 0(nlogn) 시간에 계산하는 알고리즘을 고안한다. 이 방법은 최적의 시간 복잡도를 가지며 궤적추적 법을 쓰지 않기 때문에 수치오차가 적으며 구현이 용이하고 실용적이다.

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Computing the Symmetric Angle Restricted Nearest Neighbors Using the Monotone Matrix Searching (행렬탐색을 이용한 양방향 각도제한 근접 점 계산방법)

  • 위영철;김하진
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 2000.10a
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    • pp.542-544
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    • 2000
  • 이 논문은 행렬탐색 방법을 이용하여 평면상의 n 개의 점에 대한 Lp, 1$\leq$p$\leq$$\infty$ 거리의 양방향 각도제한 근접 점 문제를 O(nlogn) 시간에 계산하는 알고리즘을 고안한다. 이 방법은 최적의 시간 복잡도를 가지며 궤적추적 법을 쓰지 않기 때문에 구현이 용이하고 실용적이다.

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Reconstruction of Vibroacoustic Field from the Measured Pressures Using the Boundary Element Method (경계요소법과 음장측정치에 의한 소음원의 진동장 및 음장 재구성)

  • 김봉기;이정권
    • Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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    • 1995.10a
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    • pp.50-55
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    • 1995
  • 진동하는 경계면의 진동장 및 음장을 재구성하기 위하여 음장측정치 및 경계요소법을 이용한 음향 홀로그래피 방법을 연구하였다. 특히, 측정잡음 및 전달행렬의 특이성에 의해 발생하는 재구성 오차에 대하여 고찰하였다. 재구성의 정확도를 나타내기 위하여 전달행렬의 특이인자를 도입하였다. 예제로 한면이 진동하는 직육면체 상자를 고려하였다. 결과로부터 매우 작은 측정잡음에 대해서도 전달행렬의 특이성 재구성 오차가 크게 발생하며, 측정위치에 따라 전달행렬의 특이성이 크게 영향 받음을 확인하였다. EfI방법을 이용하여 최적의 측정점을 선택한 결과 전달행렬의 특이성을 크게 줄일 수 있었으며 이때 측정점의 위치는 가진주파수에 관계없이 큰 음장이 형성되는 소음원의 근접장에 위치함을 알 수 있다. 또한 저주파 가진에 비해 고주파 가진이 작은 특이인자값을 나타내며, 따라서 재구성 오차가 작음을 알 수 있었다. 재구성장의 정밀도를 향상시키기 위하여, 부가적으로 진동장의 norm을 제한하는 적절화방법을 도입하였다. 모델의 최소자승오차를 최소화 하는 최적의 적절화변수를 추정하여 이로부터 재구성 오차를 줄일 수 있었다.

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Probability distribution-based approximation matrix multiplication simplification algorithm (확률분포 생성을 통한 근사 행렬 곱셈 간소화 방법)

  • Kwon, Oh-Young;Seo, Kyoung-Taek
    • Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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    • v.26 no.11
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    • pp.1623-1629
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    • 2022
  • Matrix multiplication is a fundamental operation widely used in science and engineering. There is an approximate matrix multiplication method as a way to reduce the amount of computation of matrix multiplication. Approximate matrix multiplication determines an appropriate probability distribution for selecting columns and rows of matrices, and performs approximate matrix multiplication by selecting columns and rows of matrices according to this distribution. Probability distributions are generated by considering both matrices A and B participating in matrix multiplication. In this paper, we propose a method to generate a probability distribution that selects columns and rows of matrices to be used for approximate matrix multiplication, targeting only matrix A. Approximate matrix multiplication was performed on 1000×1000 ~ 5000×5000 matrices using existing and proposed methods. The approximate matrix multiplication applying the proposed method compared to the conventional method has been shown to be closer to the original matrix multiplication result, averaging 0.02% to 2.34%.

Proximity relational model by refinement of multi-threshold (다중임계치의 세분화방법에 의한 근접관계모델)

  • Ryu, Gyeong-Hyeon;Jeong, Hwan-Muk
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • 2007.11a
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    • pp.141-144
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    • 2007
  • 일반적으로 의사결정의 대상이 되는 현실 시스템은 매우 가변적 (variable)이며 때로는 많은 불확실성(uncertainty)이 포함된 상황에 놓일 수 있다. 이러한 문제의 처리를 위한 통계적 방법으로 유의수준이나 확신도, 민감도 분석 등이 사용된다. 본 논문에서는 먼저 근접관계 행렬에서 근접도를 구하는 방법으로 상대적 해밍거리와 max-min방법을 이용한 다음, 다중임계치를 사용하여 최적구간분할을 하는 방법을 제안한다. 결과적으로 max-min방법을 이용하여 다중임계치을 적용한 근접관계의 분류가 상대적 해밍거리로 근접도를 구하여 다중임계치를 구하는 방법보다 계산과정이 더 간단하고 명확하며 분할과정을 줄일 수 있고 최적의 의사결정에 효율적이라는 것을 알 수 있다.

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A Study for Spectral Properties of Preconditioner of Symmetric Toeplitz Systems (대칭 토플리츠 시스템의 선행조건에 대한 특정성질 연구)

  • Baik, Ran
    • Journal of Digital Contents Society
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    • v.10 no.4
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    • pp.579-585
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    • 2009
  • In [9], Tyrtshnikov proposed a preconditioned approach to derive a general solution from a Toeplitz linear system. Furthermore, the process of selecting a preconditioner matrix from symmetric Toeplitz matrix, which has been used in previous studies, is introduced. This research introduces a new method for finding the preconditioner in a Toeplitz system. Also, through analyzing these preconditioners, it is derived that eigenvalues of a symmetric Toeplitz are very close to eigenvalues of a new preconditioner for T. It is shown that if the spectrum of the preconditioned system $C_0^{-1}T$ is clustered around 1, then the convergence rate of the preconditioned system is superlinear. From these results, it is determined to get the superliner at the convergence rate by our good preconditioner $C_0$. Moreover, an advantage is driven by increasing various applications i. e. image processing, signal processing, etc. in this study from the proposed preconditioners for Toeplitz matrices. Another characteristic, which this research holds, is that the preconditioner retains the properties of the Toeplitz matrix.

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A Neural-like Algorithm to Compute One-Sided Inverse of III-Conditioned Matrices (III-Conditioned 정방행렬의 단측 역행렬 산출용 유사 인공신경망 알고리듬)

  • 문병수;양성운;김영택
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 1998.10c
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    • pp.321-323
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    • 1998
  • 이 논문에서는 크기가 큰 III-Conditioned Matrices 정방행렬의 좌측 또는 우측 역행렬 계산시 계산상의 정확도를 향상시키는 알고리듬에 대하여 기술한다. 이 알고리듬은 대상 행렬의 행벡터들을 Input으로 하고 해당 Input 벡터가 몇번째 행 벡터인지를 나타내는 단위 벡터를 Target 벡터로 하며 초기 Weight 값으로 Pivoting을 겸한 Gauss소거법을 적용하여 얻은 역행렬을 사용하는 Single Layer 인공신경망에 적용하는 역전파 알고리듬과 흡사한 것이다. 각각의 Input 행 벡터에 대하여 역행렬의 열 벡터들이 점진적으로 직교가 되거나 평행이 되도록 근접시키므로써 모든 Input 행 벡터들이 열벡터들에 비교적 균일하게 직교 또는 평행이 되도록 학습시키는 알고리듬이다.

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