• 전기학회논문지
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• 제59권8호
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• pp.1464-1470
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• 2010

In this paper, we consider the $H_{\infty}$ control of time-delayed linear systems with saturating actuators. The considered time-delay is a time-varying one having bounds on magnitude and time-derivative, and the control permits the predetermined degree of saturation. Based on two modified Lyapunov-Krasovskii(L-K) functionals, we derive a $H_{\infty}$ control in the form of linear matrix inequalities(LMI) having three non-convex design parameters. The result is dependent on the characteristics of time-delay, predetermined degree of saturation level, and bound of disturbance. Finally, we give a comparative example to show the effectiveness and usefulness of our result.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권10호
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• pp.2616-2628
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• 1994

Recently the Time Delay Control(TDC) method has been proposed as a promising technique in the robust control area, where the plant has unknown dynamics with parameter variations and substantial disturbances are present. When TDC is applied to the plant with saturation nonlinearity, however, the so called windup phenomena are observed to arise, causing excessive overshoot and instability. In order to solve this problem, we have proposed an anti-windup method for TDC. The stability of the overall system has been analyzed for a class of LTI MIMO system. The effectiveness for the proposed method has been shown with simulation and experiment results.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2015년도 추계학술대회 논문집
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• pp.35-37
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• 2015

본 논문은 전력구 내 지중선에서 발생하는 상용주파수(60 Hz) 자기장을 이용한 2 W급 무선전력 수신장치를 제안한다. 제안하는 수신장치는 자성체와 구리도선을 포함하는 수신 코일, 장치의 개폐를 위한 손잡이, 직렬공진회로 및 정류기를 포함하는 부가회로로 구성된다. 수신장치는 3상 지중선 중 하나에 설치되어 전력구 내 조명 및 온습도 센서를 구동하는데 사용 가능하다. 수신장치의 자성체로는 높은 기계적 강도 및 포화 자속밀도를 가지는 규소강판 박편이 사용되었으며, 직렬공진회로를 사용하여 최대전력을 수신하였다. 수신장치의 공진회로는 3 이하의 낮은 공진계수를 가지기에 50 Hz 및 60 Hz 지중선에 범용으로 사용이 가능하다. 사용된 규소강판 및 구리선의 무게와 가격의 곱을 성능지수(Figure of Merit)로 선정하여 이를 최소화하는 설계를 수행하였다. 제작된 시작품의 무게는 약 750 g중으로 2.2 W LED부하 구동이 가능하며, 이때 지중선의 전류는 $100A_{rms}$로 가정하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.870-871
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• 2015

비례-적분(PI) 제어기 출력이 포화되었을 때, 와인드업(windup) 현상이 나타나게 되는데 이것은 큰 오버슈트 및 느린 응답 특성으로 이어지게 되어 제어기의 성능 저하를 야기한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선하기 위해서 새로운 방식의 Anti-windup PI제어기를 이용하여 IPMSM 구동에 있어 오버슈트 및 정착 시간 단축과 같은 제어 성능이 개선되었음을 보여준다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.265-266
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• 2014

전기자동차에 적용되는 배터리 전압은 배터리의 용량, 크기, 중량 및 가격 등과 같은 사항에 의해 제한을 가진다. 따라서 전기자동차 구동을 위해 전류 제어를 수행할 경우 배터리 전압 제한에 따라 제어기의 포화가 발생할 수 있고, 이는 와인드업 현상을 야기한다. 와인드업 현상은 울렁거림 현상, 큰 오버슈트 및 느린 정착 시간과 같은 과도상태 응답 특성을 저하시키고 심각할 경우 시스템의 불안정을 초래한다. 자동차의 특성상 가 감속 및 정지, 출발과 같이 급변하는 기준 명령의 변화가 빈번하기 때문에 승차감 및 안정성에 있어 과도상태의 응답 특성이 매우 중요하다. 따라서 본 논문에서는 전기자동차용 유도전동기를 위한 반포화 적분-비례 제어기를 제안하고, 실험을 통해 제어 성능의 우수함을 보인다.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권3호
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• pp.156-165
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• 1997

In the practical control systems, the dynamic range of actuatiors is limited(or saturated) when actuators are driven by sufficiently large signals. This gives rise to a nonlinearity as a result of actuator saturation. For example, the upper limit is imposed on productive capability by available factory space and capital equipment. Other examples of those kinds of actuator saturations are a maximum torque of the actua- ting motors and a throttle position in an aircraft speed control A saturating actuator may lead not only to a large overshoot during start-up and shut-down, but also to deterioration of the performance due to the uncertainties. That is, the speed of response is decreased and, possibly, the system output may not follow the lalrge reference inputs. The large-overshoot may be accompanied by rest wind-up(or called by integra- tor wind-up) which comes from controllers with integral action in saturation operation regions. Eventually, as the overshoot increases, the system has a limit cycle or becomes oscillatorily unstable. Due to these cir- cumstances, many studies are focused on the stability and robustness of the nonlinear systems with satu- rating actuator in the time-domain as well as in the frequency-domain.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권9호
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• pp.768-776
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• 2000

A robust high-speed motion controller is proposed. The proposed controller consists of the proximate time optimal servomechai는 (PTOD) for high-speed motion, disturbance observer (DOB) for robustness, friction compensator, and saturation handling element, In the proposed controller, DOB basically provides the chance to apply PTOS to non-double integrator systems by drastically reducing disturbances as well as unwanted signals due to difference between real system and the double integrator model. But, in DOB-based systems, if control input is saturated due to control input PTOS and/or DOB, overall system stability cannot be guaranteed. To solve this problem, ribust stability, when the control input is saturated. Eventually, a simple saturation handling element is inserted to maintain internal stability of overall system. Also, we explain the our two saturation handling methods, Additional Saturation Element (ASE_ and Self Adjusting Saturation (SAS), are the equivalent solutions of the saturation problem to maintain internal stability. The stability and performance of the proposed controller are verified through numerical simulations and experiments using a precision linear motor system.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권7호
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• pp.899-903
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• 2013

셀프베어링 모터는 하나의 자기 구동기(magnetic actuator)로 회전 구동과 자기부상을 동시에 구현한 전동기로 베어링리스모터 혹은 베어링 내장 모터로 불리기도 한다. 셀프베어링 모터에서 자기부상제어를 구현하기 위해 부상력과 제어전류 간의 모델을 역변환하여야 하는데, 힘-전류 간의 모델을 결정하는 변환행렬이 정방행렬이 아니며, 의사역행렬(pseudo-inverse) 또한 회전자의 각도에 따라 특이점을 가지게 된다. 본 논문에서는 힘-전류 모델에 제한조건을 추가하여 연속적 역변환이 가능한 새로운 방법을 제시하고, 역변환 행렬을 해석적으로 구하였다. 연속적 역변환을 이용한 부상제어기를 구현하여 안정적 부상제어가 이루어짐을 확인하였다. 힘-전류 모델에 추가한 제한조건으로 상전류의 총합이 0 을 유지하여 전류에 의한 고정자 자속밀도를 제거함으로써, 이전 연구에서의 자기포화 문제를 근본적으로 해결하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 추계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.15-17
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• 2008

전동차용 견인전동기 시스템은 저항 및 쵸퍼 제어에 의한 직류 전동기 방식에서 인버터 제어에 의한 유도전동기 방식으로 발전하였다. 오늘날 유도전동기 기술은 어느 정도 성숙기에 접어들었지만 최근에는 소음 제거, 효율 극대화 및 유지보수 비용 절감 등의 이점이 있는 감속기를 제거한 직접 구동용 영구자석 전동기가 새로이 각광받고 있다. 따라서 본 논문에서는 자기적 포화특성이 심한 영구자석 전동기를 대상으로 비선형 수치 해석 기법을 적용하여 운전조건별 특성해석 및 설계기술에 대해 나타내었다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권4호
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• pp.235-242
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• 2005

In this paper, we consider the H$\infty$ tracking control of linear system with a limited actuator capacity. The considered reference is a general time-varying one with bounded magnitude and rate. By adopting a similarity transform and a new sto variable, we convert the original system equation to new one which has a tracking error as a part of the new state variable. First, we obtain a result on the low-gained H$\infty$ tracking control which never permits the actuator saturation. Next, we give a result on scheduled H$\infty$ tracking control which uses the actuator capacity more effectively. All results are in the form of linear matrix inequalities(LMI) which can be easily checked their feasibility. Finally, we give a numerical example to show the validity and usefulness of our results.