• 한국화재소방학회:학술대회논문집
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• 한국화재소방학회 2013년도 추계학술대회 초록집
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• pp.212-213
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• 2013

등록 장애인의 수가 매년 증가함에 따라 휠체어 사용 장애인도 역시 증가하고 있으며, 이들은 일상생활에서 휠체어가 필수적이며 건축물 공간 내에서 수직이동을 위해 경사로도 필요하다. 휠체어 사용 장애인의 접근성 확보를 위한 수직이동시설 중 하나인 경사로의 경우 1/12라는 기울기로 인해 많은 공간을 차지하게 되므로 건축물 내 경사로 설치에 소극적으로 대처하고 있다. 기울기(1:12, 1:10, 1:8, 1:6)를 조절할 수 있는 경사로를 설치하여 20대, 30대, 40대, 50대, 60대 각 연령별로 남녀의 비율을 같게 하여 수동식 휠체어를 사용하여 이동 실험을 하였다. 화재와 같은 긴급피난 시 경사로 설치를 통해 계단으로 이동하지 못 하는 휠체어 사용 장애인들의 자력피난과 화재안전을 확보하고자 연구를 진행하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1243-1248
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• 2022

비정형 환경인 건설 현장에서 안정적으로 운영할 수 있는 이동 플랫폼은 스마트 건설기술 개발에 있어 중요한 문제이다. 본 논문에서는 건설 현장 지형정보 수집 지원을 위해 비정형 환경에서도 강인하게 주행할 수 있는 이동 로봇 플랫폼을 소개한다. 제안한 이동 플랫폼은 종경사 뿐만이 아닌 횡경사에도 대처할 수 있도록 설계하였으며 시뮬레이션 실험을 통해 제안한 플랫폼의 단차 극복성능을 분석하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.5738-5743
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• 2014

본 논문은 경사 인식을 통한 비평탄 지형에서의 전동 휠체어 제어 알고리즘에 관한 내용이다. 최근 고령자가 인구가 급격하게 증가되고 있으며, 이에 따라 휠체어 사용 인구 또한 급격하게 증가되고 있다. 하지만 대부분의 휠체어는 사용자의 안전성을 확보할 수 있는 어떠한 장치 없이 사용자가 직접 제어하고 있다. 이로 인해 경사로에서는 중력의 영향으로 인한 차량 제어에 어려움을 겪게 된다. 이에 본 논문에서는 차량이 경사지에서 이동할 경우 평지에서 이동하는 것과 유사한 모션제어를 수행할 수 있도록 차량 제어 알고리즘을 제안한다. 이때 다른 센서를 적용하지 않고 사용자의 제어 입력에 대비 차량의 이동 상태를 파악하여 차량이 경사지에 이동하는 과정에서 발생하는 오차를 인식하여 이를 최소화 할 수 있도록 제어기를 구성함으로써 차량이 사용자가 원하는 상태로 제어할 수 있도록 한다. 이러한 경사에 의해 발생하는 오차 및 이에 대한 차량제어에 대해 시뮬레이션을 통해 이를 검증하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제18권4호
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• pp.59-65
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• 2008

본 연구는 일상생활에서 흔히 접하게 되는 시설물 중 낙상의 위험이 큰 계단과 경사로 오르기 동안 젊은 성인과 노인들의 압력중심이동 경로와 족저압 변화에 대해 알아보았다. 측정도구는 MatScan system(Tekscan, USA)을 사용하였다. 보행 조건(평지 보행, 계단 오르기, 경사로 오르기)에 따른 족저 영역별 족저압의 차이를 알아보기 위해 일원배치분산분석(One-way ANOVA)을 사용하였다. 압력중심 이동경로는 젊은 성인의 경우 평지 보행과 비교해 계단 오르기에서 조금 짧아졌으며 전족부에서는 외전하는 경향이 나타났다. 경사로 오르기에서는 대체적으로 내전되는 경향이 나타났고 특히 입각기 말기에 엄지발가락으로 압력중심이 이동하였다. 노인의 경우 평지 보행과 비교해 계단 오르기에서 압력중심 이동 경로가 짧아졌으며 앞뒤로 이동이 많았으며 전족부에서는 외전되었다. 경사로 오르기에서는 압력중심이 좌우로 이동하는 경향이 나타났다. 족저 영역별 최고 족저압은 젊은 성인의 경우 평지보행과 비교해 경사로 오르기 에서 2-3번째 중족골두 영역과 후족부 영역의 최고 족저압이 유의하게 감소하였다. 노인의 경우 첫 번째 중족골두 영역은 계단 오르기에서 최고 족저압이 증가하고 경사로 오르기에서 최고 족저압이 감소하였고, 두 번째 중족관절 영역과 후족부 영역은 평지 보행과 비교해 경사로 오르기에서 최고 족저압이 감소하였다. 같은 기울기의 계단과 경사로 오르기 동안 최고 족저압은 대체적으로 경사로 오르기에서 변화가 크게 나타났다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.257-265
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• 2010

본 연구는 내림 경사로를 내려오는 동안 경사로의 기울기 변화가 보행 시 족저 영역별 최고 압력과 입각기 동안 압력중심이동경로를 분석하고자 실시하였다. 보행에 문제가 없는 열다섯 명의 건강한 젊은 성인이 이 연구에 참여하였으며 각각 평지, 내림경사 $5^{\circ}$, $10^{\circ}$, $15^{\circ}$의 경사로를 내려오는 동안 입각기 발의 족저 최고 족저압과 압력중심이동경로를 측정하였다. 측정장비는 Tekscan사의 Footmat system을 이용하였으며, 대상자의 발을 일곱 개의 영역(두 개의 발가락 영역, 세 개의 전족부 영역, 한 개의 중족부와 후족부영역)으로 나누어 자료를 수집하였다. 내림경사로의 기울기에 따른 최고 족저압의 차이를 알아보기 위해 반복측정분산분석을 이용하였고 압력중심이동경로는 육안적 관찰을 통해 알아보았다. 본 연구를 통해 내림경사로의 기울기가 커질수록 입각기 동안 최고 족저압은 엄지발가락영역에서 유의하게 증가하였고 세개의 전족부 영역에서는 유의하게 감소하였다. 그리고 압력중심이동경로는 내림경사로의 기울기가 커질수록 전족부에서 압력 중심이 내측으로 이동하였고 엄지발가락까지 길어지는 경향을 볼 수 있었다. 따라서 내림경사로의 기울기가 $-5^{\circ}$에서부터 일부 족저영역의 압력분포가 유의하게 달라지며 이는 내림경사로의 기울기가 발의 구조와 기능에 영향을 미친다는 것을 알 수 있었다.

• 대한치과교정학회지
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• 제31권1호
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• pp.97-105
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• 2001

교정 치료 시 많은 경우 상악 전치부를 상당량 견인하게 되며 이 때 치아의 이동량과 전방 피질골의 개조량이 동일하게 일어나지 않는다면 치주적인 문제가 발생할 수 있게 된다. 이에 본 연구에서는 상악 전치가 후방 견인될 때 치아의 이동량과 피질골의 개조량의 관계를 알아보기 위하여 성장이 완료된 만 18세 이상의 성인 여자환자 56명을 대상으로 치료 전후의 측모두부 방사선 사진을 계측하였다. 연구대상 56명은 전치의 후방견인 시 경사이동이 주로 일어난 환자(26명 )와 치체 이동이 동반된 환자(30명)로 나누었으며 치료 전후의 측모두부방사선 사진을 true horizontal plane 을 기준으로 하여 중첩하였다. Tip-Group(경사이동된 군)에서는 수평적인 bone remodeling/tooth movement ratio가 1:1.63, Torque-Group(치체 이동이 동반된 군)에서는 1:1.66이었다. 두 군 모두에서 치아의 이동량과 골의 개조량이 동일하지 않았기 때문에 경사 이동 시에는 치근첨이 구개측피질골판에서 멀어지고 순측피질골판에 가까워지며, 치체이동이 동반된 군에서는 치근이 순측피질골판에서는 멀어지고 구개측피질골판에 접근하게 된다. 따라서 상악의 전방 피질골의 두께가 매우 얇은 환자에서는 상악 전치의 후방견인량에 제한이 있게 되며 골격적 부조화가 심한 경우에는 악교정수술을 동반한 치료를 고려하고, 교정적 절충치료가 필요한 경우 술자는 그 치료한계를 명확히 인식해야할 것이다.

• 대한치과교정학회지
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• 제33권5호
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• pp.339-350
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• 2003

본 연구에서는 활주법을 이용한 전치부 후방 견인시 micro-implant의 다양한 수직적 위치와 전치부에서 힘의 적용점에 따른 치아 이동 양상을 관찰하여 공간 폐쇄시 전치부의 설측 경사와 정출력을 방지할 수 있는 micro-implant의 위치와 전치부 힘의 적용점의 위치를 알아보고자 하였다. 유한 요소 모델을 이용하여 제1소구치가 발거된 상악 치열궁 형태를 제작하고 $.022"{\times}.028"$ 슬롯 브라켓을 모형화하여 치아에 부착시켰다. $.019"{\times}.025"$ stainless steel 선재를 3차원 beam모형으로 제작하고 상악 측절치와 견치 브라켓 사이의 선재 상에 $.032"{\times}.032"$ 크기의 stainless steel hook을 수직으로 8mm의 높이로 형성하였으며, 선재로부터 2mm높이에서 1mm간격으로 8mm까지 힘 적용점을 설정하였다. 지름 1.2mm,길이 6mm의 micro-implant를 제2소구치와 제1대구치 사이의 치조골에 선재로부터 4mm에서 10mm까지 2mm간격으로 4개를 위치시켰다 각각의 micro-implant와 전치부 hook에 150gm의 힘을 적용시켜 다양한 힘 적용점에 따른 치아의 초기 변위를 분석하여 다음의 결과를 얻을 수 있었다. 1. Micro-implant 높이가 4m일 경우 5mm이하의 전치부 hook 높이에서는 전치부 설측 경사 이동이 일어났으며 전치부 hook 높이가 6m이상 되었을 때 전치부 순측 경사 이동이 일어났다. 2. Micro-implant높이가 6mm일 경우 5mm이하의 전치부 hook높이에서 전치부 설측 경사 이동이 일어났으며 전치부 hook 높이가 6mm 이상 되었을 때 전치부 순측 경사 이동이 일어났다 이것은 4mm micro-implant에서의 실험결과와 유사한 이동 양상을 나타내었지만, micro-implant높이가 6mm일 때 전치부 설측 경사 이동이 좀더 감소하였다. 3. Micro-implant높이가 8m일 경우 전치부 hook높이가 2mm일 때 전치의 설측 경사 이동이 일어났으며 3mm이상의 전치부 hook 높이에서 순측 경사 이동이 비례적으로 증가하였다. 4. Micro-implant높이가 10mm일 경우 전치부 hook 높이가 2mm 이상에서 전치의 순측 경사 이동이 비례적ㅇ로 증가하였다. 5. 전치부 hook 높이가 증가할수록 전치의 순측 경사 이동이 증가되지만 선재의 뒤틀림에 의한 변형이 증가되므로 견치와 소구치 부위에서 정출력이 발생하는 바람직하지 못한 치아 이동 양상이 일어났다. 6. Micro-implant를 이용한 상악 5전치 후방 견인시 구치부의 이동은 선재와 브라켓 사이의 마찰력에 의해서 원심경사 이동이 발생하였다.

• 대한치과교정학회지
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• 제38권6호
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• pp.376-387
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• 2008

본 연구의 목적은 pendulum 장치, 미니임플란트를 동반한 pendulum장치(펜듈럼), 오픈코일 스프링 및 미니임플란트를 동반한 오픈코일 스프링 이용 시 각각의 치아이동 양상을 3차원적으로 분석하는 데 있었다. 상악 좌측 치조골 및 치아 모형을 제작하고, Calorific $machine^{(R)}$을 이용하여 모형상에서 대구치를 3 mm 원심 이동시켰다. 실험은 5회씩 반복 실시하였다. 모델을 전산화 단층 촬영한 후 V-$Works^{TM}$를 이용하여 3차원 모델을 제작하였다. $Rapidform^{TM}$상에서 3차원적으로 이동방향과 이동량을 계측하였고, 각각의 장치에 관한 통계적 유의성을 검정하였다. 교정용 미니임플란트를 간접 골성 고정원으로 이용하여 오픈코일 스프링으로 구치부를 원심으로 이동시켰을 때가 치체이동에 가장 가까운 이동양상을 보였고, 고정원 소실도 적게 나타났다 (p < 0.05). 오픈코일 스프링, 펜듈럼 장치 모두 미니임플란트를 부가적으로 이용했을 때 고정원 소실량이 적었다 (p < 0.05). 미니임플란트를 이용하지 않은 경우에는 두 장치의 고정원 소실량이 비슷하였다. 미니임플란트의 이용 여부와 관계없이 펜듈럼 장치로 상악 구치 원심 이동 시 오픈코일 스프링에 비해 제1대구치가 조절성 경사이동 양상으로 이동되었고 (p < 0.05), 제2대구치는 비조절성 경사이동 양상을 보였으며, 치관의 협측경사이동이 일어났다 (p < 0.05). 이와 같은 결과를 근거로 간접 골성 고정원을 이용한 오픈코일 스프링이 상악 구치의 원심 치체이동에 가장 효과적인 장치였으며, 펜듈럼 장치를 이용한 구치부 원심이동 시에는 추가적인 조절이 필요하다고 할 수 있다.

• 대한치과교정학회지
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• 제41권4호
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• pp.237-254
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• 2011

설측의 연속호선과 분절호선의 3차원 유한요소 모델에서 레버암의 길이와 미니스크류의 위치를 달리하여 전치부 후방 견인 시의 변위 양상을 비교하였다. 구개 경사면 견인 시, 두 호선 공히 레버암이 짧을수록 전치부의 설측 경사 이동을, 20 mm인 경우 중절치의 치체 이동 및 견치의 치근 이동 양상을 나타냈다. 정중구개봉합부 견인 시의 변위양상은 구개 경사면의 경우와 유사하였으나, 레버암이 20 mm인 두 호선에서 절치의 치체 이동 및 연속호선에서 전치부의 함입 소견을 보였다. 호선 종류에 관계없이 레버암이 길어질수록 절치의 정출은 감소하였고, 구개 경사면에서의 견인인 경우와 함께 견치의 협측 변위가 증가하였으며, 분절호선에서 변위량이 많았다. 연속호선상의 제2소구치는 근심 경사 이동 및 함입 소견을, 대구치는 레버암이 길수록 원심 이동 및 협측 변위를 나타낸 반면, 분절호선상의 구치부도 3차원적 이동 양상을 나타냈으나 변위량은 미미하였다. 전치부 후방 견인 시 레버암 작용에 의해 절치의 경사 이동과 견치의 측방 이동 경향이 있었으며, 치체 이동을 위해서는 약 20 mm의 레버암을 추천할 수 있다. 또한 호선의 종류가 치열 변위 양상 및 변위량에 차이를 나타냈다.

• 대한치과교정학회지
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• 제34권5호
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• pp.417-428
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• 2004

본 연구는 상악 제1대구치에 발치공간 폐쇄를 위한 근심력 적용시, 대구치의 근원심 경사도와 회전정도의 변화가 치근막의 응력분포와 치근막 내에서의 초기 치아이동에 어떤 변화를 야기하는지를 살펴보기 위하여 시행되었다. 상악 제1대구치와 치근막의 3차원 유한요소모델을 제작하여 $20^{\circ}$의 근심경사와 원심경사를 설정하고. $20^{\circ}$의 근심회전과 원심회전을 설정하였다 각각의 상황에서 치체이동을 유도하는 근심력을 가하기 위해 협면에 rigid element를 부착하고 200g의 근심력과 9: 1의 countertipping 모멘트 5:1의 counterrotation모멘트를 부여하였다. 각각의 응력분포 및 초기이동 양상을 비교하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 상악 제1대구치의 경사도 변화나 회전 변화를 통해 근심력 적응시 구치의 근심이동에 대한 저항의 증가를 얻을 수 없었다. $20^{\circ}$의 근심경사와 $20^{\circ}$의 원심회전이 매우 유사한 응력분포 및 변위를 나타내었다 $20^{\circ}$의 원심경사와 $20^{\circ}$의 근심회전도 마찬가지로 유사성을 보였다. $20^{\circ}$ 근심경사 및 $20^{\circ}$ 원심회전된 경우 치근이 협측 이동하고 치관이 설측 이동하는 관상면 상에서의 회전경향이 발생하였다. $20^{\circ}$ 원심경사 및 $20^{\circ}$ 근심회전된 경우 치근이 설측 이동하고, 치관이 협측 이동하는 관상면 상에서의 회전경향이 발생하였다. 경사되거나 회전된 치아에 근심력을 가해야 할 경우 관상면상에서의 회전을 방지하기 위한 부가적인 토크 조절이 필요하다.