• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.36-41
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• 2012

본 논문에서는 자동물류운반시스템(AGV)에 사용되는 가감속 제어를 위한 속도 프로파일 기반의 가감속 위치제어를 DC 모터 실험을 통한 토크변화에 대해서 고찰한다. 속도 프로파일을 이용한 모터의 가감속 제어는 모터에 걸리는 부하를 줄임으로써 시스템의 무리한 구동을 방지하고 수명을 연장 시키는 장점을 가지고 있다. 체계적인 설계 구조를 갖는 상태 피드백 제어기를 이용하여 속도 프로파일을 이용한 가감속 제어 기반의 DC 모터의 위치제어와 단순 위치제어를 모의실험을 통하여 비교함으로써 토크 크기를 비교 관찰한다. 또한 CEM-IP-01의 카트 위치 제어 실험을 통하여 이를 검증한다.

• 전력전자학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.186-193
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• 2002

연속 공정 라인을 구성하는 롤러들의 속도뿐만 아니라 토크를 적적히 제어할 수 있는 통합형 제어기를 제안하였다. 여러 대의 롤러들이 동시에 가감속 할 때 발생하는 속도 편차는 소재의 장력을 유발하여 가공중인 제품의 품질에 나쁜 영향을 미치게 된다. 제안된 통합형 제어기를 사용하면 속도 기준값 편차나 속도제어 기 특성차이가 존재하더라도 토크 및 속도 기준값을 잘 추종하도록 제어하는 것이 가능하다 제안된 제어기는 가감속 등의 과도상태에는 속도 기준 값을 추종하는 것을 위주로 하고 정상 운전속도에서는 토크 기준값에 따라 제어함으로서 인접한 롤러간의 부하를 분담하도록 설계되었다 특히 제안된 제어기는 인접한 롤러의 제어 정보를 필요로 하지 않으므로 각각의 롤러 제어기 유닛에 쉽게 구현될 수 있다는 장점이 있다. 연속 공정 라인 모의 실험장치에서 제안된 제어기의 토크 및 속도 제어 특성을 비교 검토하였다.

• 대한기계학회논문집B
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• 제41권5호
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• pp.311-320
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• 2017

액체가 부분적으로 채워져 있는 용기를 고속으로 이송시키면 슬로싱이 발생하므로 신속한 이송 및 조정 안정성을 위해 슬로싱을 억제할 필요가 있다. 본 연구에서는 사각용기를 수평방향으로 이송시킬 때 삼각형 속도 프로파일의 가속도 크기와 가감속 시간이 슬로싱에 미치는 영향을 수치해석적으로 연구하였다. 선행연구에서는 슬로싱의 1차 모드만을 고려하여 용기의 가감속 시간이 1차 고유 주기와 일치할 때 슬로싱이 상당히 억제됨을 보고한 바 있다. 반면 본 연구에서는 CFD 해석을 통해 슬로싱이 최소가 되는 가감속 시간을 찾고, 1차 모드 이외에 고차 모드를 함께 고려하여 이를 설명하였다. 또한, 질량과 스프링에 기반한 등가 모델을 이용한 해석을 수행하고 CFD 결과와 비교함으로써, 등가 모델의 정확성을 평가하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2004년도 전력전자학술대회 논문집(1)
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• pp.15-18
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• 2004

본 논문에서는 표면 부착형 영구자석형 동기 전동기(SPMSM)의 가감속과 부하 변동에 따른 속도 특성 향상을 위해 실제 속도와 부하 토크 관측기를 통한 부하 토크를 입력 변수로 설정하여 가변 이득 조절 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘을 증명하기 위해 여러 운전 조건에서 기존의 이득 시스템과 가변 이득 조절 시스템을 비교하여 제안된 알고리즘의 효용성을 검증하였다.

• 한국철도학회논문집
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• 제16권5호
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• pp.402-409
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• 2013

현재 운영되고 있는 광역도시철도 시스템에서는 표정속도의 저하에 따라 평균 출퇴근 시간도 계속 증가하고 있으며 이는 도시철도 이용률의 저하와 타 교통수단 대비 졍쟁력 저하로 이어지게 된다. 따라서 열차의 표정속도를 대폭 향상시킬 수 있는 광역도시철도의 효율적인 급행화 방안이 요구되고 있다. 이번 연구에서는 가감속도와 최고속도 성능을 향상시킨 고성능 전동차 투입을 고려하여 급행과 완행으로 분리 투입시 획득 할 수 있는 시간 단축 효과와 경제성을 기준으로, 광역철도간 급행화 방안들을 제안 및 그 결과를 비교 분석하였다. 또한 대피선 설치를 최소화 할 수 있는 최적의 급행화 방안을 분석결과로 제안하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.382-386
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• 2002

The tapping is machining process that makes a female screw on the parts to be assembly together. It is used for the high-speed tapping machine with synchronizing function for the high productivity. This paper describes the development of the ultra high-speed tapping machine with 10,000rpm. The key factors in the tapping speed are the acceleration/deceleration velocity and the synchronizing errors between the spindle motor and feeding motor. To minimizing acceleration/deceleration time, the low inertia spindle with synchronous built-in servo motor is developed. To minimizing synchronizing errors, the tapping cycle algorithm under open architecture CNC environment is optimized. The developed tapping machine has 0.13sec/10,000rpm in acceleration/deceleration time and the synchronizing error below 4.0%. It has 0.55sec for cycle time of one female screw, M3 tap, 2 times depth of tap diameter.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제48권3호
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• pp.304-312
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• 1999

In order to make industrial robots and CNC machine tools perform tasks efficiently, each axis has to be accelearated and decelerated appropriately. The existing techniques for the acceleration and deceleration of industrial robots and CNC machine tools are not efficient to generate velocity profiles. Thus, these previous techniques cannot generate velocity generating velocity profiles that cannot be generated by them. Based on the proposed approach, an acceleration and deceleration circuit for industrial robots and CNC machine tools is designed with a FPGA by using the VHDL.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2008년도 하계학술대회 논문집
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• pp.595-597
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• 2008

자동반송 장비의 주행축에 적용되는 횡자속 선형전동기는 위치제어를 목적으로 한다. 위치제어는 자동 반송 장비가 최소구동시간에 최대의 생산을 할 수 있도록 성능이 우수한 구동프로파일을 사용하게 되는데, 어떤 종류의 구동 프로파일을 적용하느냐에 따라 시스템 전체의 응답 속도는 물론이고 진동과 소음을 최소화하여 전체 시스템의 성능을 좌우하게 된다. 일반적으로 사용되는 사다리꼴 속도 프로파일은 변화가 일정한 가감속 전류를 필요로 하고, 전체 구동시간이 짧아 간단한 시스템에 널리 사용되고 있지만, 가속의 끝점과 감속 구간의 시작점에서 급격한 속도 변화에 따른 져크(Jerk)가 발생하여 기구부에 충격이 가해지며, 이로 인한 진동과 소음을 유발해 순간적으로 큰 동적 에러를 발생시킨다. 따라서, 본 연구에서는 부드러운 속도 프로파일을 가지며 운동의 시작점과 끝점에서 '0'의 가속과 져크를 가지는 고차원의 구동 프로파일을 제시하고 횡자속 선형전동기에 적용하여 소음 특성을 분석하였다.

• 대한교통학회지
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• 제33권6호
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• pp.564-574
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• 2015

서울 지하철 9호선의 급행열차에 대한 높은 인기에서 볼 수 있듯이, 광역 도시철도 급행화에 대한 수요는 꾸준히 증가하고 있다. 하지만, 기존 노선에 건설된 노선을 급행화하기 위해서는 인프라를 추가적으로 설치하여야 하며 많은 비용이 소요된다. 이러한 문제점을 극복하기 위해서는 유치선, 건넘선 등 기존에 구축된 인프라를 최대한 활용해서 대피역의 역할을 해야 할 필요가 있다. 이 경우에 급 완행 열차의 교차점을 줄이기 위해, 기존 열차는 급행열차로 활용하고 가 감속도를 증가시킨 고성능 열차를 완행 열차로 투입하는 방법이 있지만 실현 가능한 고성능 열차의 가 감속도와 최적의 가 감속도를 분석하는 현재까지 연구는 진행되지 않았다. 본 논문에서는 기존 시설을 최대한 활용하여 급행화 방안을 추진할 때, 고성능 열차의 실현 가능한 가 감속도의 범위를 수식적으로 분석하고 그것을 서울지하철 3호선에서 검증한다. 실험결과는 열차 간 최소간격이 40초 이하일 때, 실현 가능한 가 감속도의 범위가 존재한다는 것을 보여준다.

• 대한전기학회논문지
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• 제37권8호
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• pp.563-569
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• 1988

본 논문에서는 공통의 작업장에서 운용되는 두 개의 매니퓰레이터의 충돌회피를 위한 속도변형 방법들이 연구된다. 두 매니퓰레이터의 상호충돌시 현저한 특성으로 인한 여러 종류의 새로운 충돌양상이 연구되며 무충돌 운용을 계획하는데 사용된다. 충돌지도와 속도변형의 개념들이 무충돌 운용을 계{획하기 위해 개발 적용된다. 한가지 예가 궤적의 속도 가감을 보이기 위해 예시도었으며, 이 예는 움직이는 두 로보트 매니퓰레이터의 무충돌 궤도 계획을 위한 제안된 방법들의 유용성을 보여준다.