In this paper, we propose a new weaving trajectory algorithm for the arc welding of a articulated manipulator. The algorithm uses the theory of Bezier spline. We make a comparison between the conventional algorithms using Catmull-Rom curve and the new algorithms using Bezier spline. The proposed algorithm has been evaluated based on the MATLAB environment in order to illustrate its good performance. Through simulations, the proposed algorithm can result in high-speed and flexible weaving trajectory planning so that it's trajectory cannot penetrate into a base metal compared to the conventional algorithm using Catmull-Rom curve.
In this paper, we propose a new weaving trajectory algorithm for the are welding of a articulated manipulator. The algorithm uses the theory of Bezier spline. We make a comparison between the conventional algorithms using Catmull-Rom curve and the new algorithms rising Bezier spline. The proposed algorithm has been evaluated based on the MATLAB environment in order to illustrate its good performance. The algorithm has been implemented on to the industrial manipulator of DR6 so as to show its real possibility. Through simulations and real implementations, the proposed algorithm can result in high-speed and flexible weaving trajectory planning and can reduce the processing time because it needs one-half calculation compared to the conventional algorithm using Catmull-Rom curve.
In this paper, we propose a new weaving trajectory algorithm for the arc welding of a articulated manipulator. The algorithm uses the theory of Bezier spline. We make a comparison between the conventional algorithms using Catmull-Rom curve and the new algorithms using Bezier spline. The proposed algorithm has been evaluated based on the MATLAB environment in order to illustrate its good performance. The algorithm has been implemented on to the industrial manipulator of DR6 so as to show its real possibility. Through simulations and real implementations, the proposed algorithm can result in high-speed and flexible weaving trajectory planning and can reduce the processing time because it needs one-half calculation compared to the conventional algorithm using Catmull-Rom curve.
International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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제6권1호
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pp.23-30
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2005
The air-jet loom represents a major step in the development of shutterless weaving due to its ability to weave a wide range of yarns at high speeds. The air-jet weaving involves inserting a pre-measured length of yarn through the wraps, which is shed by means of compressed air. The analysis of air flow characteristic of the main nozzle and acceleration tube is required for improving the loom performance. In this paper, we examined the effects of the main nozzle with different acceleration tubes as well as diameters. Also, we compared the performance of a straight-type tube with a Laval-type tube and the effect of installing a suction hole on the acceleration tube.
The Air-jet loom represents a major step in the development of shutterless weaving due to its ability to weave a wide range of yarns at high speeds. The Air-jet weaving involvers, inserting a pre-measured length of yam through the wrap, is sheds by meads of compressed air. The analysis of air flow characteristic of the main nozzle and acceleration tube is required for the loom performance. h this paper We examined the effect of the main nozzle with different acceleration tubes as well as diameters. And also, we compared the performance of straight type tube with laval type tube and of according to be suction hole on the acceleration tube, respectively.
It was attempted to improve seam-tracking performance by applying a new arc-sensing algorithm for FCAW(flux-cored arc welding) process in fillet joints. For this study the authors have introduced three different weight factors: $\circled1$ arc currents at the weaving end are more weighted, $\circled2$ arc currents are evenly weighted along the weaving, and $\circled3$ arc currents at the weaving center are more weighted. To evaluate the 3 factors the values of signal-to-noise(S/N) ratio has been measured. The values were obtained for various welding conditions with different gaps in horizontal and vertical fillet joints. The test results showed that the S/N ratio of the 1st case was highest which resulted in the best of seam tracking performance. In addition, the comparison between the seam tracking performance in horizontal fillet joints and that in vertical ones has been done, and the result showed that tracking performance in vertical joints was relatively better than that in horizontal joints.
This paper describes a newly developed arc-sensing algorithm of seam-tracking for FCA W (flux-cored arc welding) horizontal fillet welding. In this algorithm, arc current and the Weighted-Are-Current (WAC) are used to adjust the position of a weld torch in directions of bead throat and weaving, respectively. The WAC, which is newly devised in this study, means that arc current in the vicinity of weaving end is more emphasized than that in the center of weaving. The reason of this is because there usually exists much noise in the center of weaving due to abrupt change of arc length in case some empty gaps exist in a fillet joint Variance analysis was performed in order to check the effect of weld parameters on arc current and the WAC. As a result, the relationships between tip-to-workpiece distance and arc current, and between weaving offset and the WAC were established.To check "the validity of the algorithm, seam-tracking experiments were performed ;mder various welding condition. The result of experiments showed a satisfactory tracking performance in the presence of empty gaps in a horizontal fillet joint.et joint.
도로 중앙에 위치한 버스전용차로는 일반차로상에서 복수의 차로변경을 통해 일반차로의 가장왼쪽 차로에서 버스전용차로로 진입할 수 있다. 성공적인 버스전용차로 운영을 위해서 특히 주목해야 할 사항은 도로 진입구에서 도로중앙에 위치한 버스전용차로 진 출입구간까지의 적당한 차로변경구간길이이다. 차로변경길이 증감에 대한 안전민감도 분석을 통해 적절한 차로변경구간길이에 대한 지침을 도출할 수 있다. 하지만 차로변경구간길이에 대한 지침을 도출하기 위한 과정은 다양한 교통량 및 차로변경구간길이와 안전과의 상관관계 현장데이터가 필요하기 때문에 어려움이 있다. 본 연구는 미시적 교통시뮬레이션 프로그램(VISSIM)을 통해 차량의 흐름을 시뮬레이션하고, 시뮬레이션된 각 차량의 궤도(trajectory) 데이터를 기초로 Surrogate Safety Assessment Model (SSAM)을 이용하여 차로변경구간길이 증감에 따른 차량들간의 상충횟수(또는 안전의 정도)를 조사한다. 그리고 차로변경구간길이와 상충횟수의 관계를 다중선형회귀모형으로 정립한다. 마지막으로 다중선형회귀모형을 통해 차로변경구간길이에 대한 디자인 지침을 도출한다. 디자인 지침은 차로변경 교통량이 증가할수록 안전을 확보하기 위해 증가된 차로변경길이가 요구됨을 보여준다.
Most fishing nets used in fish cage aquaculture are made of synthetic fibers such as polyamide (PA) and polyethylene (PE). Therefore, it is challenging to maintain the internal volume of the fish cage due to biofouling, which can increase the load on the cage or reduce dissolved oxygen levels by impeding smooth current flow. To address this issue, research has been conducted to replace conventional synthetic fiber cage nets with brass nets, demonstrating certain benefits such as improved productivity and ease of fish cage management. However, given the need for a more thorough examination of brass fishing net weaving technology and performance, this study assessed the optimal weaving method for brass fishing nets to be used in fish cages. Additionally, it provided essential data for the practical application of brass fishing nets by evaluating their weight, tensile strength, elongation, fatigue resistance, and wear resistance. The study concluded that weaving brass fishing nets using the chain link method ensures durability, ease of installation, and compact storage in a scroll-like form. Moreover, due to their superior fatigue and wear resistance properties, brass nets can offer increased utility if appropriate net diameter and length are selected to compensate for their higher weight per unit area and relatively higher cost compared to existing fiber fishing nets.
An upflow BAF(Biological Aerated Filter) equipped with an expanded clay media was applied to reuse weaving wastewater of water jet loom. The performance of lab-scale biofilter was investigated by the adjustment of EBCTs(Empty Bed Contact Time) and the packing ratio of media, which were changed 1.1 to 3.7hr and 38 to 63%, respectively. In most conditions except 1.1hr of EBCT, BOD, CODcr, SS and Turbidity of the effluent were 1~4mg/L, 7~16mg/L, 1~5mg/L and 5~14NTU, where their removal efficiencies were 76~95%, 82~93%, 63~94% and 59~81%, respectively. From the observation of SEM(Scanning Electron Microscope) photographs of porous clay media, it was revealed that this media provided good performance of retaining microbes effectively. In addition, $0.44~0.49kgVSS/kgBOD_{rem}$. of low sludge reduction was expected. The most efficient back washing cycle and procedure were once per 4 to 9 days and air including collapse-pulsing method, respectively. Therefore, this system can be of use as an weaving wastewater treatment for reuse.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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