• 한국항공우주학회지
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• 제44권2호
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• pp.123-130
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• 2016

본 논문에서는 항공기 조종사 헬멧에 장착된 HMD(헬멧시현기, Helmet Mounted Display)에 비행정보 및 임무정보를 조종사의 시선(Line of Sight)과 일치시켜 시현하기 위한 헬멧자세 추적시스템(HTS, Helmet Tracking System)을 설계 및 구현했다. HMD 시스템의 기능과 성능은 HTS의 성능에 기반하므로 이를 고려하여 동작의 실시간을 보장하고 정확도를 높이기 위해 관성센서와 광학식센서의 데이타를 융합처리하여 다양한 운용 환경에서도 강건한 성능을 제공할 수 있는 HTS를 설계 및 구현 했다. 구현된 HTS의 효용성을 검증하기 위하여 테스트 베드 환경에서 오차 발생시 동작의 정확도 및 실시간성등을 검증하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 춘계학술대회
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• pp.189-192
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• 2021

항적추적 기술에 딥러닝 기반 LSTM(Long Short-Term Memory) 모델을 적용하는 연구로서 기존의 항적추적기술의 경우, 항공기의 등속, 등가속, 급기동, 선회(3D) 비행 등 비행 특성에 따른 칼만 필터 기반의 LMIPDA를 활용한 실시간 항적 추적 시 등속, 등가속, 급기동, 선회(3D) 비행 가중치가 자동으로 변경된다. 이러한 과정에서 등속 비행 중 급기동 비행과 같이 비행 특성이 변경될 때, 항적 손실 및 항적 추적 성능이 하락하여 비행 특성 가중치 변경성능을 향상시킬 필요성이 있다. 본 연구는 레이더의 오차 모델이 적용된 시뮬레이터의 Plot과 표적을 딥러닝 기반 LSTM(Long Short-Term Memory) 모델을 적용하여 학습시키고, 칼만 필터를 활용한 항적추적 결과와 딥러닝 기반 LSTM(Long Short-Term Memory) 모델을 적용한 항적추적결과를 비교함으로써 미리 비행 특성의 변경과정을 예측하여 등속, 등가속, 급기동, 선회(3D) 비행 가중치변경을 신속하게 함으로써 항적추적성능을 향상하기 위한 연구이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권6호
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• pp.510-518
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• 2004

The PID trajectory tracking controller for robotic systems shows performance limitation imposed by inverse dynamics according to desired trajectory. Since the equilibrium point can not be defined for the control system involving performance limitation, we define newly the quasi-equilibrium region as an alternative for equilibrium point. This analysis result of performance limitation can guide us the auto-tuning method for PID controller. Also, the quasi-equilibrium region is used as the target performance of auto-tuning PID trajectory tracking controller. The auto-tuning law is derived from the direct adaptive control scheme, based on the extended disturbance input-to-state stability and the characteristics of performance limitation. Finally, experimental results show that the target performance can be achieved by the proposed automatic tuning method.

• 한국전자파학회논문지
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• 제23권8호
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• pp.995-1001
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• 2012

본 논문에서는 다기능 레이더를 이용한 탄도탄 추적을 위해 알파-베타 필터, 칼만 필터, 탄도탄 추적 필터의 성능을 분석하였다. 제시된 필터들은 탄도탄의 궤적과 다기능 레이더의 신호처리기를 모의하는 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션 되었다. 그 결과, 제안한 탄도탄 추적 필터의 성능이 알파-베타 필터에 비해 최대 75.3 %의 속도 오차 감소 효과가 있음을 확인하였다. 또한, 추적 초기화 이후에 제안한 필터가 칼만 필터보다 거리, 속도 오차가 작아 안정적인 성능을 보였다. 마지막으로 각도 추적에서도 전체 시나리오 구간에서 안정적인 동작을 확인하여 초고속 탄도탄 표적의 추적에 적합함을 입증하였다.

• 아태비즈니스연구
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• 제13권4호
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• pp.163-175
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• 2022

Purpose - This study introduces a methodology for finding the optimal tracking error of active stock funds. Tracking error is commonly used in risk budgeting techniques as a concept of cost for alpha creation. Design/methodology/approach - This study uses a post-optimal smart beta portfolio that maximizes alpha under the given tracking error constraint. Findings - As a result of the analysis, the smart beta strategy that maximized alpha under the constraint of 0.15% daily tracking error shows the highest IR. This means the maximum theoretically achievable efficiency. In this regard, a fixed-effect panel regression analysis is conducted to evaluate the active efficiency of domestic stock funds. In addition to control variables based on previous studies, the effect of tracking error on alpha is analyzed. The alpha used in this model is calculated using the smart beta portfolio according to the size of the constraint of the tracking error as a benchmark. Contrary to theoretical estimates, in Korea, the alpha performance is maximized under a daily tracking error of 0.1%. This indicates that the active efficiency of domestic equity funds is lower than the theoretical maximum. Research implications or Originality - Based on this study, it is expected that it can be used for active risk management of pension funds and performance evaluation of active strategies.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.99-110
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• 2017

레이다를 이용한 다수 표적의 상태 추정을 통해 추적 성능을 향상시키는 문제는 중요하다. 클러터 환경에서 추적 필터를 이용하여 다수 표적 추적 시 트랙과 측정치 간의 결합사건이 발생하며 개수가 증가함에 따라 결합사건은 기하급수적으로 증가한다. 이러한 환경에서 다수 표적 추적 필터 설계 시 고려해야할 문제는 첫째, 신속한 거짓트랙 제거 및 표적트랙 확정을 통하여 오경보율 최소화하고, 이를 통해 FTD(False Track Discrimination) 성능을 높인다. 둘째, 다수의 트랙이 측정치를 공유하는 결합사건 발생시 효율적으로 각각의 측정치를 트랙에 할당함으로써 트랙 유지성능을 향상시키는 것이다. 두 가지 고려사항을 통해 단일 표적 추적 자료결합 기법을 다수 표적 추적 필터로 확장하여 사용하며, 대표적인 알고리듬으로 JIPDAF(Joint Integrated Probabilistic Data Association Filter)와 LM-IPDAF(Linear Multi-target IPDAF)가 있다. 본 논문에서는 측정치 할당 시 생기는 수 많은 가설들에 대한 확률적 평가를 하지 않음으로써 측정치와 트랙의 개수에 따라 비선형으로 연산량이 증가하지 않으며, 클러터밀도 추정을 통해 트랙을 쇄신하는 트랙존재확률 기반의 LM-IPDAF 알고리듬을 소개한다. 그리고 LM-IPDAF의 트랙존재확률 산출 시 필요한 클러터밀도 추정 방법을 개선함으로써 연산량을 효과적으로 감소시킬 수 있는 방법을 제안하고 시뮬레이션을 통해 기존의 알고리듬과 비교, 분석하여 성능을 검증하였다. 그 결과, 위치 RMSE, Confirmed True Track 측면에서는 동일한 성능을 내면서 시뮬레이션 처리 시간을 약 20% 감소시킬 수 있었다.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권6호
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• pp.948-953
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• 2008

In high dynamic situations, the GPS carrier tracking loop requires a wide bandwidth to track a carrier signal because the Doppler frequency changes more rapidly with time. However, a wide bandwidth allows noises within the bandwidth of the tracking loop to pass through the loop filter. As these noises are used in the numerical controlled oscillator(NCO), the carrier tracking loop of a GPS receiver shows a degraded performance in high dynamic situations. To solve this problem, an adaptive two-stage Kalman filter, which offers the NCO a less noisy phase error, can be used. This filter is based on a carrier phase dynamic model and can adapt to an incomplete dynamic model and a quickly changed Doppler frequency. The performance of the proposed tracking loop is verified by several simulations.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.173-180
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• 2000

During the last decade many researches have been working on multiple target tracking problem in the area of radar application, Various approaches have been proposed to solve the tracking problem and the concept of sensor fusion was established as an effort. In this paper utilization of geographic information for ground target tracking is investigated and performance comparison with the results of applying sensor fusion is described. Geographic information is used in three aspects: association masking target measurement and re-striction of removing true target. Simulation results indicate that using two sensors shows better performance with respect to tracking but a single with geographic information is a winner in reducing the number of false tracks.

• 전기학회논문지
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• 제60권9호
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• pp.1721-1726
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• 2011

Recently, interest in renewable energy is increased due to exhaustion of fossil fuel and environmental pollution all over the world, therefore the solar power generation using solar energy is many researched. The solar power generation is required solar tracking control and high concentration solar thermal collector because generation performance is depended on concentrator efficiency. This paper proposes high efficiency solar power generation with two-axis tracking control using dish-type solar thermal collector that has excellent thermal collector performance and tracking algorithm that can be accurately tracked solar position. This paper proves validity through analysis with accuracy of tracking algorithm and generating efficiency.

• Journal of Multimedia Information System
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• 제4권4호
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• pp.285-288
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• 2017

In this paper, we propose a vision-based object detection and tracking system using online learning. The proposed system adopts a feature point-based method for tracking a series of inter-frame movement of a newly detected object, to estimate rapidly and toughness. At the same time, it trains the detector for the object being tracked online. Temporarily using the result of the failure detector to the object, it initializes the tracker back tracks to enable the robust tracking. In particular, it reduced the processing time by improving the method of updating the appearance models of the objects to increase the tracking performance of the system. Using a data set obtained in a variety of settings, we evaluate the performance of the proposed system in terms of processing time.