• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 1990년도 추계학술대회논문집; 한양대학교, 서울; 24 Nov. 1990
• /
• pp.181-185
• /
• 1990

In the present study, the following factors are analyzed systematically using the theoretical and experimental methods, which have the significant influence on the quality of VTR tape path system in order to develope the high performance and quality in VTR mechanism: 1) Vibration characteristics of the deck including the tape path sytem, 2) Modeling the global tape path, 3) Torsional vibration of the VTR drum. 4) Capstan system, 5) Tension bar, 6) Stick-slip phenomenon of the running tape.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.442-445
• /
• 1995

This paper presents the position tracking control of a laser scanning mirror system in which piezoelectic actuator is incorporated. Using the shear mode of the piezoelectric actuator,angular oscillation of a laser scanning mirror is derived. Torsion bar is rhen designed and attached to the piezoelctric actuator in order to magnify the amplitude generated by the actuator. Finite element modeling and analysis are essntial for designing the piezoelectic actuator. The torsional resonance mode of the piezoelectric actuator is found from the model analysis of the actuator and the mechanical shear is matched with the driving frequency. Transfer function between the electrical excitation and the mechanical shear deformation at resonance frequency is found form the response of the actuator calculated by the finite element analysis and the governing equation of the system is derived from d'Alembert's principle. Tracking control performance for desired trajectory which is, in fact, sinusoidal curve is presented in order to demonstrate the validity of the proposed system.

• 로봇학회논문지
• /
• 제11권4호
• /
• pp.193-204
• /
• 2016

This paper presents an anthropomorphic finger prosthesis for amputees whose proximal phalanx is mutilated. The finger prosthesis to be proposed is able to make the amputees to perform the natural motion such as flexion/extension as well as self-adaptive grasping motion as if normal human finger does. The mechanism of finger prosthesis with three degrees-of-freedom (DOFs) consists of two five-bar and one four-bar linkages. Two passive components composed of torsional spring and mechanical stopper and only one active joint are employed in order to realize an underactuation. Each passive component is installed into the five-bar linkage. In order to activate the finger prosthesis, it is required for the user to flex and extend the remaining proximal phalanx on the metacarpophalangeal (MCP) joint, not an electric motor. Thus the finger prosthesis conducts not only the natural motion according to his/her intention but also the grasping motion through the deformation of springs by the object for human finger-like behavior. In order to reveal the operation principle of the proposed mechanism, kinematic analysis is performed for the linkage design. Finally both simulations and experiments are conducted in order to reveal the design feasibility of the proposed finger mechanism.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.355-360
• /
• 2002

To calibrate a non-redundantly actuated parallel mechanism, one can find actual kinematic parameters by means of geometrical constraint of the mechanism's kinematic structure and measurement values. However, the calibration algorithm for a non-redundant case does not apply fur a redundantly actuated parallel mechanism, because the angle error of the actuating joint varies with position and the geometrical constraint fails to be consistent. Such change of joint angle error comes from constraint torque variation with each kinematic pose (meaning position and orientation). To calibrate a redundant parallel mechanism, one therefore has to consider constraint torque equilibrium and the relationship of constraint torque to torsional deflection, in addition to geometric constraint. In this paper, we develop the calibration algorithm fir a redundantly actuated parallel mechanism using these three relationships, and formulate cost functions for an optimization algorithm. As a case study, we executed the calibration of a 2-DOF parallel mechanism using the developed algorithm. Coordinate values of tool plate were measured using a laser ball bar and the actual kinematic parameters were identified with a new cost function of the optimization algorithm. Experimental results showed that the accuracy of the tool plate improved by 82% after kinematic calibration in a redundant actuation case.

• 한국융합학회논문지
• /
• 제12권2호
• /
• pp.173-177
• /
• 2021

본 연구에서는 경차와 대형차의 중공축을 가진 스테빌라이저 모델들의 비틀림 강성과 내구성을 해석하여 서로 비교 및 검토하였다. Model 1이 가해진 모우멘트가 Model 2에 비하여 3배 이상이었지만 최대변형량은 2.6배 정도로 크게 나타났다. Model 1, Model 2 공히, 스테빌라이저 바 링크 목 부분에서 가장 많은 응력을 받는 것으로 보인다. 또한 Model 1의 최대응력은 Model 2보다 2.9배 정도로 크게 나타났다. 대형차에서의 Model 1이 소형차에서의 Model 2 보다 약 20배 이상의 변형 에너지를 보였다. 전반적으로 스테빌라이저의 변형 에너지보다 스테빌라이저 바를 고정해주는 모멘트를 가한 쪽의 브라켓 부분의 값이 큰 것을 확인할 수 있었다. 그리고 본 연구에서의 해석 결과들은 경차나 대형차에서의 스테빌라이저의 내구성이 있는 부품으로서 그 융합연구 설계에 도움이 될 수 있다고 사료된다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제16권4호
• /
• pp.135-142
• /
• 2008

Hydraulic power steering system has been adopted in seniority passenger and commercial vehicle system for an easy maneuverability and a smoother ride. In this study, hydraulic power steering system analysis model which includes hydraulics and mechanical sub-systems was developed using commercial software, AMESim in order to predict characteristics for various steering components. Each component which constructs system was modeled and verified by experimentally obtained characteristics curves of each components. The parameter sensitivity analysis such as valve opening area, torsional stiffness of torsion bar for system design are carried out by the analysis and experimental method. The predicted results by the development model were a good agreement with experimentally obtained results. The sensitivity investigation results rotary torque when changing an input shaft edge width, was most sensitive, to change in angle and slot width and supply flow of input shaft edge is not a lot sensitively.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제12권5호
• /
• pp.1016-1025
• /
• 1988

본 연구에서는 애널로그(analog)적 기법으로 진동계의 측정된 변위를 정보로 미지의 외력을 추정하고, 이 추정된 외력을 반대 힘으로 되먹임 시킴으로써 진동을 감 쇠시키는 제어계를 구성하였다.특히 관측기의 매개변수(parameter)들을 전체 계를 안정화시키는 방향으로 결정해 줌으로써 진동계의 매개변수들이 시간에 따라 변하는 경우에도 적용시킬 수 있도록 하였다. 이러한 제어계는 순간순간 변하는 외란을 추 정하여 같은 크기의 반대된 힘으로 되먹임시켜주므로 힘 상쇄 관측기라 한다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제10권2호
• /
• pp.81-89
• /
• 2008

본 연구에서는 콘크리트포장의 디웰바 전단시험 절차와 실험결과를 이용하여 PC 스프레드시트에서 다웰바의 지지력계수와 전단 스프링 강성계수를 산정하는 절차를 제시하였다. 세 개의 시험체를 통해 AASHTO의 다웰바 전단시험을 수행하여 콘크리트 포장의 불연속면에서의 전단거동을 모사하였다. 예비실험을 통해 발생한 비틀림 변형을 최소화하기 위해 측면 고정대 사용하여 실험하였다. 초기하중에서의 하중의 재하(loading), 제하(unloading), 재재하(reloading)를 반복수행한 결과 탄성적인 거동을 보여준다. 그러나 전체 하중 범위에서는 다웰바의 지지력계수 또는 전단 스프링 강성계수는 슬래브의 상대 처짐 또는 재하하중에 따라 비선형으로 거동함을 보여준다. 본 실험에서 얻어진 다웰의 지지력계수는 550-880GN/m3으로서 Yoder와 Witczak이 제안하는 407GN/m3보다는 1.4-2.2배가 크게 산정되었다. 이는 측면 고정대를 사용함으로서, 실험시 예상되는 비틀림 변형이 기존의 실험에 비해 적었던 것으로 판단된다. 본 실험에서 얻어진 다웰의 지지력계수 또는 전단 스프링 강성계수는 다웰바를 이용한 콘크리트 불연속면의 구조해석 시 참고자료로 활용될 수 있다.

• 한국지진공학회논문집
• /
• 제13권1호
• /
• pp.35-43
• /
• 2009

강한 지진에 대한 필로티형 고층 철근콘크리트 건물의 거동을 묘사하기 위한 해석기법의 개발과 성능평가를 위해, 상부벽식 하부 골조형식인 필로티형 건물에 대한 1/12축소 진동대 실험결과와 OpenSees를 이용하여 실험모델에 대한 비선형 시간이력해석을 수행한 결과를 비교하였다. 하부골조 형식은 모두 골조로 이루어진 형태(BF)와 전단벽이 한쪽 외부골조에 치우쳐 비틀림이 발생하는 형태(ESW)의 실험체에 대해 해석연구를 수행하였다. 철근과 콘크리트의 응력-변형률관계를 정의한 후 이를 단면에 이식시킨 섬유모델을 통해 비선형거동을 나타내도록 하였으며, 벽체는 MVLEM모델을 이용하였다. 해석결과 본 논문에서 제시한 비선형 모델은 필로티층의 거동(예를 들면 필로티층의 항복강도와 강성 상부구조물의 흔들림, 거동, 그리고 축력의 변화에 따른 축강성과 전단강성의 변화)을 비교적 정확하게 묘사하였다. 그러나 MVLEM으로 벽체의 비선형거동을 구성한 결과 거시거동은 실제 모델을 잘 따랐으나, 비틀림이 주된 진동주기일 때 발생하는 벽체 횡강성의 급격한 증가와 Warping현상으로 인해 코너기둥에 발생하는 과도한 인장력은 제대로 반영하지 못하였다. 비선형 해석으로 설계부재력을 구할 경우 실제보다 약 $20{\sim}30%$ 작게 나타났는데, 이는 실험과 해석방법의 차이때문에 발생한 것으로 보이며, 비선형 거동이 과도하게 발생한 수준의 지진에 대해서는 필로티형 건물의 거동특성을 충실히 나타내었다.