• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.81-87
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• 2010

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.56-63
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• 2016

본 연구에서는 퍼지 RBFNNs과 증분형 주성분 분석법으로 실현된 숫자인식 시스템의 설계를 소개한다. 주성분 분석법은 차원축소를 위해 사용되는 알고리즘으로 학습데이터의 차원 수가 고차원이거나 데이터의 양이 많을 때 특징 추출을 위한 많은 계산 시간을 필요로 한다. 따라서 고차원 데이터의 효율적인 차원축소와 점진적인 학습을 위해 증분형 주성분분석법을 적용하는 방법을 제안한다. 방사형 기저함수 신경회로망의 구조는 조건부, 결론부, 추론부의 3가지 기능적 모듈로서 구분이 가능하다. 조건부에서는 FCM 클러스터링 알고리즘의 도움으로 실현된 퍼지 클러스터링의 사용으로 입력 공간을 분할한다. 또한 가우시안 함수 대신 FCM(Fuzzy C-Means)클러스터링 알고리즘의 멤버쉽 값을 사용함으로써 입력 데이터의 특성을 좀 더 잘 반영할 수 있도록 개선하였으며, 결론부에서 연결가중치는 상수항에서 일차식과 이차식, 그리고 변형된 이차식과 같은 다항식의 형태로 확장하여 사용한다. 실험 결과는 공인 숫자 데이터인 MNIST 필기체 숫자 데이터를 사용하여 제안된 숫자 인식 시스템의 효율성을 다른 연구와의 비교를 통해 입증한다.

• 터널과지하공간
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• 제28권1호
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• pp.59-71
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• 2018

일반화된 Hoek-Brown(GHB) 파괴조건식은 GSI 지수를 통해 현장 암반의 절리상태를 체계적으로 고려하여 암반의 강도를 예측하는 파괴함수로서 암반공학적 설계에 널리 활용되고 있다. 이 연구에서는 절리성 암반에 굴착된 원형터널의 내공변위 특성을 분석하기 위하여 GHB 파괴조건식을 항복함수로 활용한 2차원 탄소성 유한요소해석을 수행하였다. 이 과정에서 소성포텐셜 함수의 가정이 탄소성 변위 해석결과에 미치는 영향도 고찰하였다. 탄소성 해석에서는 넓은 범위의 측압비(K) 변화와 암반의 양호성을 나타내는 GSI 값의 변화가 동시에 고려되었다. 각 측압비에 대해 GSI 값의 변화에 따른 측벽변위/천정변위 비를 계산하여 내공변위 발생특성을 분석하였다. 해석결과 측벽변위/천정변위 비는 측압비의 크기뿐만 아니라 GSI 값의 범위에 큰 영향을 받는 것으로 나타났다. 특히 GSI 값이 매우 작은 불량한 암반의 경우 탄소성해석으로 계산한 측벽변위/천정변위 비는 탄성이론으로 계산한 결과와 반대의 경향을 보였다. 또한 소성포텐셜 함수의 형태에 따른 측벽변위/천정변위 비 변화는 대체로 유사한 경향성을 보이는 것으로 나타났다.

• 디자인학연구
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• 제14권3호
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• pp.177-186
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• 2001

현대는 이미지의 시대라 불리고 있다. 이는 우리사회의 비중이 유형적인 상품중심의 산업사회로부터 무형적인 문화중심의 사회로 옮겨가고 있다는 것을 의미한다. 따라서 우리주변에서 형성되는 공간이나 물건, 사건(이벤트)등에는 어떤 이미지의, 어떤 컨셉의, 어떤 심리적 요인을 작용시키는 가 하는 점이 매우 중요해 지고 있다. 이러한 점에서 일찍부터 선진외국에서는 국가의 대표이미지를 적극적으로 활용하여 자국의 물건이나 장소 이벤트 등에 적용함으로써 국가의 긍정적 이미지를 부각시키고 이를 통해 자국민의 긍지를 높이는데 많은 노력을 기울이고 있다. 본 연구는 국가를 상징하는 기본이미지(국호, 국가, 국기, 국화)를 디자인 원리를 통해 일정수준 이상의 형태와 구성으로 표현 가능하도록 접근한 것이다. 각각의 개별이미지의 기본표현을 기준으로 다양한 응용모티브의 제공과 이를 활용한 상품의 사례 등을 제시하고 있으며, 이미지전개의 과정을 소개함으로써 향후 더 많은 변형과 발전의 계기를 제공하려 하였다. 이는 국가의 이미지를 국민이 자유롭게, 적극적으로 사용토록 함으로써 국가에 대한 자부심을 키우고, 국민 생활 속에서 친숙한 이미지로 자리잡을 수 있게 함으로써, 누구나 필요할 때 우리자신을 홍보할 수 있는 기본자료로 제공하려 한 것이다. 또한 외국인에게는 우리국가에 대한 정보를 제공하고 호감을 느끼게 함으로써 긍정적인 국가이미지를 형성하는데 기여코자 하였다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제42권4호
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• pp.49-59
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• 2005

본 논문에서는 측색적인 오차와 낟알 무의 현상을 동시에 감소시키기 위해 추가적인 잉크와 정량적인 낟알 무의 측정자를 이용한 6색 분리 방법을 제안한다. 기존의 6색 분리 방법에서는 3색이나 4색 프린터에서 나타나는 도트의 가시성을 줄이기 위해 밝은 영역에서 사용되는 묽은 잉크(light magenta와 light cyan)를 진한 잉크(magenta와 cym)로 대체한다. 그러나 묽은 잉크와 진한 잉크의 색상의 차이로 인해서 밝은 영역에서 정확한 측색적인 색 재현이 어렵게 되었다. 이러한 측색적인 오차를 줄이기 위해 추가적인 잉크(additional colorants)인 yellow와 light magenta 잉크를 밝은 영역에서 사용한다. 따라서 밝은 영역에서 magenta 잉크는 light magenta와 yellow로 대체되고 cyan은 light cyan과 light magenta로 대체된다. 이러한 추가적인 잉크의 사용은 진한 잉크의 색상과 유사한 색을 만들 수 있기 때문에 측색적인 오차를 줄일 수 있게 된다. 또한 추가적인 잉크는 작은 도트의 가시성을 갖고 있기 때문에 부드러운 영상도 재현될 수 있다. 한편 중간 영역에서도 부드러운 영상을 획득하기 위해 magenta는 light magenta와 magenta로 대체되고 cyan은 light cyan과 cyan으로 대체된다 그러나 농도가 다른 두 잉크의 사용은 거친 도트 패턴을 생성하게 된다. 이러한 현상을 반영하기 위해 정량적인 낟알 무의 측정자가 사용된다. 어두운 영역에서는 묽은 잉크를 사용해도 더 이상 낟알 무늬가 감소되지 않기 때문에 magenta와 cyan 잉크만 사용한다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제11B권2호
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• pp.187-198
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• 2004

월드 와이드 웹(World-Wide Web)은 가장 커다란 분산된 정보저장소로서 계속하여 빠른 속도로 성장해왔다. 그러나 비록 웹이 빠른 속도로 성장하고 있다 할지라도, 웹의 정보를 읽고 이해하는 데는 본질적으로 한계가 있다. 웹 사용자 입장에서 보면 웹의 정보 폭발, 꾸준하게 변화하는 환경, 사용자 요구에 대한 이해 부족 둥으로 오히려 혼란을 겪을 수 있다. 웹의 이러한 환경에서 사용자의 순회패턴(traversal patterns)을 탐사하는 것은 시스템 설계나 정보서비스 제공 측면에서 중요한 문제이다. 순회패턴 탐사에 관한 기존의 연구들은 세션(sessions)에 나타나는 페이지들간의 연관성 정보를 충분히 활용하지 못한다. 본 논문에서는 세션에 나타나는 페이지들간의 연관성 정보를 활용하여 빈발 k-페이지집합을 탐사하고, 이를 기반으로 하여 추천 페이지집합을 생성함으로써 효율적인 웹 정보서비스를 제공할 수 있는 Web Page Recommend(WebPR) 알고리즘들을 제안한다. 제안한 WebPR 알고리즘은 웹 사이트를 방문한 사용자에게 추천 페이지집합을 포함하는 새로운 페이지뷰(pageview)를 제공함으로써 궁극적으로 찾고자하는 목표 페이지에 효과적으로 접근할 수 있도록 해준다. 기존 연구들과의 가장 큰 차이점은 페이지들간의 연관성 정보를 활용하는 방법들을 일관성 있게 고려하고 있다는 점과 가장 효율적인 트리모델을 제안한다는 점이다. 두개의 실제 웹로그(Weblog) 데이터에 대한 실험은 제안한 방법이 기존의 방법들보다 성능이 우수함을 보여준다.

• 한국임상수의학회지
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• 제32권4호
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• pp.363-365
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• 2015

반달가슴곰 (Ursus thibetanus)은 국제적 멸종위기종으로, 국립공원관리공단에서 종복원 프로그램을 진행 중이다. 하지만 자연방사가 어려운 개체들은 제한된 사육 시설로 인해 곰 개체수 관리가 필요하여 수컷에서 고환절제술을 시행하였다. Tiletamine-zolazepam 2 mg/kg과 medetomidine $40{\mu}g/kg$ 합제를 이용하여 곰을 포획하고, 기관 삽관을 통해 isoflurane으로 전신마취를 유지하였다. 고환절제술은 전음낭 절개를 통해 closed method로 시행되었으며, LigaSure를 사용하여 정삭을 소락 절단였다. 절개면 피하조직은 흡수성 봉합사로 연속봉합 하였으며, 피부는 조직접착제로 봉합하였다. 별다른 부작용 없이 전신마취에서 회복되었으며, 총 마취 시간은 58분(곰 A)과 53분(곰 B)이었다. 수술시간은 26분(곰 A)과 24분(곰 B)이었으며, 술 후 부종이나 합병증은 관찰되지 않았다. 본 연구는 반달가슴곰에서 LigaSure를 이용한 최초의 고환절제술 증례이다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제45권1호
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• pp.52-69
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• 2012

본 연구는 사료를 통하여 조선왕릉의 내부와 외부 구조를 분석한 후 시각적으로 구성하고, 조선왕릉의 특징을 고려 왕릉, 조선 사대부 무덤과 비교하여 본 논문이다. 조선왕릉은 구조적으로 견고한 건축의 성격을 지닐 뿐만 아니라 내부와 외부에 수호를 상징하는 미술 장식을 넣어 오래도록 왕과 왕후를 수호하도록 기원하고 있다. 조선 전기에는"세종실록 오례의"와 "국조오례의"가 남아 있어 이 사료를 통하여 조선왕릉의 내부는 석실이고, 외부는 병풍석과 난간석이 있음을 알 수 있다. 그러나 세조가 자신의 능에 석실을 만들지 말라고 유언을 남긴 이후로 조선왕릉의 내부는 모두 회격이 되었다. 조선 후기에 조선왕릉의 조성 과정을 작성한 사료는 영조 때 편찬한 "국조상례보편"이 있다. 이 책에는 조선왕릉을 회격으로 조성하는 구체적인 과정이 나타나있다. 조선 후기에 조성한 왕릉의 병풍석은 십이지상을 새겼던 기존과 달리 모란을 새겨 넣는다. 모란은 궁궐의 장식화로 자주 사용되었으며 조선왕릉에 모란이 나타난 점은 조선왕릉이 왕의 일상 공간이라는 인식이 반영된 점으로 볼 수 있다.

• 생태와환경
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• 제49권4호
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• pp.296-307
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• 2016

생태적 복원은 온전한 자연의 체계와 기능을 모방하여 인간이 훼손시킨 자연을 치유함으로써 다양한 생물들에게 서식공간을 제공하고 인류의 미래 환경을 확보하기 위한 생태기술이다. 이러한 생태적 복원은 복원대상에 대한 다각적 측면의 진단평가 결과에 근거하여 수립된 복원 가이드라인에 따라 수행되어야 한다. 본 연구에서는 무등산국립공원의 훼손된 산림의 생태적 질을 평가하고, 이를 회복시키기 위한 경관수준의 복원 가이드라인을 수립하였다. 이를 위해, 우선 자연적 요소(지형, 기후, 식생 분포)와 인위적 요소(토지이용, 선형 경관요소의 분포)를 고려하여 무등산국립공원에 성립해 있는 산림의 생태적 질을 진단하였다. 이와 더불어, 선형 경관요소에 의해 구획된 각 권역의 기하학적 속성 및 토지이용 강도에 근거하여 온전성 정도를 평가한 후 이를 점수화하였다. 분석 결과, 무등산국립공원의 거시적 지형은 모암의 풍화 특성에 의해 결정되는 양상이었으며, 식생대는 해발고도의 수직적 구배에 따라 난온대상록활엽수림대, 난온대낙엽활엽수림대 및 냉온대낙엽활엽수림대로 구분되었다. 토지이용유형에서 무등산국립공원은 활엽수림, 침엽수림 및 혼합림이 전체의 약 90%를 차지하였다. 경관파편화를 유발하는 경관요소로서 탐방로는 총 97개소로 파악되었다. 경관의 질 점수는 평균 $69.86{\pm}11.41$로 나타났다. 진단평가 결과, 무등산국립공원 내 산림의 생태적 질은 인간활동의 영향을 크게 받았고, 그 영향 정도는 지형에 따라 다르게 나타났다. 한편, 무등산국립공원은 산 중심으로 설정된 국립공원 경계와 모암의 풍화 특성에 의해 공원구역 내 수공간이 부족한 것으로 파악되어 이러한 문제를 해결하기 위해 주변 지역과의 생태네트웍 구축이 필요한 것으로 판단되었다. 본 연구에서는 이러한 진단평가 결과에 바탕을 두고 무등산국립공원의 생태적 질을 향상시키기 위한 복원 가이드라인을 제시하였다.

• 한국터널지하공간학회 논문집
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• 제24권5호
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• pp.431-449
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• 2022

지금까지 국내에서는 수 많은 터널들이 완공되어 오면서 시공에서뿐 아니라 설계에서도 다양한 경험과 기술이 지속적으로 축적되어 왔다. 따라서 이제는 매우 복잡한 지질조건 또는 특수한 터널구조가 아니라면 일반적인 터널설계작업은 설계 항목에 따라 기존 유사 설계사례를 수정 또는 보완하는 것만으로도 충분한 경우도 적지 않다. 특히 터널발파설계의 경우, 실제 터널시공시 현장에서 시험발파를 통해 시공을 위한 발파설계를 추가로 수행하는 것이 일반적이라는 것을 감안할때, 설계단계에서 수행하는 발파설계는 예비설계 성격을 지니고 있어 기존의 유사 설계사례를 참고하는 것도 타당하다고 사료된다. 한편 최근 4차산업혁명시대에 들어서면서 전 산업분야에 걸쳐 그 활용도가 급증하고 있는 인공지능은 터널 및 발파분야에서도 다양하게 활용되고 있지만, 발파터널의 경우 발파진동 및 암반분류 등의 예측 분야에서 주로 활용되고 있을 뿐 터널발파패턴 설계에 활용된 사례는 많지 않다. 따라서 본 연구에서는 터널발파설계를 인공지능의 한 분야인 머신러닝 모델을 이용하여 자동화하기 위한 시도를 하였다. 이를 위하여 25개 학습용 터널설계 자료 및 2개의 시험용 설계자료에서 4가지의 입력데이터(지보패턴, 도로유형, 상반 및 하반 단면적) 및 16개의 출력데이터(심발공 종류, 비장약량, 천공수, 각 발파공 그룹별 공간격과 저항선 등)를 발췌하였다. 이를 기반으로 3가지 머신러닝 모델, 즉, XGBoost, ANN, SVM 모델을 시험한 결과 XGBoost모델이 상대적으로 최상의 결과를 나타내었다. 또한 이를 이용하여 실제 발파설계 상황을 가정하여 발파패턴을 제안하도록 한 결과 일부 항목에서 보완이 필요하긴 하지만 일반적 설계와 유사한 결과를 나타내었다. 본 연구가 기초연구 성격이어서 전체 발파설계를 완벽하게 수행하기는 아직 부족하지만, 향후 충분한 발파설계데이터를 확보하고 세부적인 처리과정을 보완하여 실용적인 활용이 가능하도록 추가 연구를 수행할 계획이다.