• 한국산림과학회지
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• 제108권1호
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• pp.59-66
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• 2019

이 연구는 체계적인 임내도로망의 구축을 위해 고규격 및 저규격의 임도를 포함하는 적정임도밀도를 산정한 후, 이를 토대로 구축한 복합임도망의 배치 효과를 5개의 비교임도망과 비교 평가하였다. 그 결과, 연구대상지의 적정임도밀도는 약 18.4 m/ha로 산정되었으며, 평균집재거리, 집재거리표준편차, 개발지수, 임도 우회계수 등의 지표에서 복합임도망이 가장 양호한 것으로 나타났다. 또한, 집재가능재적량과 집재가능면적에서 복합임도망은 간선임도망에 비해 약 4 %p 수준으로 비슷하게 나타났지만, 임도개설비용은 약 20 %p가 낮게 나타나 경제적 측면에서도 양호한 것으로 나타났다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1640_1641
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• 2009

Dynamic friction and force ripple are the most predominant factors that affect the positioning accuracy of permanent magnet synchronous motor(PMSM) servo drives system, and it is desirable to compensate them in finite time with a continuous control law. In this paper, based on LuGre dynamic friction model, a robust adaptive skidding mode controller is proposed to compensate the nonlinear effect of friction and force ripple. The controller scheme consists of a PD component and a robust adaptive sliding mode controller for estimating the unknown system parameter. Using Lyapunov stability theorem, asymptotic stability analysis and position tracking performance are guaranteed. Simulation results well verify the feasibility and the effectiveness of the proposed scheme for high0precision motion trajectory tracking.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.170.3-170
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• 2001

Antilock brake system(ABS) prevent the wheels of road vehicle from locking up and skidding so that the braking force is from static friction instead of kinetic friction. Therefore ABS helps drivers maintain steering control during breaking situation particularly at an emergency stopping situation. So when trying to stop the road vehicle it is best to have the most friction possible for faster deceleration ABS keep the wheels turning which means there is more friction between the tires of vehicles and the road surface. Because of this advantage, ABS are now a commonly installed feature for passenger's safety in road vehicles. In this study, hydraulic system of ABS of vehicle is composed of 3port-2position solenoid valve. In order to minimize ...

• 한국정밀공학회지
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• 제19권7호
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• pp.28-35
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• 2002

This paper deals with kinematic modeling of a car-like planar mobile robot consisting of four conventional fixed wheels attached on two parallel axles. The kinematic model of such a mobile robot requires the description of skidding and sliding frictional motion. Previous kinematic model proposed by Muir and Newman$^{[1]}$ does not include such frictional motions. Thus, does it result in least square solution in estimating a sensed forward velocity solution. A modified kinematic model is proposed by incorporating transnational friction motion into the original algorithm. It is shown that transnational friction motions should be included into kinematic model of the mobile robot to represent its real physical motion.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
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• pp.339-342
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• 1988

Typical magnetic bubble propagation failure modes of ion implanted magnetic bubble computer memory devices were observed and their failure mechanisms were analize. The skidding failure mode is due to the pushing of a strong repulsive charged wall. If this pushing is stronger than the edge affinity of the bubble in the cusp, the bubble moves out of the cusp when it is supposed to stay there. The stripeout failure modes across the adjacent track or along the track can be explained by considering the relative strength of the charged wall and the edge affinity encountered by both ends of the stripe. The skipping of the first cusp of a track is believed to be due to the whipping motion of the charged wall. The bubble moves directly to the second cusp via the long charged wall pointing to the second cusp skipping the first cusp.

• 한국산림과학회지
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• 제73권1호
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• pp.14-20
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• 1986

일본잎갈나무 일차간벌림(一次間伐林)에서 간벌장재(間伐長材)의 매목별(每木別) 벌목(伐木)-소운반(小運搬)까지 공정(功程)을 알기 위하여 1인(人) 단독(單獨)으로 기계톱벌목(伐木)-도끼가지치기-인력소운반작업(人力小運搬作業) 조직(組織)을 투입(投入)하였다. 작업장소(作業場所)는 임업기계훈련원(林業機械訓練院) 27 임반(林班)에서 영림기능인(營林技能人) 2급자격자(級資格者)에 의거 작업(作業)을 시키고 69 본(本)을 조사(調査)하였다. 동연구(同硏究)의 또 하나의 주요목적(主要目的)은 지역별(地域別) 공정표제작방법(功程表製作方法)을 도입(導入) 보급(普及)시키는데 있었다. 시간(時間)은 25/100분(分) 간격으로 관측을 하였으며 매 싸이클별 작업자(作業者)者의 능률(能率)을 사정하였다. 총 작업시간은 8.11시간(時間)이며 이 중 간벌작업(間伐作業)이 90%, 제벌작업(除伐作業)이 10%을 점하고 있다. 시간유형별(時間類型別)로는 순작업시간(純作業時間)이 82.7%, 일반작업시간(一般作業時間)이 12.3%이고 측정불필요시간(測定不必要時間)이 4.9% 이었다. 간벌(間伐)을 위한 순작업시간(純作業時間)은 5.9시간(時間)이며 이 중 간벌목(間伐木)으로 이동시간(移動時間)이 20.9 %, 벌목(伐木)이 7.1%, 가지치기가 40.5%이고 집재로(集材路)까지의 운반(運搬)이 11.5%이었다. 기계톱의 순작업시간(純作業時間)은 0.94시간(時間)(이 중 제벌작업(除伐作業)이 0.2시간(時間))이며 가동시간(可動時間)이 66%, 공전시간이 34%를 점하고 있었다. 직경급별(直徑級別) 공정(功程)을 얻기 위하여 회귀식(回歸式)을 구하고, 작업원(作業員)의 능률(能率)은 130%로 사정하여 기본시간(基本時間)과 일반시간(一般時間)을 구하였던 바 표(表) 1과 같은 결과를 얻었다. 표(表) 1은 활용시(活用時) 복잡할 것으로 예상하여 공정표(功程表)를 표(表) 2와 같이 제안(提案)하여 실용화(實用化) 되도록 하였다. 작업관리(作業管理)를 합리화(合理化)시키기 위해서는 상기(上記)와 같은 공정표제작방법(功程表製作方法)의 도입(導入)은 바람직한 결과를 주게 될 것이다.

• 한국지리정보학회지
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• 제6권1호
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• pp.85-97
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• 2003

지리정보시스템(GIS)에 의하여 구축되어진 수치지형모델(DTM)을 이용하여 경상남도 남해군 금산의 국유림(2,948ha)을 대상으로 지형분석을 실시한 후, 현재 우리나라에서 보유하고 있는 벌출작업기계 3기종을 선택하여 산림경영계획의 측면에서 지형별 투입가능한 산림작업기계의 영역을 분류하고 적용성을 검토하였다. 금산의 표고는 201~250m(15.5%), 251~300m(14.5%)의 순으로 분포하였으며, 400m까지의 누적 면적점유율은 78.7%로서 비교적 표고가 낮은 것으로 나타났다. 대상임분, 작업규모, 경사 및 지형에 따른 차량계 벌출작업기계의 투입가능한 지역(경사 30% 이하)은 17.2%(511.7ha)였으며, 윈치부착 차량계 벌출작업기계의 투입가능한 지역(경사 31~60%)은 63.8%(1,896.3ha)였고, 가선계가 가능한 지역(경사 61~80%)은 18.4%(545.5ha)로 나타났다. 본 지역의 경우 중경사지형의 점유율이 81.0%로서 집재기종 중 트랙터부착 집재기(Logging Boogie)의 사용이 적절하다고 판단되며, 이는 향후 대상지역의 산림작업 계획시 기초자료로 활용할 수 있을 것이다. 임목수확작업에 필요한 기계의 이용계획과 작업방법을 선정할 경우에는 지형, 임도망, 임상, 작업규모, 노동력과 작업기술, 기계 및 자본력 등 많은 인자들이 중요한 결정요인이지만 무엇보다도 지형적인 요소가 가장 중요한 요인이다. 특히, 지형정보시스템을 이용하여 집재지형을 분류하면 산지사면의 경사길이와 경사도에 따라 벌출작업이 가능한 대표기종의 선정에 많은 도움이 될 수 있을 것이다.

• 한국산림과학회지
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• 제105권2호
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• pp.231-237
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• 2016

본 연구는 국내 벌채현장에서 가장 많이 활용되고 있는 Woodgrab에 의한 단목집재작업이 생산성 및 수익성 측면에서 가장 유리한 방식인가에 대한 검토를 하고자 수행되었다. 이를 위해 Woodgrab 목재수확방법의 생산성 및 수익성을 비교하기 위하여 Swing yarder와 Tower yarder에 의한 전목집재작업을 선정하였다. 이를 토대로 낙엽송 임분에 대한 작업기종별 조재지침을 적용하여 각 기종별 수확작업과정에 따른 작업비용과 등급별 원목매각 순수익을 산출하여 비교하였다. 연구결과, Woodgrab을 이용한 단목집재작업은 Swing yarder 혹은 Tower yarder에 의한 전목집재작업에 비해 생산성이나 생산단가 측면에서 유리한 반면 원목생산의 수익성 측면에서는 오히려 불리한 것으로 나타났다. 이것은 Woodgrab에 의한 목재생산작업을 하는 경우 생산비가 절감되는 대신 시장가격이 낮은 펄프, 보드류 혹은 톱밥 등의 원료재로 사용되는 단목을 주로 생산할 수 밖에 없는 것에 기인한 것이다.

• 한국산림과학회지
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• 제79권4호
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• pp.413-418
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• 1990

해방(解放)이후 약 40여년간 우리나라 산림정책의 기본목표를 치산녹화사업에 두고 지속적으로 조림사업을 확대 시행하여 온 결과 조림성공임지 및 기존 천연성숙림에서 목재를 수확하기에 이르렀으므로 최근에 와서는 산림정책의 기본목표를 식수임업위주에서 수확임업위주로 전환하고 있다. 종래에는 벌목, 조재, 집재 등의 목재수확작업, 특히 산원에서의 집재작업을 주로 인력작업에 의존하고 있으나 최근에 와서는 산촌지역에서의 임업노동력의 부족 및 노무비의 급격한 상승 등으로 인하여 기계화작업의 도입이 절실하게 요구되고 있다. 산림청 임업기계훈련원에서 도입하여 시험사용작업을 하고 있는 이동식 타워 소형 케이블크레인(K-300)을 이용하여 집재작업을 시행할 때 인력작업과 비교하여 경제성을 분석한 결과 조사당시에는 일반적을 실시다고 있는 인력을 이용한 집재작업에 비해 경쟁력(최초 투자비가 과대하므로)이 뒤떨어지나 점차적인 인건비 상승경향으로 볼 때에 기계사용비가 상대적으로 낮아져서 케이블크레인을 이용한 집재작업의 국내 적용 가능성은 점차 높아지리라 생각된다. 집재작업의 기계화 계획 및 실행에 관한 시험적 연구가 시급히 요망된다.

• 한국도로학회논문집
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• 제14권4호
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• pp.1-8
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• 2012

PURPOSES : Skid resistance on pavements plays an important role in reducing the risk of vehicle skidding on wet surface particularly. Almost 9.3 percent of traffic accidents were occurred under rainy condition and these are over-represented in terms of the severity of the crashes. Recently, unusual weather conditions referred widely as the intensified rainfalls justify the need of a systematic management of skid resistance. In this context, the study carried out the observational study on the skid resistance characteristics of different types of pavement with the time passage. METHODS : This study measured the skid resistance with Pavement Friction Tester at three times within five years. The skid resistance measurement has followed the method suggested by ASTM. RESULTS : As the main results under the scope of this study, skid resistance of asphalt concrete has not nearly reduced with time. On the contrary, skid resistance of cement concrete has been rapidly reduced with time though the highest resistance was gained at the early observation. Porous asphalt concrete shows a steady decrease of skid resistance with time, anyway, the reduction rate according to the increase of measurement speeds is relatively lower than the others. CONCLUSIONS : Based on our study, skid resistance of the pavement should be regarded as one of the pavement management system, so periodic measurement should be made to assure road safety as a whole.