• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.51-56
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• 2013

이족 보행 로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 다양한 환경에서의 강인한 보행 뿐만 아니라, 현재 위치를 인식하여 목표 위치로의 경로를 생성하고, 경로를 추종하는 기능이 요구된다. 최근에 많이 사용되고 있는 RFID는 이동 로봇의 위치인식 및 경로 생성에 손쉽게 활용이 가능하다. 그러나 이족 로봇은 보행시에 불안정성을 내포하고 있어 주어진 경로에서 벗어나기 쉽다. 본 논문에서는 FSR(Force Sensing Resistor)센서, 자이로와 가속도 센서를 이용하여 이족 보행 로봇의 보행 안정화 방법을 제안하였다. 또한 양발에 RFID 센서를 장착하여 이족 보행 로봇의 위치 인식 후 경로를 추종하는 알고리즘을 제안하였다. 제안된 보행 안정화 알고리즘은 실제 제작된 이족 보행 로봇을 이용하여 비평탄 지형에서 실험하여 검증하였으며, 경로 추종 실험은 RFID센서를 로봇의 발바닥에 장착하여 평탄 지형에서 보행실험을 통해 검증하였다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제14권5호
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• pp.153-163
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• 2013

건축물이 고층화, 대형화 될수록 수직 양중 계획 및 운영에 관한 중요성이 부각되고 있다. 이에 프로젝트 초기 단계에 실제 모델과 유사한 건설용 리프트 양중계획을 수립하려는 노력이 계속되고 있지만 프로젝트 착수 후 리프트 운행을 컨트롤 할 수 있는 시스템은 부재한 실정이다. 따라서 본 논문에서는 건설용 리프트 운영 효율증대를 위하여 센서를 사용한 리프트 운행 정보를 수집하고 실시간 분석이 가능한 건설용 리프트 최적화 운행 시스템 개발을 실시 및 검증 단계를 수행하여, 양중 효율의 지표가 되는 사용자 대기 시간의 단축을 도모하고 향후 무인 스마트 리프트의 초석이 되는 시스템을 제시하고자 한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.97-105
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• 2004

에이전트가 지각이나 행위의 표상을 이해할 수 없는 이유는 의미론적 자질을 문자열로 변환하는 구문론적 표상방식에 의해서 일어난다. 자율적으로 학습하는 인지 에이전트를 구현하기위해 코헨은 에이전트가 sensor와 effector를 사용하여 주위환경과 물리적으로 직접적인 상호작용을 통하여 물리적 스키마의 의미 표상을 학습하는 의미론적 방법을 제안하였다. 본 논문에서는 부정(negation)은 그러한 물리적 스키마를 인식하게 하는 메타 스키마임을 제안한다. 최근에 Graphplan은 계획 시스템의 성능을 향상하기 위하여 inconsistency를 이용하는 제어규칙을 사용하지만, 구문론적으로 접근하여서 부정의 의미 개념을 이해하지 못하고 중복표현의 문제를 야기한다. IPP는 부정 함수인 not을 도입하여 중복문제를 해결하지만 여전히 구문론적으로 접근하며 또한 시간과 공간에서 비효율적이다. 본 논문에서는 의미론적인 접근법을 도입하여 부정을 위해서 반대 개념이라는 긍정 아톰(atom)을 사용하는 것이 지능 에이전트를 구현의 효율적 기법이라고 제안하고, 이 가설을 지지하는 실험적 결과를 제시한다.

• 국제학술발표논문집
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• The 3th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.250-256
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• 2009

This paper presents a robotic tower-crane system using encoder and gyroscope sensors as path tracking devices. Tower crane work is often associated with falling accidents and industrial disasters. Such problems often incur a loss of time and money for the contractor. For this reason, many studies have been done on an automatic tower crane. As a part of 5-year 23-million-dollar research project in Korea, we are developing a robotic tower crane which aims to improve the safety level and productivity. We selected a luffing tower crane, which is commonly used in urban construction projects today, as a platform for the robotic tower crane system. This system comprises two modules: the automated path planning module and the path tracking module. The automated path planning system uses the 3D Cartesian coordinates. When the robotic tower crane lifts construction material, the algorithm creates a line, which represents a lifting path, in virtual space. This algorithm seeks and generates the best route to lift construction material while avoiding known obstacles from real construction site. The path tracking system detects the location of a lifted material in terms of the 3D coordinate values using various types of sensors including adopts encoder and gyroscope sensors. We are testing various sensors as a candidate for the path tracking device. This specific study focuses on how to employ encoder and gyroscope sensors in the robotic crane These sensors measure a movement and rotary motion of the robotic tower crane. Finally, the movement of the robotic tower crane is displayed in a virtual space that synthesizes the data from two modules: the automatically planned path and the tracked paths. We are currently field-testing the feasibility of the proposed system using an actual tower crane. In the next step, the robotic tower crane will be applied to actual construction sites with a following analysis of the crane's productivity in order to ascertain its economic efficiency.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.65-76
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• 2023

This paper identifies the aspects of living environment elements (PM^2.5, PM¹⁰, Noise) throughout Seoul and the urban characteristics that affect them by utilizing the big data of the S-Dot sensors in Seoul, which has recently become a hot topic. In other words, it proposes a big data based urban computing research methodology and research direction to confirm the relationship between urban characteristics and living environments that directly affect citizens. The temporal range is from 2020 to 2021, which is the available range of time series data for S-Dot sensors, and the spatial range is throughout Seoul by 500mX500m GRID. First of all, as part of analyzing specific living environment patterns, simple trends through EDA are identified, and cluster analysis is conducted based on the trends. After that, in order to derive specific urban planning factors of each cluster, basic statistical analysis such as ANOVA, OLS and MNL analysis were conducted to confirm more specific characteristics. As a result of this study, cluster patterns of environment elements(PM^2.5, PM¹⁰, Noise) and urban factors that affect them are identified, and there are areas with relatively high or low long-term living environment values compared to other regions. The results of this study are believed to be a reference for urban planning management measures for vulnerable areas of living environment, and it is expected to be an exploratory study that can provide directions to urban computing field, especially related to environmental data in the future.

• 한국안전학회지
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• 제35권3호
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• pp.58-63
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• 2020

At the construction site of the driving site, the pile rebound and penetration measurements are performed manually to determine the end point of the driving operation, thereby causing the measurer to be exposed to a death accident. In this study, in order to eliminate the risk of this work, a non-contact penetration measuring device was developed and usability evaluation was conducted. The penetration measuring device is manufactured based on the ultrasonic sensor, and can be combined with the pile to deliver the data in real time, and the delivered data can be output in real time on the portable PC and the final penetration can be calculated. Usability evaluation on the device was conducted by comparison with manual work. Usability evaluation was largely evaluated on measured values, subjective comfort, and body parts comfort. The result of the measured value tended to overestimate the value measured manually by the measuring device, which is similar to the previous research. In terms of subjective comfort and body part comfort, overall satisfaction was higher than the manual method when using the measuring device. Taken together, these results indicate that it is possible to use the rudder measuring device in place of manual work in the construction site, and it is judged that the worker's comfort is greatly increased by using the measuring machine. The results of this study suggest that the use of non-contact measuring device in the field can be used as basic data to support them.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권9호
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• pp.3204-3209
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• 2010

본 연구에서는, 델파이기법을 이용하여 생체인식 시스템 분야에 대한, 미래 핵심기술을 도출하고, 도출된 각 기술들의 중요도, 난이도 및 기술 수준을 분석하였다. 델파이 조사를 위한 전문가 그룹은, 생체인식 분야 산학연 전문가 중, 논문실적과 인지도가 뛰어난 30명을 선정하여 구성하였다. 조사 결과, 미래 핵심기술로는 생체신호 DB화 기술, 생체신호분석 기술 등 10개 기술이 도출되었고, 중요도가 높은 기술로는 반도체 마이크로센서 제작기술, 생체센서 등으로 조사되었다. 또한, 각 기술별 국내 실현 가능 시기와 해당 기술의 세부목표 성능을 구체화 하였다. 본 연구 결과는, 생체인식 시스템 분야의 연구 개발 시, 우선순위 판단과 방향 설정에 기여할 것으로 판단된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.742-745
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• 2004

If a personal robot is popularized like a personal computer in the future, many kinds of robots will appear and the number of manufacturers will increase as a matter of course. In such circumstances, it can be inefficient, in case each manufacturer makes a whole platform individually. The solutions for this problem are to modularize a robot component (hardware and software) functionally and to standardize each module. Each module is developed and sold by each special maker and a consumer purchases desired modules and integrates them. The standardization of a module includes the unification of electrical and mechanical interface. In this paper, the standard interfaces of modules are proposed and CMR(Component Modularized Robot)-P2 made with the modules(brain, sensor, mobile, arm) is introduced. In order to simplify and to make the modules light, a frame is used for supporting a robot and communication/power lines. The name of a method and the way to use that are defined dependently on the standard interfaces in order to use a module in other modules. Each module consists of a distributed object and that can be implemented in the random language and platform. The sensor, mobile and arm modules are developed on Pentium or ARM CPU and embedded Linux OS using the C programming language. The brain module is developed on Pentium CPU and Windows OS using the C, C++ and RPL(Robot Programming Language). Also tasks like pass planning, localization, moving, object perception and face perception are developed. In our test, modules got into gear and CMR-P2 executed various scenarios like guidance, errand and guarding completely.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.650-661
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• 2020

4차 산업혁명의 디지털 전환은 세계 경제의 변화와 혁신을 이끌고 있으며, 수많은 국가들은 스마트공장을 통한 제조업 부흥 및 경제 회복에 집중하고 있다. 본 연구는 성공적인 스마트공장 도입을 위한 기술결정요인을 규명하고 제조운영 및 성과에 미치는 영향을 실증적으로 검증하는데 목적이 있다. 연구에서 정의한 5가지 요인은 ① 센서 네트워크, ② 플랫폼 기술, ③ 정보시스템, ④ 지능형 자동화, ⑤ 안전이며, 스마트공장을 구축한 157개 중소 제조기업을 대상으로 한 구조방정식 기반의 분석결과는 다음과 같다. 첫째, 5대 기술요인 중 센서 네트워크, 플랫폼 기술, 정보시스템이 스마트 제조운영에 유의한 영향을 미쳤다. 둘째, 스마트 제조운영은 기업의 운영적, 환경적 성과를 향상시키는 결과를 나타냈다. 본 연구는 스마트공장을 도입하기 위한 핵심기술을 체계화한 것과 더불어 정부 지원사업의 실효성을 확인하였다는 점에서 가치가 있다. 한편, 신규 도입을 고려하는 실무자에게 효율적, 효과적 의사결정을 지원할 수 있을 것으로 판단된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.584-593
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• 2012

This paper introduces an AVP (Automated Valet Parking) system which applies an autonomous driving concept into the current PAS (Parking Assistant System). The present commercial PAS technology is limited into vehicle. It means vehicle only senses and controls by and for itself to assist the parking. Therefore, the present PAS is restricted to simple parking events. But AVP includes wider parking events and planning because it uses infra-sensor network as well as vehicle sensor. For the realization of AVP, the commercial steering system of a compact vehicle was modified into steer-by-wire structure and various sensors like LRF (Long Range Finder) and camera were installed in a parking area. And local & global server decides where and when the vehicle can go and park in the testing area after recognized the status of environment and vehicle from those sensors. GPS solution was used to validate the AVP performance. More various parking situations, vehicles and obstacles will be considered in the next research stages based on these results. And we expect this AVP solution with more intelligent vehicles can be applied in a big parking lot like a market, an amusement park, etc.