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KODOS-89 지역 망간단괴의 산상 및 분포 특성 (Occurrence and Distribution of Manganese Nodules in KODOS-89 Area, Northeast Pacific)

  • 이경용;문재운
    • 한국해양학회지
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    • 제27권3호
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    • pp.210-227
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    • 1992
  • 태평양 클라리온, 클리퍼톤 균열대내 북서단에 위치해 있는 KODOS-89 지역에 분포 하는 망간단괴의 형태 및 화학적 성실은 해저지형에 따라 상이하다. 해저평원 지역은 토도로카이트/버나다이트 및 Mn/Fe 비가 크며, 망간, 구리, 니켈, 아연의 함량이 높 고, 철 및 코발트의 함량이 낮은 산화성 속성기원의 단괴가 지배적이며, 해저지역은 속성기원과 상반된 구성 광물 및 금속 함량을 갖는 수성기원의 단괴로 대표된다. 속성 기원의 단괴는 결정질 산화광물의 침전이 퇴적물내에서 이루어지기 때문에 거칠은 표 면조직(r-형)을 가지며, 단괴의 크기가 증가함에 따라 구형, 타구형, 쟁반형의 외형으 로 변모한다. 이에 비하여, 수성기원의 단괴는 해수로부터 미정질 산화광물이 흡착되 므로 매끈한 표면조직(s형)을 가지며, 다단괴형 또는 불규칙형의 외형으로 특징된다. 망간단괴의 분포밀도는 해저산 지역이 평균 13.3 kg/m$^2$로 높으며, 해저평원 지역은 평균 3.9 kg/m$^2$로 낮지만 고위로 지역에 비해 저위로 지역이 높다. 이러한 망간단괴 의 분포밀도 변화는 일차적으로는 씨앗효과에 의해 이차적으로는 위도에 따른 퇴적물 내 유기물 함량 차이에 의해 비롯되었다고 생각된다. 즉, 해져산 지역은 수성작용에 의한 단괴의 성장으로 기존의 단괴가 잘 쪼개지므로서 씨앗효과가 증대하여 분포밀도 가 높다. 해저평원 지역중 남부 지역은 주변에 해저산이 많이 분포되어 있어 핵물질의 공급이 용이하며, 이와 더불어 적도 고생산대로부터 원할한 유기물 공급으로 속성작용 이 촉진되어 북부 지역에 비해 높은 분포밀도를 갖는다. 화산응회암과 현무암이 흔재되어 있으면서 자성이 낮은 것으로 알 려져 있는 L-2층에 대비할 수 있다.화학 적 역할을 규명하는데 중요하게 이용될 것으로 판단된다.TEX>반찬젓갈${\lrcorner}$의 유리아미노산은 ${\ulcorner}$일본병조림젓갈${\lrcorner}$의 약 2배이다. 5) 아미노산 전체양에 점유하는 글루타민산은 ${\ulcorner}$일본병조림젓갈${\lrcorner}$이 45.5%, ${\ulcorner}$반찬젓갈${\lrcorner}$이 29.2%이다. 6) 주체적 아미노산은 ${\ulcorner}$시장젓갈${\lrcorner}$에는 글루타민산, leucine, alanine, lysine의 4종류, ${\ulcorner}$반찬젓갈${\lrcorner}$에는 글루타민산, leucine, alanine의 3종류, ${\ulcorner}$일본병조림젓갈${\lrcorner}$은 글루타민산이 현저하게 많다.회하였다.ollowed fro all Sullungtang samples from Hanwoo. The results showed that the overall quality of Sullungtang significantly decreased as the parity increased for Hanwoo cows. The Sullungtang extracted

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항공사진(航空寫眞)을 이용(利用)한 금오산(金烏山) 지역(地域)의 토지이용(土地利用) 및 임분재적(林分材積)의 변화(變化)에 관(關)한 연구(硏究) (A Study on the Changes of Land Use and Stand Volume around Mt. Kuem-O using Aerial Photographs)

  • 오동하;김갑덕
    • 한국산림과학회지
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    • 제79권4호
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    • pp.388-397
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    • 1990
  • 1979년 촬영한 흑백항공사진(黑白航空寫眞)과 1988년 촬영한 흑백적외선항공사진(黑白赤外線航空寫眞)을 이용하여 금오산지역(金烏山地域)의 토지이용변화(土地利用變化)와 임분재적(林分材積)의 변화(變化)에 관하여 얻은 결과는 다음과 같다. 1. 항공사진상의 임상구분에 있어서 색조(色調)가 어두운 것은 침엽수림(針葉樹林), 색조(色調)가 밝고 수관이 매우 불규칙한 것은 활엽수림(闊葉樹休)으로 구분되었다. 2. 칩엽수림중 수관이 좁은 원추형이고 감촉(感觸)이 조(粗)하고 끝이 둥근 것은 소나무림, 감촉(感觸)이 세(細)하고 끝이 뾰족한 것은 리기다소나무림으로 구분되었고, 수관이 불규칙하고 넓은 원추형은 낙엽송림으로 구분되었다. 3. 임지(林地)의 면적변화(面積變化)를 살펴보면 혼효림에서 678ha가 소나무림으로, 130ha가 리기다소나무림으로 변화되었고 219ha가 활엽수림으로 변화되었다. 활엽수림은 279ha가 혼효림으로 변화되었다. 4. 수관직경(樹冠直徑)과 흉고직경(胸高直徑)과의 회귀식(回歸式)을 구하여 F-test한 결과, 모든 수종의 임분에서 유의성(有意性)이 있었고, 소나무림과 혼효림과 활엽수림에서는 $H=a+bD+cD^2$, 리기다소나무림과 낙엽송림에서는 logD=loga+blogCD 식이 $R^2$값이 높았다. 모든 수종의 임분에서 D=a+bCD의 식이 좋아 흉고직경계산시(胸高直徑計算時) 이 식을 이용하였다. 5. 수고(樹高)를 구하기 위하여 수고곡선식(樹高曲線式)을 유도하여 F-test를 한 결과 모두 유의성(有意性)이 있었고, 소나무림과 낙엽송림에서는 logH=loga+blogD, 리기다소나무림, 활엽수림 및 흔효림에서는 $H=a+bD+cD^2$이 좋았다. 6. ha당 재적(材積)이 가장 좋은 임분은 낙엽송림이고, 성장률(成長率)이 가장 좋은 임분은 혼효림이었다. 활엽수림은 ha당 재적과 성장율에 있어 가장 낮았다. 연간성장량(年間成長量)은 낙엽송림이 $4.005m^3/ha$로 가장 좋았고, 활엽수림이 $0.682m^3/ha$로 가장 낮았다.

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내도복 다수성 겉보리 신품종 "혜당" (A New Six-rowed and Covered Barley Cultivar, "Hyedang" with Lodging Tolerance and High-Yield)

  • 김양길;백성범;김정곤;이미자;김미정;김홍식;박종철;현종내;서세정;김시주;김재철;정재현;최재성
    • 한국육종학회지
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    • 제41권4호
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    • pp.630-634
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    • 2009
  • 1995년에 내재해 다수성 특성을 지닌 "수원300호"를 모본으로, 조숙 호위축병저항성인 "하가네무기//CI08397/하가네무기"를 부본으로 인공교배하여 수량성이 높고 도복이 강한 우수 겉보리 계통 "익산407호"를 선발하였다. 2005년부터 3개년간 지역적응시험을 실시한 결과 답리작 적응성이 높으며, 광지역성으로서 수량성이 높고, 도복 등 재해에 강한 특성과 효소력가가 높은 계통으로 2007년 국립종자원에 "혜당"으로 출원하였다. 신 육성품종의 특성은 다음과 같다. 1. 6조 겉보리이며 파성은 III이며, 이삭의 밀도가 밀한 편이며 까락이 길지만 탈망성이 좋다. 2. 출수기와 성숙기는 전작, 답리작에서 대조품종보다 각각 3일 빠른 조숙종이다 3. 흰가루병은 올보리와 비슷하다. 보리호위축병에는 바이러스 strain이 I형인 나주와 IV형인 진주에서는 저항성을 나타내었으나 III형인 익산에서는 중정도의 저항성을 나타내었으며, 내한성과 내도복성은 올보리보다 다소 강하였다. 4. 간장(80 cm)은 올보리보다 8 cm 짧았으며, 수장은 약간 크고, $m^2$당 수수는 696개로 올보리보다 23개, 1수립수는 51개로 1개 많았으며, 천립중은 올보리보다 0.4 g 작은 대립종이며, 1L중은 다소 가벼웠다. 5. 단백질 함량과 ${\beta}$-glucan 함량은 올보리와 비슷하였고, 정맥률과, 입백도는 높았다. 엿기름의 효소력가는 올보리보다 30 DP 높았다. 6. 수량성은 올보리에 비해 전작(4.17 MT/ha)에서 23%, 답리작(4.27 MT/ha)에서 9% 각각 증수되었다.

저탄소녹색마을내 혐기소화액 순환이용에 대한 논토양 환경 영향 비교 (Comparative Environmental Effects of Digestates Application to the Rice Paddy Soil in Bioenergy Village : Field trial)

  • 홍승길;신중두;권순익;박우균;허정욱;방혜선;윤영만;강기경
    • 유기물자원화
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    • 제19권1호
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    • pp.123-130
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    • 2011
  • 바이오가스를 위주로 에너지자립을 추구하는 저탄소녹색마을 내에서 발생하는 혐기소화액을 순환 이용함에 있어서 벼 재배시 통합혐기소화액과 돈분혐기소화액 시용의 영향을 비교하였다. 토양검정분석을 통해 혐기소화액을 시용하고 토양 특성과 벼의 생육을 조사하였다. 벼의 생육은 화학비료구와 혐기소화액 처리구가 유사한 경향을 보였으며 수확량에서는 화학비료구에 비해 혐기소화액 처리구에서 모두 수량이 높게 나타났으며, 통합혐기소화액은 200%, 돈분혐기소화액은 100% 처리구에서 높은 수량을 보였다. 알곡과 볏짚의 질소흡수량은 화학비료구에 비해 혐기소화액 처리구에서 많았으며 흡수된 질소 효율은 화학비료 처리구에서 가장 높았으며 시용된 질소량의 이용 효율면에서는 돈분혐기소화액 100% 처리구가 가장 높았다. 수확후 토양에서는 혐기소화액을 처리한 구에서 pH와 치환성 양이온이 증가하였으며 염류 집적은 나타나지 않았다. 혐기소화액을 활용할 수 있는 적정 농경지 확보와 토양검정을 통한 적정 양분 시용으로 저탄소녹색마을에서의 자원 순환을 추구할 수 있을 것으로 판단되며, 장기적인 관점에서 농경지 환경과 논 생태계에 미치는 영향에 대한 연구가 지속되어야 할 것이다.

공기 살균 장치 적용 팽이버섯 재배사의 Listeria Innocua 저감 효과 (Efficacy of Listeria Innocua Reduction on Enoki Mushrooms by Utilization of an Air Sterilization Device)

  • 이현동;유병기;서다솜;김세리;이찬중;곽강수
    • 한국버섯학회지
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    • 제19권3호
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    • pp.210-215
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    • 2021
  • 팽이버섯 재배사의 Listera속 미생물 살균을 위하여 공기 살균 장치가 부착된 파일럿 버섯 재배사를 개발하여 물리적, 화학적 살균처리에 대한 살균 효과 검증실험을 수행하였다. 파일럿 버섯 재배사의 내부 온도는 상부 6.62℃±0.30, 중간 6.46℃±0.24, 하부 6.48℃±0.25, 습도는 79.97%±4.42, 79.43%±4.06, 79.94±4.30%로 설정 온도 6.5℃, 상대습도 75%에 근사하게 제어되었다. 공기 살균 장치 적용에 적합한 팽이버섯 재배단계는 생육단계 조건인 온도 6.5~8.5℃, 습도 70~80% 범위였고 유사 조건에서 이온 클러스터 발생기의 오존 발생농도는 160 ppb 수준으로 나타났다. 물리적 살균처리 후 Listeria innocua의 생존율은 이온클러스터 살균의 경우 0.1~0.9%, UV공기 살균은 9.3~10.6%로 나타났고, 화학적 살균처리인 75% 에탄올과 3% 유기산 수용액 처리구에서는 모두 사멸하는 것으로 나타났다. 소재에 대한 Listeria innocua 생존율은 금속시편의 경우 9.3~10.6%, 플라스틱 권지 9.9~16.2%로 나타났는데, 특히 권지의 거친면에서 생존율이 높게 나타났다. 본 연구 결과에 따르면 버섯 재배사의 Listeria균 발생을 억제하기 위해서 금속 소재로 구성된 재배사 벽면과 재배 선반에 대해서는 이온클러스터 공기 살균처리가 노동력을 절감하면서 살균 가능한 방법이며, 플라스틱 재질의 권지의 경우 화학적 살균처리가 효과적인 것으로 나타났다.

문헌으로 찾은 양근·지평 관아의 흔적 - 관아의 연혁·규모·터[址]를 중심으로 - (Traces of Gwan-a in Yanggeun and Jipyeong in Literature - with the Focus on the History, Scale and Sites of Gwan-a -)

  • 유동호
    • 헤리티지:역사와 과학
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    • 제51권1호
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    • pp.80-99
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    • 2018
  • 전근대 사회에서 지방고을의 중심공간은 官衙(관아)가 있던 邑治(읍치)였다. 해안가 고을의 읍치는 읍성 안에 있었으나, 내륙 고을의 읍치는 성곽이 없이 관아만 있었다. 현재 양평군(楊平郡)인 양근군(楊根郡)과 지평현(砥平縣)은 관아만 있던 고을이었다. 양근군과 지평현에 관아가 정식으로 설치된 시점은 조선 초기이다. (1)조선 초부터 두 지역에 수령(守令)이 정식으로 임명되었던 점, (2)1703년(숙종 29)과 1465년(세조 11)에 양근군 동헌(東軒)과 지평현 객사(客舍)가 중수(重修)되었던 점, (3)조선 초부터 향교가 있었던 점 등이 조선 초부터 두 지역에 관아가 존재하였음을 증명한다. 조선시대 양근 지평관아의 주요건물은 아사(衙舍) 향청(鄕廳) 작청(作廳) 객사(客舍) 군관청(軍官廳) 등의 공해(公?), 향교 등의 교육시설, 사직단(社稷壇) 성황사(城隍祠) 여단(?壇) 등의 제단(祭壇)이었다. 현재 양근관아와 지평관아의 흔적은 거의 없다. 하지만 조선시대 지방관아의 공간구성 원칙 속에서 남아있는 문헌 고지도 유물 등을 분석한다면, 두 관아의 터[址]는 대략 찾을 수 있다. 문헌상 양근 아사[동헌] 터로 지목된 지역은 '현 양근중학교 앞 양평읍 관문1길 15(양근리 151)'이다. 실제 관문1길 일대에서 조선시대 백자편 기와편 등이 발견되며, 일부 주택에서 옛 동헌의 장대석을 재활용하는 모습도 확인된다. 한편 양근 객사 터로 추정되는 지역은 '현 양평경찰서 주변'이다. 하지만 양평경찰서 주변에서 객사의 흔적은 발견되지 않는다. 다만 양평경찰서 근처의 양평역 앞에 천주교 성지 표석이 있어, 이 일대가 관아 터였음을 알 수 있다. 지평관아의 주요건물(동헌 내아 작청 장청 군향고 연무정 화약고 향청 객사 등)은 현 관교길(지평리 238~250)을 따라 설치되었던 것으로 보인다. 비교적 정확한 위치를 알 수 있는 건물 터는 객사와 아사[동헌] 터이다. 객사 터로 지목된 지평리 238번지는 주민의 구술과 문헌 내용이 일치하며, 아사[동헌] 터로 추정된 지평리 248~250번지 일대는 백자편 기와편 옛 동헌의 담장 등이 발견된다.

칸트에서 '가능한 세계의 최고선' (Kant on 'the Highest Good of a Possible World')

  • 백종현
    • 철학연구
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    • 제96호
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    • pp.39-70
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    • 2012
  • 칸트의 '최고선'을 윤리론과 도덕종교론 내에 위치시키려면, 칸트의 '최고선'을 두 가지 한정된 의미로 이해할 수밖에 없다. 첫째는, 이성적 존재자의 덕행과 그의 윤리성에 정비례하는 만큼의 행복을 요소로 갖는 최고선이다. 이러한 의미의 최고선에서 행복은 그 행복을 누릴 품격인 각자의 윤리성의 정도에 따라 다소와 증감이 있을 것이고, 그러니까 완벽한 것이라 할 수는 없으되, 감성세계에서도 가능한 것이라 하겠다. 만약 자연운행과 윤리질서를 조화시키는 신의 현존을 전제할 수 있다면 말이다. 둘째는, (문자 그대로) 이성적 존재자의 내적 도덕법칙과의 온전한 부합과 그에 상응하는 완벽한 복, 즉 지복(至福) 내지 정복(淨福)을 요소로 갖는 최고선이다. 이러한 최고선은 신의 현존과 함께 영혼의 불사성을 전제하고서 예지세계에서나 기대할 수 있는 것으로, 앞서의 물리적 행복을 성분으로 갖는, 그러니까 제한된 의미에서의 최고선의 '이상(理想)'이라 하겠다. 이제 '가능한'을 '실현 가능한'으로 새기면 '가능한 세계의 최고선'은 첫째 의미로서일 것이다. 이 최고선은 한낱 "예지 세계에서의 최고선"이 아니라 "이 세계에서의 최고선"이다. 물론 이 세계에서의 최고선, 곧 행복과 덕의 부합 가능성을 위해서 우리는 "하나의 보다 높고 도덕적이고, 최고로 신성하며 전능한 존재자를 상정하지 않을 수 없다." 윤리적 행실과 행복은 모두 자연 세계에서 일어나는 일인 만큼, 이 양자가 합치하기 위해서는 "자연의 원인(따라서 창시자)인 존재자, 다시 말해 신"이 전제되지 않을 수 없으니 말이다. 그래서 칸트는 사람들은 예지계인 하늘나라와 같은 '최선의 세계'가 땅에서도 이루어질 것을 발원한다고 ${\ll}$성서${\gg}$를 이끌어 해석한다. 모든 선량한 마음씨를 가진 이들의 소망은, "신의 나라가 오고, 그의 뜻이 지상에서 이루어지는 것"이다. 다만 우리는 "그의 나라를 현실에서 현시하기 위해서 신이 무엇을 직접적으로 행하는가를 알지 못한다. 그러나 우리는 우리를 그 나라의 성원으로 적합하게 만들기 위해서 우리가 무엇을 해야만 하는가는 충분히 아는 바이다." 그것은 각자가 윤리적 의무를 다 해야 하고, 그리고 더불어 윤리적 공동체를 세우는 일이다. 그러니까 윤리적 공동체는 '목적들의 나라'와 같은 한낱 이상적인 것이 아니라, "지상에 실존"하는 것으로서, 인간들의 기구이고 제도이다.

합천(陜川) 해인사(海印寺) 희랑대사상(希朗大師像)의 특징과 제작 의미 (Characteristics and Significance of the Huirang Daesa Sculpture at Haeinsa Temple in Hapcheon)

  • 정은우
    • 미술자료
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    • 제98권
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    • pp.54-77
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    • 2020
  • 희랑대사상은 고려시대에 제작된 상으로 높이 82.4cm, 무릎폭 66.6cm, 앞뒤 최대폭 44cm에 이르는 등신상에 가까운 크기이다. 제작 기법은 승상의 앞면과 뒷면을 건칠과 나무를 접합하여 만든 것으로 동아시아의 유일한 사례로 주목된다. 유사한 기술이 나말여초의 작품으로 추정되는 봉화 청량사 건칠약사여래좌상에 이미 적용된 바 있어 이 시기의 특징으로 이해된다. 희랑대사상에 대해서는 18세기에 쓰여진 가야산을 여행하면서 쓴 기행문에 구체적으로 기술되어 있다. 즉 승상의 가슴에 있는 구멍과 힘줄과 뼈가 울퉁불퉁하다는 등의 독특한 특징은 현재의 희랑대사상과 정확하게 부합된다. 가슴에 있는 구멍은 신통력의 상징으로 3~4세기에 활동한 서역의 승려 불도징(佛圖澄)의 가슴에도 있었다고 한다. 또한 당시에는 흑칠 상태였으며, 19세기에 현재와 같이 채색되었음도 알 수 있다. 봉안 전각은 해인사의 해행당(解行堂)과 진상전(眞常殿)이었으며, 이후 조사전과 보장전을 거치면서 현재에 이른다. 우리나라에서 승상의 제작과 봉안은 삼국시대부터 있었던 것으로 문헌 기록에 등장하지만 현존하는 작품은 매우 드문 편이다. 현재 우리나라에 남아있는 승상의 초상조각은 고려시대의 희랑대사상을 비롯하여 조선시대에 제작된 나옹과 의상대사상 등 모두 네 구뿐이다. 이 가운데 희랑대사상은 고려 초기 10세기경에 제작된 상으로서 최고의 제작 기술과 사실적인 재현 그리고 내면의 인품까지 표현한 점에서 예술적 가치가 뛰어난 작품이다. 승상을 제작하여 숭배하고 신성시하는 전통은 한국만이 아니라 중국, 일본 등 동아시아에서 크게 유행하였다. 다만 재료와 제작 기술에 대해서는 나라마다 차이와 특이성을 보이며 발전하였다. 중국은 육신불(肉身佛)이 많은 편이며 일본은 건칠, 나무, 흙 등 시대마다 다양한 재료를 이용하여 많은 승상을 제작하였다. 저마다 다른 재료와 기법을 사용했지만 동아시아 각국의 승상 제작은 승려의 참모습과 정신성의 성공적 표현을 추구하였다는 점에서는 다르지 않다.

로메인 상추에서 병원성미생물의 생존 및 증식 특성 (Survival and Growth Characteristics of Foodborne Pathogen in Romaine Lettuce)

  • 김나예슬;김채린;김다운;정명인;오광교;김보은;류재기;정지은;전익성;류경열
    • 한국식품위생안전성학회지
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    • 제36권6호
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    • pp.481-487
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    • 2021
  • 본 연구는 로메인 상추에서 병원성미생물이 생존과 생육의 특성을 분석하여 안전관리 정보를 확보하고자 실시하였다. 로메인 상추에서 분무 접종한 E. coli O157:H7은 72시간 배양 후 초기균수 보다 2.0 log CFU/g 수준으로 증가하여 생존 및 증식이 가능한 것으로 판단되었다. 상추 잎의 상처 유무에 따른 E. coli O157:H7은 배양 72시간 후 유의적 차이가 없었다. 상추 잎에 인위적인 상처에 내어 E. coli O157:H7을 접종하고 병원균의 분포를 조사한 결과 상처가 없는 상추는 표면이 매끄러워 균이 부착하지 못하거나 균수가 매우 낮았고, 상처가 있는 상추 잎은 거친 표면에 균이 밀집되어 상처를 통해 상추 내부로 침입하는 것으로 판단되었다. 병원성미생물의 상추 추출물 이용 여부는 10-100% 농도에서 배양 24시간 이후에 E. coli O157:H7 8.9 log CFU/mL, L. monocytogenes 8.6 log CFU/mL, P. carotovorum 8.8 log CFU/mL로 나타났다. 이는 병원성미생물과 식물병원균이 유사한 4 log CFU/g 이상의 증가율을 나타내어 미생물이 상추 추출물을 영양원으로 사용할 수 있는 것으로 판단되었다. 상추 추출물 0.1%에서 초기 접종 농도와 비교하여 E. coli O157:H7 2.7, L. monocytogenes 1.3, P. carotovorum 2.9 log CFU/mL 수준으로 증가하였다. 이에 따라 병원성 미생물의 최소생육농도는 0.1%보다 낮은 것으로 판단되었고, 상처를 통해 지속적으로 0.1% 수준의 상추 추출물이 병원성미생물에 제공되면 상추 내부에서도 생존 및 증식이 가능할 것으로 확인하였다.

조사로봇의 재난현장 활용을 위한 다중센서모듈 개발 및 성능평가에 관한 연구 (Development and Performance Evaluation of Multi-sensor Module for Use in Disaster Sites of Mobile Robot)

  • 정용한;홍준우;한수희;신동윤;임언택;김성삼
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제38권6_3호
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    • pp.1827-1836
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    • 2022
  • 재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.