• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제25권4호
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• pp.499-524
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• 2015

본 연구는 GSP 환경에서 합동변환 개념에 대한 발생적 분해를 제시하고, 중학교 2학년 영재학급 학생 4명을 대상으로 참여 학생들의 합동변환 개념에 대한 발생적 분해가 어떻게 드러나고 변화하는지, 또한 드래그 활동이 합동변환 개념의 이해에 어떤 역할을 하는지 알아보고자 하였다. 합동변환 개념을 이해할 때, 학생들은 중요한 두 스키마인 '한 점 이동 스키마'와 '변환 이동 스키마'를 동시에 고려하였으며, 한 학생이 어느 한 스키마를 선호하거나 치중하여 사용하기 보다는 두 스키마를 모두 고려하되 방향을 정하기 어려운 과제일수록 '한 점 이동 스키마'에 더 의존하는 경향을 보였다. Law(1991)의 '한 점 이동 스키마'의 집약화에 따른 '도형 이동 스키마'는 학생들에게 관찰되지 않았으며, 합동변환의 합성을 완벽하게 이해하기 위해서 조정뿐만 아니라 가역적 사고가 더 필요하였다. 또한, 합동변환 개념을 이해하는 과정에서 학생의 드래그 활동은 정의역과 치역을 평면 위의 점으로 확장하는데 도움이 되었고, 벡터, 회전의 중심, 대칭축의 역할을 인식하는데 도움이 되었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권8호
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• pp.1250-1258
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• 1997

This paper reports on the development of a new foot for a quadrupedal jointed-leg type walking robot. The foot has 2 toes, one at the front and the other at the rear side, for stable landing on uneven ground by point contact. The toes can move up and down independantly, guided by double-wishbone shaped parallel links which enable the lower leg to rotate with respect to a remote center on the ground surface. The motion of each toe is damped by a hydropneumatic shock absorber integrated in the foot in order to absorb the dynamic landing shock. Furthermore, the new foot can reduce the maximum hip joint drive torque by shortening the moment arm length between the hip joint and the landing force vector on the ground. Intensive experiments were carried out in this study by using a one-leg walking model to investigate the soft landing performance of the foot which could be hardly offered by conventional robot feet such as a flat plate with a gimbal type ankle joint. And it was confirmed that the hip joint torque of the leg walking on the flat surface could be reduced remarkably by using the new foot.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제12권11호
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• pp.1692-1700
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• 2009

본 논문에서는 메쉬 법선 벡터들의 방향 분포를 3차원 모델의 특징 기술자로 제안한다. 특징 기술자로써 요구되는 회전 불변을 주성분 분석법(PCA)으로 처리하고 잡음첨가에 강건하도록 메쉬 간략화를 수행한다. 표면적이 작은 면에 대한 정보가 특징 기술자를 구성하는데 더 적게 반영되도록 법선 벡터의 분포를 각 다각형의 면적에 비례하게 표본을 뽑아 법선 벡터에 가중치를 적용하고 보간하여 변별력을 높인다. 모델간의 유사도는 특징 기술자의 거리를 정규화한 확률 밀도 히스토그램의 L1-norm으로 측정한다. 제안한 방법이 기존 방법에 비해 검색 순위 평균(ANMRR)으로 나타낸 검색 성능이 약 17.2%, 정량적 변별 척도로 나타낸 검색 성능이 최소 9.6%에서 최대 17.5%까지 향상되었음을 알 수 있었다.

• 정보과학회 논문지
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• 제42권6호
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• pp.748-754
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• 2015

본 연구에서는 다중 상태 변수의 인수 HMM을 일반화하여 연속 은닉 변수와 이산 은닉 변수가 결합된 순차 상태 추정 모형을 제안하고 이에 기반한 보행 동작 모형을 설계한다. 유한 상태의 이산변수는 마르코프 연쇄 구조로 보행의 동역학적 특성을 표현하고 각 이산 상태에 대해 연속 변수를 독립변수로 한 가우스 과정을 정의한다. 마르코프 상태 천이는 여러 가우스 과정 사이의 스위칭을 제어하며 각 가우스 과정은 동일한 자세의 회전 또는 다양한 시각을 표현한다. 온라인 필터링 추론을 위해 입자 필터 방식의 추론 알고리듬도 제시한다. 이 알고리듬은 입력 벡터 열이 주어졌을 때 이들 병렬적 가우스 과정을 동적으로 갈아타는 스위칭 궤적을 디코딩 해준다. 실험 결과 비선형적 보행자 비디오 영상을 보행방향과 보행 상태의 열로 분리하며 매우 직관적인 해석을 할 수 있음을 보였다.

• 한국운동역학회지
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• 제16권4호
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• pp.61-71
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• 2006

The purpose of this study was to compare kinematic characteristics on the limbs at 3 different walking speed during the energy and the normal walking. Eight subjects performed energy walking and normal walking at the slow speed(65 beats/min), the normal speed(115beats/min), the fast speed(160 beats/min). The 3-d angle was calculated by vector projected with least squares solution with three-dimensional cinematography(Motion Analysis corporation). The range of motion was calculated on the trunk, shoulder, elbow, hip, knee joint. The results showed that stride length was no difference of the two walking pattern. The duration of support phase was also no difference of the two walking pattern. The range of motion of shoulder joint significantly increased in the sagittal and frontal planes, and the range of motion of elbow joint significantly increased as the energy walking. The range of motion of hip joint had no significant difference in the any planes in changing of walking speed. But the most remarkable difference of the two walking patterns revealed at the trunk. The range of flexion/extension angle had significant increasing $2.36^{\circ}$ at normal speed, and the range of the right/left flexion angle had significant increasing below $4^{\circ}$ at the 3 walking speed, and The range of rotation angle had significant increasing $7.35^{\circ}$, $9.22^{\circ}$, respectively at the normal and slow speed. But there was no significant difference of range of motion at the hip and knee joints between energy walking and normal walking.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.34-42
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• 1997

본 논문은 산업분야의 군사적으로 많이 사용되고 있는 planar shape의 인식을 스펙트럼 분석기를 이용하여 FFT 스펙트럼으로부터 추출된 3차원 특징 벡터와 신경회로망인 fuzzy ARTMAP을 이용하여 시도되었다. 외곽선 정보를 추출하여 이를 원점으로 이동시키고 각 경계점들과 원점들과의 유클리드 거리를 구하여 이를 다시 FFT스펙트럼과 스펙트럼 분석기를 통하여 3차원 특징 벡터를 추출하였다. 이 3차원 데이터는 이동, 회전, 크기에 무관한 값으로 fuzzy ARTMAP에 입력값으로 사용하였다. Fuzzy ARTMAP은 두개의 fuzzy ART 모듈을 가지고 있으며 위에서 구한 특징 벡터들에 의해 학습되고 실험되어 진다.본 논문에 포함된 실험은 4개의 비행기와 4개의 산업부품을 이용하여 잡음이 섞인 shape의 인식에 있엇 제시된 방법이 좋은 인식률을 기록함을 보여주고 있다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제13B권5호
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• pp.499-506
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• 2006

본 논문에서는 실시간 증강현실 시스템에서의 가상 객체 삽입을 위한 빠르고 안정된 카메라 자세 추정 방법을 제안한다. 단일 프레임에서 마커의 특징점 추출을 통해 카메라의 회전행렬과 이동벡터를 추정한다. 카메라 자세 추정을 위해 정사영 투영모델에서의 분해기법을 사용한다. 정사영 투영모델에서의 분해기법은 객체의 모든 특징점의 깊이좌표가 동일하다고 가정하기 때문에 깊이좌표의 기준이 되는 참조점의 설정과 점의 분포에 따라 카메라 자세 계산의 정확도가 달라진다. 본 논문에서는 실제 환경에서 일반적으로 잘 동작하고 융통성 있는 참조점 설정 방법과 이상점 제거 방법을 제안한다. 제안된 카메라 자세추정 방법에 기반하여 탐색된 마커 위치에 가상객체를 삽입하기 위한 비디오 증강 시스템을 구현하였다. 실 환경에서의 다양한 비디오에 대한 실험 결과, 제안된 카메라 자세 추정 기법은 기존의 자세추정 기법만큼 빠르고 기존의 방법보다 안정적이고 다양한 증강현실 시스템 응용에 적용될 수 있음을 보여주었다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제12권10호
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• pp.4903-4929
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• 2018

In this study, a fully automatic pose and expression invariant 3D face alignment algorithm is proposed to handle frontal and profile face images which is based on a two pass course to fine alignment strategy. The first pass of the algorithm coarsely aligns the face images to an intrinsic coordinate system (ICS) through a single 3D rotation and the second pass aligns them at fine level using a minimum nose tip-scanner distance (MNSD) approach. For facial recognition, multi-view faces are synthesized to exploit real 3D information and test the efficacy of the proposed system. Due to optimal separating hyper plane (OSH), Support Vector Machine (SVM) is employed in multi-view face verification (FV) task. In addition, a multi stage unified classifier based face identification (FI) algorithm is employed which combines results from seven base classifiers, two parallel face recognition algorithms and an exponential rank combiner, all in a hierarchical manner. The performance figures of the proposed methodology are corroborated by extensive experiments performed on four benchmark datasets: GavabDB, Bosphorus, UMB-DB and FRGC v2.0. Results show mark improvement in alignment accuracy and recognition rates. Moreover, a computational complexity analysis has been carried out for the proposed algorithm which reveals its superiority in terms of computational efficiency as well.

• The Journal of Advanced Prosthodontics
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• 제12권5호
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• pp.316-321
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• 2020

PURPOSE. The stress distribution and microgap formation on an implant abutment structure was evaluated to determine the relationship between the direction of the load and the stress value. MATERIALS AND METHODS. Two types of three-dimensional models for the mandibular first molar were designed: bone-level implant and tissue-level implant. Each group consisted of an implant, surrounding bone, abutment, screw, and crown. Static finite element analysis was simulated through 200 N of occlusal load and preload at five different load directions: 0, 15, 30, 45, and 60°. The von Mises stress of the abutment and implant was evaluated. Microgap formation on the implant-abutment interface was also analyzed. RESULTS. The stress values in the implant were as follows: 525, 322, 561, 778, and 1150 MPa in a bone level implant, and 254, 182, 259, 364, and 436 MPa in a tissue level implant at a load direction of 0, 15, 30, 45, and 60°, respectively. For microgap formation between the implant and abutment interface, three to seven-micron gaps were observed in the bone level implant under a load at 45 and 60°. In contrast, a three-micron gap was observed in the tissue level implant under a load at only 60°. CONCLUSION. The mean stress of bone-level implant showed 2.2 times higher than that of tissue-level implant. When considering the loading point of occlusal surface and the direction of load, higher stress was noted when the vector was from the center of rotation in the implant prostheses.

• 대한소아치과학회지
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• 제28권3호
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• pp.496-503
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• 2001

골격성 II급 1류 부정교합을 가지는 아동에서 상악골의 과도한 성장은 흔히 전후방적 요소 뿐 아니라 수직적 요소도 가지고 있는데, 그 이유는 상악골이 전하방으로 성장, 이동할 경우 하악골이 후하방 회전하기 때문이며, 하악골의 성장이 전방으로 이루어지는 것을 방해하게 된다. 따라서 이 경우 치료목표는 하악골이 더욱 돌출 되어 상악골과 정상적인 관계를 가지도록 성장하는 동안 상악골의 성장을 억제하는 것이며, 이를 위해 구외력을 적용하는 것이 현명한 방법으로 보고되고 있다. 조선대학교 소아치과에 내원한 골격성 II급 1류 부정교합 환자에서 C II activator와 headgear를 이용한 구외력을 적용후 양호한 결과를 얻었기에 보고하는 바이다.