• 대한임베디드공학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.247-253
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• 2012

This paper presents sensor network based autonomous vehicle system using a proposed image processing algorithm. The proposed image processing algorithm consists of pre-processing and five-stage image processing: coordinate calculation, driving area decision, line segment calculation, steeling decision, and acceleration decision. We evaluate the performance of the proposed algorithm on both straight road and curved road. Experimental results indicate that the proposed algorithm works well for autonomous vehicles. However, control accuracy of the proposed algorithm decreases as speed is increasing.

• 한국환경복원기술학회지
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• 제21권4호
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• pp.65-73
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• 2018

Although the road construction in forest is increasing and there is a need for development ecological restoration on deforest area, no consideration has been given to individual trees in there. This study analyzed aerial photographs of deforest area before and after road construction for determining the degree of forest destruction by extracting individual trees. Study area was selected in the sites where are damaged by road construction in GongJu-si, YuSung-gu, and YeongDong-gun. The aerial photograph taken 1979 before construction is panchromatic image of 80cm in GSD (Ground Sample Distance) and other photograph taken 2016 after construction is multi-spectral image of 10cm in GSD. In order to minimize the difference of GSD, we conducted image re-sampling process for setting to same GSD for the two photographs. After that we carried out visual interpretation method for determining to change of individual tree. The result found that for GongJu-si of the number of individual tree was 1,014 in 1979 and 886 in 2016, which decreased by 128 (12.6%) and the average width of those decreased from 5.77m to 5.75m by 0.47%. In case of YoungDong-gun, the number of it was 761 in 1979 and 746 in 2016, which decreased by 2.0% and the average width of it decreased from 8.99mm to 8.90m by 1.1%. Lastly in case of YuSung-gu, the number of it was 1,578 in 1979 and 988 in 2016, which decreased by 37.4% and the average width of it decreased from 7.09m to 6.65m by 6.21%. these result imply that road construction causes destruction of forests. Since there are limitations such as errors due to researcher, it is necessary to construct a quantitative analysis method for the change of the deforest area. It is need to study the method of extracting individual tree in deforest area more accurately using high-resolution image of GSD 10cm or more as well. This study can be used as a basic data for the ecological restoration of the deforest area considering characteristics of individual tree such as height, diameter at breast height, and biomass.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제15권3호
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• pp.187-192
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• 2017

Autonomous driving vehicle research demands complex road and lane understanding such as lane departure warning, adaptive cruise control, lane keeping and centering, lane change and turn assist, and driving under complex road conditions. A fast and robust road lane detection subsystem is a basic but important building block for this type of research. In this paper, we propose a method that performs road lane detection from black box input. The proposed system applies Random Sample Consensus to find the best model of road lanes passing through divided regions of the input image under HSV color model. HSV color model is chosen since it explicitly separates chromaticity and luminosity and the narrower hue distribution greatly assists in later segmentation of the frames by limiting color saturation. The implemented method was successful in lane detection on real world on-board testing, exhibiting 86.21% accuracy with 4.3% standard deviation in real time.

• 대한교통학회지
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• 제24권3호
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• pp.125-131
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• 2006

최근 도심지에는 간선도로의 안전성과 경관성을 고려하여 화단형 중앙분리대를 설치하고 있다 또한, 도심지 환경개선을 위한 도로변 녹지조성과 가로수 식재 등을 통한 도시의 이미지 개선을 위한 노력이 계속되고 있다. 따라서 도로 설계단계에서 운전자가 느낄 수 있는 쾌적성 등과 같은 감성적인 측면을 고려할 필요가 있다고 생각되지만 도로환경에 대한 이용자 측면의 연구가 미흡한 실정이다. 이에 본 연구에서는 인간이 가진 감성이나 이미지를 구체적인 물체로 만들 수 있는 공학적인 방법으로 최근 주목을 끌고 있는 감성공학을 적용하여 도로이용자가 도심지의 기초경관을 평가하는데 있어 고려하는 감성요인과 개인속성 및 도로 구성요소간의 관계를 파악하고자 하였다. 연구결과, 도심의 가로경관은 도로를 구성하는 도로, 가로수와 주변 건물 등 개개의 요소에 의해 평가되는 것이 아니라 각 요소들의 구성비에 의한 전체 도로 구성요소의 조화에 의한 감성이미지에 의해 평가된다는 것을 알 수 있었다.

• 인지과학
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• 제5권2호
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• pp.47-73
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• 1994

본 논문에서는 일반적인 도로 영상을 이해할 수 있는 시스템을 블랙보드 모델을 이용하여 구현하였다. 블랙보드에는 계층적인 구조를 갖는 여러 가지의 정보를 저장 하도록 하였으며 이들은 제어모듈의 통제에 따라 여러 개의 지식원들과 유기적으로 결 합하여 가정을 세우고 검증하므로써 도로 영상을 이해하도록 하였다. 실제의 영상을 대상으로 실험한 결과는 90% 정도의 물체를 인식하는 것을 확인하였다. 이 결과를 토 대로 무인운항에 필요한 도로 정보의 추출이 가능하다는 것을 확인하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2000년도 ITC-CSCC -1
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• pp.23-26
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• 2000

An improved inverse perspective mapping (IIPM) is proposed so as to reduce computational expense of recovery of 3D road surface. An experimental system based on IIPM is developed to detect lane parameters for a driver assistant system. A re-organized image is obtained quickly and exactly by IIPM. Efficient preprocessing techniques are used to enhance the information of lane and obstacles. Lane in the preprocessed. image is located with region identification. Lane parameters are estimated effectively. An algorithm to adaptively modify the parameters of IIPM is given. Properties of obstacle on 3D road surface are discussed and used to detect obstacles in the current lane and neighboring lanes. Experimental results show that the new method can extract lane state information effectively.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.802-804
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• 2014

차선인식을 수행하기 위하여 영상의 에지검출은 필수적인 전처리 과정이다. 이러한 에지를 검출하기 위하여 여러 연구가 진행되고 있으며, 기존의 에지검출 방법에는 소벨(Sobel), 프리윗(Prewitt), 로버츠(Roberts) 방법 등이 있다. 이와 같은 방법들은 화소 분포 등에 관계 없이 전체 화소에 동일한 가중치를 적용하여 처리하므로 다소 미흡한 에지검출 결과를 나타낸다. 따라서 본 논문에서는 영상의 화소 분포 형태를 고려하여 차선인식에 적합한 가중치로 에지를 검출하는 알고리즘을 제안하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.181-187
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• 2011

본 논문에서는 CCD 카메라의 영상 즉 비전만을 사용해서 도로사면 붕괴와 같은 도로 사태를 검출하는 효과적인 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 영상을 비감시영역과 감시영역으로, 감시 영역은 비도로, 경계, 도로 영역으로 구분한다. 그런 후에 움직임 블록을 정의하고, 생존시간 테이블을 사용해서 움직임의 히스토리를 기억하며, 움직임의 구성요소들이 비도로 영역에서 도로 영역까지 함께 존재하는지를 확인하여 도로 붕괴 사태를 결정하였다. 실험을 통해 제안한 알고리즘이 효과적으로 도로 사태를 검출하는 것을 확인하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제22권4호
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• pp.107-115
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• 2014

야간도로 노면 밝기는 운전자가 도로 상 장애물을 인지하고 안전하게 운행하는데 있어 매우 중요한 요소이다. 본 연구에서는 정량적인 야간도로 시인성을 평가에 필요한 야간 도로 노면 영상정보 수집 및 처리용 모바일 체계를 제시하였다. 야간 도로 노면에서 수집되는 영상정보를 효율적으로 변환하고 야간도로 시인성에 대한 공간적인 분포를 파악할 수 있는 선형자료를 구축하였다. 이를 위해 저전력 컴퓨팅기술, 개방형 영상처리 기술, GPU 기반 가속 기술 및 도큐멘트데이터베이스 기술 등을 적용하였고 RGB영상으로부터 YUV색상체계로 변환하고 밝기에 해당하는 요소만 추출하여 공간정보와 통합하였다. 그 결과 고성능 안드로이드 단말기를 이용하여 도로밝기 자료를 취득하고 제안한 프로토타입으로 야간도로 시인성에 대한 공간적인 평가를 위한 자료 구축의 공간적 분포를 파악할 수 있었다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제12권5호
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• pp.1-12
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• 2013

도로의 결빙, 적설, 젖음 등 기상상황 및 표면 상태에 의한 안전사고 발생은 지속적으로 발생하고 있는 상황이다. 이는 운전자 본인의 부주의 및 안전 운전의식 부족 등 개인의 역량에 기인하는 부문도 있지만, 도로관리 주체(정부 및 공공 등)의 도로 상태 정보제공 미흡으로 인한 경우도 있어 이와 관련된 연구의 필요성이 대두되고 있는 추세이다. 본 연구는 카메라(Stereo camera)의 영상 정보를 수집하여, 편광계수 및 웨이블릿 변환(Wavelet transform) 등을 통해 기존의 단일 차원 분류알고리즘과 달리 다차원 분석이 가능한 SVM 분류기법을 활용하여 노면상태 판별 알고리즘을 개발하였으며, 실제 도로상에서 4개의 상태(마른노면, 젖은노면, 적설노면, 결빙노면)에 대한 검지 인식 성공률을 실험 및 분석하였다.