• 로봇학회논문지
• /
• 제18권4호
• /
• pp.487-495
• /
• 2023

This paper presents a method for autonomous exploration of indoor environments using a 2-dimensional Light Detection And Ranging (LiDAR) scanner. The proposed frontier-based exploration method considers navigability from the current robot position to extracted frontier targets. An approach to constructing the point cloud grid map that accurately reflects the occupancy probability of glass obstacles is proposed, enabling identification of safe frontier grids on the safety grid map calculated from the point cloud grid map. Navigability, indicating whether the robot can successfully navigate to each frontier target, is calculated by applying the skeletonization-informed rapidly exploring random tree algorithm to the safety grid map. While conventional exploration approaches have focused on frontier detection and target position/direction decision, the proposed method discusses a safe navigation approach for the overall exploration process until the completion of mapping. Real-world experiments have been conducted to verify that the proposed method leads the robot to avoid glass obstacles and safely navigate the entire environment, constructing the point cloud map and calculating the navigability with low computing time deviation.

• 한국지리정보학회지
• /
• 제10권1호
• /
• pp.47-59
• /
• 2007

미국의 FEMA와 NIBS에서 개발한 HAZUS-MH는 GIS를 기반시스템으로 하는 자연재해 전후의 피해정도를 평가 및 분석하는 재해정보시스템이다. 본 연구에서는 HAZUS-MH를 한반도의 일부지역에 시범적으로 적용하고, 그 운영에서의 효율성 및 문제점을 제시한다. 한반도 지진관련 연구자료 및 역사지진자료를 토대로 경상남북도를 적용대상지역으로 선정하였다. 연구지역에서 발생한 지진 중 인명피해가 있었던 서기 779년 경주에서 발생한 규모 6.7의 지진을 선택하여, 이 지진이 2000년도에 재발생하였다는 가정 하에 HAZUS를 적용하였다. 이 시스템을 적용하여 연구지역의 지진재해를 예측할 때 USGS에서 제공하는 ShakeMap의 지진동자료를 이용하였다. 이러한 연구를 통하여 미국의 HAZUS가 한반도에도 적용가능하다는 것을 알 수 있었으며, 한반도 전 지역에서 발생하는 모든 자연재해에 대하여 HAZUS를 적용한다면 우리나라의 자연재해에 의한 피해를 예측하고 대응하는데 효율적으로 이용될 수 있을 것으로 기대된다.

• BMB Reports
• /
• 제47권2호
• /
• pp.115-120
• /
• 2014

In this study, we show that Mycobacterium avium subsp. paratuberculosis MAP1305 induces the maturation of bone marrow-derived dendritic cells (BMDCs), a representative antigen presenting cell (APC). MAP1305 protein induces DC maturation and the production of pro-inflammatory cytokines (Interleukin (IL)-6), tumor necrosis factor (TNF)-${\alpha}$, and IL-$1{\beta}$) through Toll like receptor-4 (TLR-4) signaling by directly binding with TLR4. MAP1305 activates the phosphorylation of MAPKs, such as ERK, p38MAPK, and JNK, which is essential for DC maturation. Furthermore, MAP1305-treated DCs transform naive T cells to polarized $CD4^+$ and $CD8^+$ T cells, thus indicating a key role for this protein in the Th1 polarization of the resulting immune response. Taken together, M. avium subsp. paratuberculosis MAP1305 is important for the regulation of innate immune response through DC-mediated proliferation of $CD4^+$ and $CD8^+$ T cells.

• 대한원격탐사학회지
• /
• 제36권6_1호
• /
• pp.1393-1405
• /
• 2020

무인항공기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 저고도 비행으로 인해 고해상도 영상을 취득할 수 있으며, 수시촬영이 가능하여 지도제작에 있어 수시갱신이 가능하다. 이러한 이점으로 인해 무인항공기 영상을 이용한 대축척 수치지도 제작 가능성에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 정밀한 수치지도는 디지털트윈이나 스마트시티의 기반 데이터로 활용될 수 있다. 정밀한 수치지도를 제작하기 위해서는 지상기준점을 이용한 정밀 센서모델링이 반드시 선행되어야 한다. 본 연구에서는, 자체 개발한 정밀 센서모델링 알고리즘을 통해 무인항공기 영상의 기하모델을 수립하였다. 그리고 수치지도를 제작하여 대축척 수치도화 가능성을 평가하였다. 연구 데이터는 인천 간석동과 서울 여의도를 대상으로 영상 및 지상기준점을 취득하였다. 정밀 센서모델링 정확도 분석 결과, 두 지역에 대해서 체크 점 평균오차 3 픽셀 이내, RMSE 4 픽셀 이내의 높은 정확도를 확인하였다. 수치도화 정확도 분석 결과, 국토지리정보원에서 고시한 1:1,000 세부도화 수평오차(0.4 m) 및 표고오차(0.4 m)를 만족하는 범위의 정확도를 확인하였다. 따라서 본 연구에서 자체개발한 정밀 센서모델링 기술은 무인항공기 영상의 1:1,000 대축척 수치도화 제작 가능성을 시사한다.

• 정보처리학회논문지D
• /
• 제18D권6호
• /
• pp.501-508
• /
• 2011

최근 여러 분야에서 활용되고 있는 지식지도는 대량의 정보 속에 숨겨진 특징을 찾아서 그 의미를 파악할 수 있도록 가시적인 형태의 결과를 보여주는 것을 말한다. 본 논문에서는 2000년부터 2010년까지 컴퓨터 공학 분야의 국내 학술지에 게재된 논문들의 데이터베이스를 활용하여 연구동향 분석을 위한 키워드 연관 네트워크 기반의 지식지도를 제안하였다. 그 지식지도를 통해 키워드 연관 네트워크에서 개별 키워드가 속한 연결 요소의 크기 변화를 살펴봄으로써 관련 연구 주제의 영향력 변화를 추론할 수 있었다. 또한, 랜덤 네트워크와의 비교를 통해 키워드 연관 네트워크에서 최대 연결 요소의 크기가 상대적으로 매우 작으며, 상호 관련성이 높은 키워드 쌍들의 그룹이 밀집되어 있음을 보였다. 이는 최대 연결 요소에 대응하는 연구 분야가 크지 않으며 여러 소규모의 연구 주제들이 느슨한 형태로 연결되어 있음을 암시한다. 이러한 분석 결과들은 단순히 개별 키워드의 사용 빈도수 등을 분석하는 전통적인 방식으로는 얻기 어렵다는 점에서 본 논문에서 제안한 지식지도가 연구동향 분석의 방법이 될 수 있다.

• 한국지리정보학회지
• /
• 제10권3호
• /
• pp.93-103
• /
• 2007

일제가 한반도를 본격적으로 수탈할 목적으로 조선총독부를 통하여 1914년에서 1918년까지 5년간 제작한 축척 1:50,000의 '근세한국 오만분지일 지형도'는 근대적인 토목공사에 의한 개발이 본격적으로 진행되기 이전인 구한말 한반도의 삶의 모습을 그대로 담고 있는 자료이다. 이 연구에서는 1910년대의 경관을 담고 있는 근세한국 오만분지일 지형도 이미지에 좌표를 부여한 후, GIS 환경에서 오늘날의 지도와 중첩하여 토지이용변화를 분석하였다. 연구 결과 근대적인 토목공사가 시작되기 이전에는 개발이 어려웠던 구릉지역과 잦은 침수로 인하여 방치되고 있던 하천부지, 산업구조의 변화로 인하여 경쟁력을 상실한 농경지 등이 오늘날에는 도시지역으로 개발되었다.

• 농촌계획
• /
• 제15권4호
• /
• pp.213-220
• /
• 2009

Farmland spatial data are needed as a basic information in conducting rational use of farmlands in regional scale. This study develops a method that can be used to make up such farmland spatial data in a simple way and to develop a technique to manage them in a unitary way, and examines the effectiveness of the technique by applying it to the case area. A method that Web-Service Raster Image and Digital Cadastal Map can be utilized as a base map was devised. It was designed applying the vector system, in which one lot of farmland is area unit. Raster image and field survey data were combined to increase the accuracy of data. The lot boundaries of the existing boundary map were adjusted to the shapes of actual farmlands using GIS edition function. A proper farmland use classification system to the area characteristics was established and data obtained from the field survey were coded. Usually it is very difficult to identify the size of one lot of actual farmland in the existing space data, based on the results of the case study, the result map showed actual topography very realistically. Also the frequently occurring lot divisions and the serious topographical modifications by natural disasters frequently have made it impossible to survey farmlands on the catastral map in the field. But the final map had a great usefulness in that it may solve such problems by expressing the filed survey results graphically.

• 대한공간정보학회지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.101-108
• /
• 2012

수치지도는 국가에서 시행하고 있는 도로명주소를 포함 하지 못하고 있으며, 타 기관에서 직접 활용하기에는 문제점이 있어 연계 구축이 필요하나, 기 구축된 수치지도와 도로명 주소의 양이 방대하여 매칭을 수작업으로 진행할 경우 많은 예산 및 시간이 필요한 실정이다. 본 연구는 공간매칭을 이용하여 수치지도와 도로명주소의 자료 연계를 통하여 속성정보를 생성 하는 시스템을 개발하고, 이에 대한 매칭률을 분석하고자 한다. 대상지역에 대한 매칭율을 분석한 결과 수원시는 1:1000수치지도에서 건물이 84%, 도로가 67%로 좋은 매칭율을 나타냈고, 서귀포시는 건물 18%, 도로 21%로 나타났다.

• 융합정보논문지
• /
• 제9권11호
• /
• pp.125-133
• /
• 2019

본 연구에서는 홍수시나리오에 의해 발생한 제방붕괴에서 불확실성을 포함한 확률홍수위험지도를 산정하였다. 불확실성을 포함한 극치수문시나리오와 그에 따른 홍수위가 산정된 선행연구자료를 활용하였고 이에 따라 제방붕괴 예측지점을 산정하였다. 단순한 조건에 따른 일률적인 파제폭을 제시하는 경험식과 지반공학적 복합요소들에 대한 불확실성을 고려한 물리적 기반의 수치모의 방식을 결합하여 파제폭을 산정하였다. 이에 따라 확률론적 파제유입량을 결정하였고, 신뢰도를 기반으로 100회 모의수행을 통한 2차원 제내지 침수해석을 실시하여 확률침수심도를 작성하였다. 이를 통해 홍수위험지도 작성기법을 기반으로 확률침수심도와 결합하여 확률홍수위험지도를 작성하였다. 본 연구결과는 제내지의 비상대처계획(EAP)의 정량적 근거자료로 보다 경제적, 안정적인 설계지표 제시하는데 효과적일 것으로 기대된다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제42권1호
• /
• pp.35-44
• /
• 2022

V_S30지도는 부지증폭을 나타내는 주요 변수로 임의의 부지에서 지반운동을 예측하는 ShakeMap의 핵심 변수로 사용된다. 하지만, 한반도의 지질특성과 지형특성을 고려하는 V_S30지도는 아직 제시된 적이 없다. 이번 연구에서는 지질과 지형을 고려하는 V_S30지도를 작성하기 위해 전단파 속도 주상도로부터 계산 또는 추정된 1,101개의 V_S30과 한반도 광범위 지질, 지형정보 레이어를 수집하였다. 이러한 데이터와 일반선형회귀분석 방법을 사용하여 V_S30 추정 모델을 개발하였다. 모델은 지질분류에 따라 매립지, 신생대 제4기 퇴적층, 중생대 그룹, 선캄브리아기와 해양층으로 구분된 후 지형정보의 함수로 제안되었다. 지도의 해상도는 기상청에서 기존에 진도추정을 위한 ShakeMap 구동에 사용하는 미국지질조사국(USGS)의 지도의 2배로 하였다. 그 결과, 프락시 기반 V_S30지도의 대수로그 잔차의 표준편차는 0.233으로 USGS의 V_S30 지도의 표준편차인 0.387보다 낮은 수치를 보인다. 본 연구에서 개발한 V_S30지도를 사용한다면 ShakeMap의 불확실성이 줄어들 것으로 기대된다.