• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.887-893
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• 2009

In this paper, a mask-panel alignment robot system is considered for IT industry applications. Two kinds of solutions are suggested which are required in constructing a control system for the alignment robot with actuation redundancy. First, the kinematic solution for the 4PPR parallel positioning mechanism is formulated for an arbitrary initial posture, which relates the mask-panel misalignment in the task space and the desired actuator displacements in the joint space. Secondly, in order to increase the stiffness of the control motion and also to avoid the mechanical lock which may happen due to the redundant actuation, a new synchronous control method is proposed which has the merit of coordinating joint control motions while not losing individual joint control performance. In addition, the engineering process to develop a visual alignment robot system is described with the results of experimental setup and GUI software. Finally, the experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed alignment system control methodology and how much beneficial it will be in real industrial applications.

• Biomaterials and Biomechanics in Bioengineering
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• 제2권4호
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• pp.207-223
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• 2015

In this paper a method for simultaneous swift non-linear analysis and optimal design/posture of mechanical/biomechanical systems is presented. The method is developed to get advantages of iterations in non-linear analysis and/or generations in genetic algorithm (GA) for the purpose of efficient analysis within the optimal design/posture. The method is applicable for both size and geometry optimizations wherein material and geometry non-linearity are present. In addition to established mechanical systems, the method can solve biomechanical models of human musculoskeletal system. Optimization-based procedures are popular methods for resolving the redundancy at joints wherein the number of unknown muscle forces is far more than the number of equilibrium equations. These procedures involve optimization of a cost function(s) which is assumed to be consistent with the central nervous system's strategy when activating muscles to assure equilibrium. However, because of the complexity of biomechanical problems (i.e., due to non-linear biomaterial, large deformation, redundancy of the problem and so on) efficient analysis are required within optimization procedures as suggested in this paper.

• 한국통신학회논문지
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• 제26권12A호
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• pp.2092-2099
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• 2001

스테레오 영상을 이용하여 3차원 영상 시스템을 구성할 때 많은 양의 정보량이 발생하게 된다. 이 정보량을 줄이기 위해 스테레오 영상에 존재하는 영상간의 과잉정보(redundancy)를 줄임으로써 효율적으로 압축하는 방법이 많이 이용되어 왔다. 본 논문에서는 입체 영상 시스템 중 원 영상과 오타영상(residual image)에 대한 효율적인 압축방법을 주로 연구하였으며 기준영상과 오타영상에 대해 저 비트에서도 양질의 영상품질을 얻을 수 있는 제로트리 기법을 이용하여 새로운 기법을 제안하였다. 제로트리 기법을 이용할 경우 압축 성능과 효율이 좋은 반면, 계산량이 증가한다는 단점이 있는데 이것을 보완하기 위해 변이추정 방법은 ADLS 방식을 적용하였다. 웨이블릿을 기반으로 하는 제로트리 기법을 이용하여 영상의 압축 효율을 향상시킴으로써 제한된 대역폭 내에서 높은 영상품질을 보존 할 수 있다는 것을 실험을 통하여 보였다.

• 센서학회지
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• 제6권2호
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• pp.106-114
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• 1997

본 논문에서는 영역분류 및 대역간 예측을 이용한 원격 센싱된 인공위성 화상의 효과적인 부호화 기법을 제안하였다. 이 기법에서는 인공위성 화상데이타의 대역별 특성에 따라 각 화소벡터를 분류한 후, 대역내 중복성을 제거하기 위하여 하나의 기준대역에 대하여 분류영역별 대역내 벡터양자화를 행한다. 나머지 대역의 대역간 중복성을 제거시키기 위하여 분류영역별 대역간 예측을 행한다. 실제 LANDSAT-TM 인공위성 화상데이타에 대한 실험을 통하여 제안한 기법의 부호화 효율이 기존의 Gupta의 기법에 비하여 우수함을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권9호
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• pp.65-71
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• 2004

여유 조종면은 고성능 비행 모드 혹은 내고장 제어를 가능하게 하기 때문에 현대의 항공기 설계에 많이 채택되고 있으며, 효율적인 관리 방안이 필요하다. 본 논문에서는 여유 조종면 관리 방안의 하나로 조종력을 할당하는 문제를 다루며, 기존의 방법에 비해서 성능이 향상된 의사역행렬 재분배 기법을 제시한다. 기존의 의사역행렬 재분배 기법은 의사 역행렬 계산에서 포화가 일어나는 모든 조종력을 동시에 한계 값으로 설정하였지만, 수정 된 기법은 하나의 조종력만을 한계 값으로 설정하고 나머지를 재분배하는 방법이다. 수치 예제를 이용하여 기존의 기법과 제안한 기법의 성능을 비교하였으며, 더 뛰어난 성능을 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권7호
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• pp.568-577
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• 2000

In this paper for an object grasped by a robot hand to work in stiffness control domain we first investigate the number of fingers for successful stiffness modulation in the object operational space. Next we propose a new compliance control method for robot hands which consist of two steps. RIFDS(Resolved Inter-Finger Decoupling Solver) is to decompose the desired compliance characteristic specified in the op-erational space into the compliance characteristic in the fingertip space without inter-finger coupling and RIJDS(Resolved Inter-Joint Decoupling Solver) is to decompose the fingertip space without inter-finger coupling and RIJDS(Resolved inter-Joint Decoupling Solver) is to decompose the compliance characteristic in the finger-tip space into the compliance characteristic given in the joint space without inter-joint coupling. Based on the analysis results the finger structure should be biominetic in the sense that either kniematic redundancy or force redundancy are required to implement the proposed compliance control scheme, Five-bar fingered robot hands are used as an illustrative example to implement the proposed compliance control method. To show the effectiveness of the proposed compliance control method simulations are performed for two-fingered and three-fingered robot hands.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권6호
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• pp.529-534
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• 2017

본 논문에서는 스마트그리드의 핵심 설비 중 하나인 반도체 응용 고주파 변압의 개발을 위한 PWM 컨버터의 PWM 생성 방식과 그 구현에 관한 논문으로, H-bridge의 cascade 방식으로 구성된 PWM 컨버터의 경우 각 H-bridge간의 전압 balancing이 항상 이슈로 대두되는 바, 이러한 불균형은 대부분의 경우 각 H-bridge에 부가되는 스위칭 부하가 각각 균형적으로 분포되는 것이 불가능하기 때문에 발생하는 것으로 이를 해결하기 위해 종래의 경우 스위칭 패턴에 복잡한 리던던시를 추가하여 해결 하였으나, 본 논문에서 적용하는 방법은 이러한 리던던시가 불필요해 제어기의 부담을 저감할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 자동부하분담 PWM 방식(ALB-PWM)의 실 구현에 관하여 논하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권3호
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• pp.57-64
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• 2005

2자유도 관성센서는 두 입력축이 기계적으로 연관되어 있기 때문에 해당하는 관성센서의 두 입력축에 동시에 고장이 발생할 확률이 매우 높다. 따라서 하드웨어 여분만으로 고장검출 및 분리를 수행하기 위해서는 최소한 4개의 관성센서를 사용하여야 한다. 2자유도 관성센서를 3개 중첩해서 사용하는 경우 기존의 하드웨어 여분기법으로는 고장검출은 가능하나 고장분리가 불가능하다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선하기 위해서 비선형 필터인 Unscented Kalman Filter를 이용하여 얻은 정보를 해석적 여분으로 활용하여, 하드웨어 여분과 해석적 여분을 동시에 고려한 복합 고장검출기법을 제안하였다. 제안한 복합 고장검출기법의 성능을 검증하기 위해서 비선형 항공기 수치 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제24권10B호
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• pp.1824-1831
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• 1999

본 논문에서는 연속 패킷 손실 환경에서 systematic erasure code를 적용하였을 경우의 손실 복구율에 관하여 분석하고 손실 특성에 따른 부가 전송량의 추정방법에 대하여 제시한다. 연속 패킷 손실환경은 Gilbert 모델로 설정하였고, 기존의 연속 손실 환경에서의 erasure code의 손실 복구율 분석방안을 이용하여 systematic erasure code를 사용하였을 경우의 성능을 분석하고, 평균 패킷 손실율, 손실의 평균 길이 등의 주어진 패킷 손실 특성으로부터 주어진 손실 특성을 만족시키는 부가 전송량의 추정 방법을 제시한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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• pp.574-575
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• 2018

무선 센서 네트워크에서 공간적-시간적 상관관계에 따른 중복 데이터의 발생은 데이터 전송 시에 불필요한 에너지를 소모하여 네트워크 수명을 감소시킨다. 본 논문에서는 먼지 센서를 통한 데이터 수집 실험을 진행하여 공간적-시간적 데이터 중복을 확인하고 이를 해결하기 위해 데이터 전송 허용범위 설정 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 클러스터 내의 통합 평균값을 이용하여 데이터 전송 허용범위를 설정한다. 설정된 허용범위는 멤버 노드의 중복 데이터를 감소시키며 클러스터 헤드에서 허용범위 재설정을 통해 수집 데이터의 가변적인 환경에서도 중복 데이터 감소가 가능함을 보인다.