• 전자공학회논문지
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• 제54권2호
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• pp.106-114
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• 2017

본 논문에서는 센서 결합을 이용하여 공간상의 시스템 자세를 정확히 추정할 수 있는 확장 칼만 필터를 설계하는 방법에 대해서 제안한다. 시스템 자세는 쿼터니언 상태 변수를 이용하여 표현하며, 이는 Gauss-Newton방법을 적용하여 가속도 센서와 지자기 센서로 부터 강체의 자세를 획득 하게 된다. 측정된 쿼터니언 값과 속도 센서 값, ARVR_SDK에 의한 영상 정보 값을 이용함으로써, 상태 변화를 추정 하게 되는데, 자세 추정의 정밀도를 높이기 위해 입력 값에 대한 에러를 보정하는 과정을 추가하여 적응적으로 입력 값을 조절하는 확장 칼만 필터를 설계 적용 하였다. 그 결과, 설계된 필터에 입력 값에 대한 오차가 있어도 일정부분 이를 보정하여 추정 값에 대한 신뢰도를 높이는 결과를 실험적으로 확인 할 수 있었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.67-74
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• 2013

본 논문에서는 블루투스 통신 기반에서 최적의 성능을 위한 포인팅 및 보정 알고리즘을 제안한다. 가속도 센서는 각속도 센서보다 데이터 변화량이 더 민감하기 때문에 데이터 출력 값의 오류를 야기하는 주된 원인이 된다. 따라서 가속도 센서로부터의 각 축에 대한 데이터 값에 칼만 필터를 적용함으로써 노이즈를 최소화하였으며, 추가적으로 x, y 변화량에 칼만 필터를 적용함으로써 손 떨림에 대한 보정 효과를 얻을 수 있다. 본 논문에서는 가속도와 각속도 센서 데이터를 Quaternion 사상 처리를 통해 데이터 추출을 적용한다. 추출된 데이터 값에 중력 가속도를 이용한 기울임 보정 알고리즘을 적용함으로써 기울임 보정 효과를 얻을 수 있다. 또한 장치의 급격한 움직임에 의한 센서 데이터의 부정확성을 해결하기 위하여 유전자 알고리즘을 적용한 사용자에 따라 달리 초기 해집단을 생성하는 적응적 포인팅 및 보정 알고리즘을 구현한다.

• 대한수학회보
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• 제35권3호
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• pp.527-532
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• 1998

We study some properties of Schur functor and its sub-functions related to separable algebras and cyclotomic algebras.

• Korean Journal of Mathematics
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• 제17권3호
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• pp.245-248
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• 2009

We consider pm-ring with the property such that every prime ideal is contained in only one maximal ideal. Orsatti[4] characterized pm-rings by means of the retraction. Contessa[1] found algebraic condition, by using that direct product of pm-rings is a pm-ring. We show that C(X, H) and C(X, C) are pm-rings and we extend a quasi pm-domain.

• East Asian mathematical journal
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• 제29권5호
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• pp.521-527
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• 2013

The aim of this paper is to define hyperholomorphic function with sedenion variables in $\mathbb{C}^8$ and research the properties of hyperholomorphic functions of sedenion variables. We generalize the properties of hyperholomorphic functions in sedenionic analysis.

• 호남수학학술지
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• 제38권4호
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• pp.675-683
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• 2016

We give the representation of Fibonacci quaternions for convenient calculus. We research the corresponding properties of Fibonacci quaternions and some examples of a function with values in modified Fibonacci quaternions.

• 한국수학교육학회지시리즈B:순수및응용수학
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• 제22권1호
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• pp.57-63
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• 2015

We define a hyperholomorphic function with values in split quaternions, provide split hyperholomorphic mappings on ${\Omega}{\subset}\mathbb{C}^2$ and research the properties of split hyperholomorphic functions.

• 대한수학회논문집
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• 제20권2호
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• pp.231-238
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• 2005

In this paper, we study the arithmetic properties of orders in a quaternion algebra over a dyadic local field and we find the mass formula of orders.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.36-48
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• 2007

본 논문에서는 방향 보간기를 이용한 3D 키프레임 애니메이션 워터마킹을 제안하였다. 3D키프레임 애니메이션은 여러 개의 변환 노드들로 구성되어 있으며, 각 변환 노드에는 초기 모델의 기하학 노드와 운동정보를 나타내는 여러 개의 보간기 노드들로 이루어져 있다. 제안한 방법에서는 방향 보간기 노드를 가지는 임의의 변환 노드를 선택한 후, 일정한 단위의 키 타임이 되도록 쿼터니언 성분들을 재배열한다. 그리고 각 키 타임 동안의 회전 방향이 큰 쿼터니언 성분에 워터마크를 삽입한다. 실험 결과로부터 제안한 방법에 의하여 삽입된 워터마크가 각종 기하학적 공격 및 타임라인 공격에 대하여 우수한 견고성을 가지며, 방향보간기 노드 내에 키값에 대한 PSNR이 약 42dB 이상임을 확인하였다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제17권2호
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• pp.222-231
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• 2016

This paper proposes a new method achieving computationally efficient attitude reference system for low cost strapdown sensors and microprocessor platform. The main idea in this method is to define and compare velocity differential vectors, geometrically computed from INS and GPS data with different update rate, for generating attitude error measurements which is further used for filter construction. A quaternion based Kalman filter configuration is applied for the attitude estimation with the adapted measurement model of differential vector comparison. Linearized model for Extended Kalman Filter and low pass filtered characteristics of measurement greatly extend the affordability of the proposed algorithm to the field of simple low cost embedded systems. For performance verification, experiment are done employing a practical low cost MEMS IMU and GPS receiver specification. Performance comparison with a high grade navigation system demonstrated good estimation result.