• 한국정밀공학회지
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• 제24권10호
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• pp.64-74
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• 2007

Because of the size and environment in the shipbuilding process, the portable type robot is required for the automatic seam tracking. For this reason, the structure of laser sensor should be considered in the initial design step and the coordinate transformation between welding robot and laser sensor, which is joint finder, must be identified exactly and the real time tracking algorithm based on these consideration could be developed. In this research, laser displacement sensor in which its structure is laser beam's vertical projection, is developed to recognize the location of weld joint. In practical applications, however, images of weld joints are often degraded because of the surface specularity or spatter. To overcome the problem, the constrained joint finding algorithm is proposed. In the approach of coordinate conversion rule for the visual feedback control among welding torch, robot body and laser sensor is applied by the same reference point method. In the real time seam tracking algorithms we propose constrained sampling method which uses look ahead distance. The RLS(Recursive Least Square) filter is applied to obtain the smooth tracking path from the sensitive edge data. From the experimental results, we could see the possibility that the developed laser sensor with proposed processing algorithm and real time seam tracking method can be used as a welding under the shipbuilding condition.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.443-448
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• 2022

긴 길이의 적응 필터와 높은 상관도의 입력신호를 사용하는 적응 필터링 응용에서 적응 필터의 수렴성능을 향상 시키기 위해 가변 스텝사이즈를 이용하는 부밴드 인접투사 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 다위상 분해와 노블아이덴티티를 적용한 M-부밴드 구조에서 각 적응 부필터별 서로 다른 스텝사이즈를 사용함으로써 빠른 수렴속도와 작은 정상상태오차를 얻을 수 있다. 각 갱신시점에서 적응 필터의 평균자승오차를 최소화하도록 유도된 스텝사이즈는 가변 스텝사이즈를 사용하는 기존 알고리즘에 비해 좋은 수렴성능을 보인다. 기존 알고리즘에 비해 우수한 제안한 알고리즘의 수렴성능을 확인하기 위해 시스템 식별 모델을 고려하여 AR(1)과 AR(2) 유색 입력 신호에 대한 최소자승편차에 대한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행한다.

• 한국방사선학회논문지
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• 제2권3호
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• pp.5-9
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• 2008

전산화단층촬영(CT)에 있어서 생기는 artifact를 제거하기 위해서 영상재구성 과정에 다양한 필터를 사용하고 있다. 이러한 artifact는 영상재구성 과정에 사용되는 수학적 오차와, 투영이미지와 실제 해부학적 구조간의 오차, 혹은 데이터 획득과정에서의 오차 등으로 인해 필연적으로 생길 수 밖에 없다. 본 연구에서는 Hann필터를 사용하였을 때 CT 영상에서의 artifact 제거효과를 정량적으로 분석하였다. Cut-off 주파수가 0.1인 경우에서 0.2씩 증가시키며 0.9까지에 대한 다양한 cut-off 주파수의 Hann필터에 대한 artifact제거 효과에 대한 결과를 보였다. 재구성 영상에서의 artifact에 대한 정량적 분석을 위해서 white image에 대한 CT 영상의 Noise Power Spectrum을 비교하였다.

• 방송공학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.91-94
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• 2004

수평이동방식 입체영상 카메라의 주시각 제어에는 수평방향에 대한 좌, 우 영상의 시차정보만이 필요하다. 본 논문에서는 입체영상의 수평방향에 대한 빠르고 정확한 시차 값과 방향 정보를 찾기 위한 Hybrid Cepstral 필터에 의한 시차정보 추출 알고리즘을 제안하였다. 제안된 시차정보 추출 알고리즘은 좌, 우 영상의 수직 프로젝션 데이터를 사용하는 1차원 Cepstral 필터와 축소된 영상을 사용하는 2차원 Cepstral 필터를 같이 사용함으로써 수평 방향의 정확한 시차 값과 방향정보를 얻을 수 있다.

• 한국통신학회논문지
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• 제28권7A호
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• pp.557-562
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• 2003

An output multiplexer of manifold type is widely used in a recent satellite transponder for its mass and volume reduction. For correct operation, the filters of such a multiplexer must be singly terminated. In this paper, a simple synthesis method of a 6-pole dual-mode singly-terminated filter is described. From the transfer function of the filter, network parameters such as in/output terminations and coupling coefficients are obtained easily without complicated matrix algebra such as orthogonal projection and similarity transformation. Two different-structure filters are taken into consideration and the network parameters of each filter have been extracted from the same transfer function. It is shown that the responses of two filters are same to each other since their network parameters are obtained from the same transfer function. The method described in this paper can be applied to the other degree singly terminated filter.

• 대한전자공학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.14-22
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• 1980

이차원 영상 재구성을 위해서는 Fouler convolution 알고리즘이 주로 사용되고 있다. 이때 사용되는 필터의 설계에는 몇가지 선택의 여지가 있다. 이 논문은 지금까지 제안된 영상 재구성 필터들을 sampling rate와 aliasing과 잡음의 견지에서 이론적으로 비교, 검토하고 이를 토대로 새로운 필터의 설계방법을 제안하였다. 또한 컴퓨터 simulation을 통해 기존의 재구성 필터와 제안된 필터의 이론적인 분석 결과를 확인, 검토하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 ITC-CSCC -1
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• pp.184-187
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• 2002

Two-dimensional (2-D) X-ray computerized tomography (CT) equipments are widely used in industrial and medical fields, and nowadays studies on reconstruction algorithm for 3-D cone-beam acquisition systems are active for better utilization. The authors recent-By have proposed a fast reconstruction aigorithm using tree-structured filter bank for 2-D C1, and shown the algorithm is applicable to an approximate reconstruction of 3-D CT. For exact 3-D CT reconstruction, however, we have to backproject 1-D signal into 3-D space. This paper proposes a fast implementation method for this back-projection by use of tree-structured filter bank. and shows the proposed method works approximately 700 times faster than the direct one with almost same reconstruction image quality.

• 대한전자공학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.20-25
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• 1980

Singular value decomposition을 통한 pseudo-inverse를 단층영상 재구성에 이용하였다. 본 논문에서는 SVD pseudo-inverse를 이용한 truncated inverse filter와 Scalar Wiener filter에 대하여 검토하고 각각에 대하여 통계적 측면에서의 최적화가 연구되었다. 이러한 방법은 신호와 잡음문에 trade-off를 기함으로써 재구성 문제에 항상 뒤따르는 ill-conditioning 현상을 극복할 수 있다. 본 논문을 통하여 구성된 filter의 성능을 확인하기 위하여 컴퓨터를 이용한 simulation이 이루어졌으며 그 결과 재구성된 협상은 만족할 만 하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
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• pp.335-339
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• 1998

This paper presents a closed loop identification algorithm in time domain. This algorithm can be used for identification of unstable system and for model validation of system which is difficult to derive analytical model. In time domain, projection filter, which projects a finite number of input output data of a system into its current space, is used to relate the state space model with a finite difference model. Then recursive relations between the Markov parameters and the ARX model coefficients are derived to identify the system, controller and Kalman filter Markov parameters recursively, which are finally used to identify the system, controller and Kalman filter gains. The NASA LAMSTF is used to validate the algorithms developed.

• 한국전자파학회논문지
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• 제28권5호
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• pp.410-418
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• 2017

본 연구에서는 항공기 기반 FMCW-SAR(Frequency Modulated Continuous Wave-Synthetic Aperture Radar) 시스템의 연속이동효과를 분석하고, 이를 보정하기 위한 신호처리 연구 결과를 설명하며, 보정된 레이다 신호를 back-projection 알고리즘 기반으로 복원시킨 SAR 영상 품질 개선 결과를 포함한다. FMCW 신호기반 SAR 시스템의 연속이동효과를 FMCW 신호 모델을 이용하여 항공기 이동 속도와 샘플링 주기 등의 영향을 분석하고, 이를 개선시키기 위해 시간-도플러(t, $k_u$) 영역에서의 레이다 신호처리 기법을 적용하였다. 이때, FMCW-SAR 영상 복원을 위해 back-projection 알고리즘과 수정된 정합필터를 활용하였으며, 항공기 기반으로 수집된 실제 X-밴드 대역 데이터에 적용하여 연속이동효과 개선 결과를 확인/검증하였다.