• Journal of Computational Design and Engineering
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• 제3권2호
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• pp.132-139
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• 2016

In this paper, a minimum time path planning strategy is proposed for multi points manufacturing problems in drilling/spot welding tasks. By optimizing the travelling schedule of the set points and the detailed transfer path between points, the minimum time manufacturing task is realized under fully utilizing the dynamic performance of robotic manipulator. According to the start-stop movement in drilling/spot welding task, the path planning problem can be converted into a traveling salesman problem (TSP) and a series of point to point minimum time transfer path planning problems. Cubic Hermite interpolation polynomial is used to parameterize the transfer path and then the path parameters are optimized to obtain minimum point to point transfer time. A new TSP with minimum time index is constructed by using point-point transfer time as the TSP parameter. The classical genetic algorithm (GA) is applied to obtain the optimal travelling schedule. Several minimum time drilling tasks of a 3-DOF robotic manipulator are used as examples to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.

• 지질공학
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• 제33권2호
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• pp.229-240
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• 2023

연약지반 개량공사 시 계측기를 설치하여 경제적이고 안전한 시공이 이루어지도록 관리한다. 데이터 분석 시 시간에 따른 침하량 데이터를 활용하여 전체적인 지반 침하 거동을 파악할 수 있지만, 계측지점 간 상호관련성을 분석하기에는 어려움이 있다. 따라서 계측지점 간의 상대적인 압밀침하 거동을 분석하기 위하여, 침하량과 속도를 가공하여 평균 침하량 차이 지수와 기울기 차이 지수로 정의한 후, 평균 침하량 차이 지수 - 기울기 차이 지수(AS_i,j-SDI_i,j) 좌표계에 도시하였다. 계측지점 간 상대적인 압밀침하 거동 분석결과 평균 침하량 차이 지수 - 기울기 차이 지수 좌표계에 나타낸 계측지점 간의 관계가 압밀이 완료됨에 따라 영역 1로 이동하였다. 관측점의 이동 경로를 해당 좌표계에 연속적으로 나타냄으로써 계측지점 간의 상대적인 압밀침하 거동관계를 분석하였으며, 이동경로 방향에 따라 두 계측지점의 압밀침하 거동관계가 안정한 상태인지 불안정한 상태인지 확인할 수 있었다.

• 충청수학회지
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• 제35권3호
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• pp.205-225
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• 2022

In this paper, we derive analytical closed results for the first (a, b)-KA index, the Sombor index, the modified Sombor index, the first reduced (a, b)-KA index, the reduced Sombor index, the reduced modified Sombor index, the second reduced (a, b)-KA index and the mean Sombor index mSO_α for the OTIS biswapped networks by considering basis graphs as path, wheel graph, complete bipartite graph and r-regular graphs. Network theory plays a significant role in electronic and electrical engineering, such as signal processing, networking, communication theory, and so on. A topological index (TI) is a real number associated with graph networks that correlates chemical networks with a variety of physical and chemical properties as well as chemical reactivity. The Optical Transpose Interconnection System (OTIS) network has recently received increased interest due to its potential uses in parallel and distributed systems.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제37권1호
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• pp.27-36
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• 2000

본 연구에서는 초음파와 tomography 기법을 기반으로 콘크리트 구조물의 비파괴 시험에 대한 방법론을 정립하고 검증하였다 일반적인 X-ray tomography에서는 물체를 통과하는 파동의 감쇠(attenuation) 데이터에 기초를 두고있는 반면에, 본 연구에서는 time-of-flight(TOF) 데이터를 사용하여 매질의 굴절률(refractive index)을 포괄적으로 표현하는 단층영상을 복원한다 X-ray tomography에서는 측정된 감쇠 데이터를 영상복원(Image reconstruction) 알고리즘에 의해서 처리하며, 파동의 굴절은 고려할 필요가 없다 그러나 초음파는 매질(medium)의 굴절률(refractive index)에 따라 초음파의 경보가 변경되므로 초음파 tomography에서는 초음파 경로의 연산이 선행되어야만 단층영상을 복원할 수 있게 된다 초음파 정보의 연산은 가하광학(Geometrical Optic)에서 사용되는 굴절률과 경로의 관계에 기초를 둔다 영상 복원은 대수학적 접근 방법인 ART (algebraic reconstruction technique) 또는 SIRT(simultaneous iterative reconstruction technique)를 기초로 연산된 초음파의 경로를 따라 선적분한 TOF 값과 측정된 TOF 값의 차이를 기반으로 수행된다 실제 구현에서는 초음파가 직진한다는 가정하에 영상을 복원하고, 이를 기반으로 초음파의 경로를 연산하였다 본 논문에서는 이들 두 과정(경로연산 및 영상복원)의 반복연산을 통하여 영상을 복원하였다. 세안하는 알고리즘을 모의실험으로 평가하였고, 실제 콘크리트 구조물에 적용하여 본 방법론의 무한한 가능성을 입증하였다.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제18권11호
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• pp.1048-1055
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• 2005

The formula to calculate a variation of optical path length of single crystal by the electric field was derived by this study. The formula was applied to $Bi_{12}SiO_{20}$ single crystal. The results are as follows. In case of the applied electric field in the body diagonal direction and the passing light along the same direction, the variation of optical path length had the largest value. The symmetry of the space distribution of optical path length satisfied $E3C_2\;8C_3$, the set of elements of the symmetry of $Bi_{12}SiO_{20}$ single crystal. The property which gave the largest influence to the variation of optical path length is the strain of length by the Inverse piezoelectric effect. The second influence, is the variation of the refractive index by the electro-optic effect. The variation of optical path length by the inverse piezoelectric effect and by the electro-optic effect have a reverse sign each other.

• 정보처리학회논문지D
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• 제13D권2호
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• pp.157-164
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• 2006

XML은 인터넷 상에서 데이터 표현 및 교환의 표준으로 떠오르고 있어서 XML 데이터의 양이 급속히 증가하고 있다. 따라서, XML 데이터에 대한 효율적인 저장 및 검색이 필요하다 관계형 데이터베이스를 이용하는 XRel과 같은 XML 저장 관리 기법에서는 단순히 모든 레이블 경로들을 저장함으로써, 다양한 형태의 경로 표현식을 효율적으로 처리하지 못한다. 본 논문에서는 관계형 데이터베이스를 이용하여 XRel에서 제안된 경로 테이블 기법 보다 효율적인 데이터 저장 및 검색 기법을 제시한다. 본 논문에서 제안하는 기법은 XML 경로 인덱스를 관계형 데이터베이스에 저장하고 레이블 경로를 경로 식별자로 대치함으로써 다양한 형태의 XML 질의들을 기존의 방식에 비하여 보다 효율적으로 처리할 수 있도록 하였다. 또한 제안된 방식은 관계형 데이터베이스 엔진의 수정을 요구하지 않으며, 기존의 방식에 비하여 보다 적은 디스크 공간을 소비한다. 우리의 실험 결과는 제안된 기법이 기존의 기법에 비하여 좋은 질의 성능을 나타냄을 보인다.

• 전기학회논문지
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• 제61권12호
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• pp.1911-1919
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• 2012

In this paper, we focus on a robotic sealing process in which three robots are used. Each robot can be considered as a 7 axis redundant robot of which the first joint is prismatic and the last 6 joints are revolute. In the factory floor, robot path planning is not a simple problem and is not automated. They need experienced operators who can operate robots by teaching and playing back fashion. However, the robotic sealing process is well organized so the relative positions and orientations of the objects in the floor and robot paths are all pre-determined. Therefore by adopting robotic theory, we can optimally plan robot pathes without using teaching. In this paper, we analyze the sealing robot by using redundant manipulator theory and propose three different methods for path planning. For sealing paths outside of a car body, we propose two methods. The first one is resolving redundancy by using pseudo-inverse of Jacobian and the second one is by using weighted pseudo-inverse of Jacobian. The former is optimal in the sense of energy and the latter is optimal in the sense of manipulability. For sealing paths inside of a car body, we must consider collision avoidance so we propose a performance index for that purpose and a method for optimizing that performance index. We show by simulation that the proposed method can avoid collision with faithfully following the given end effector path.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.535-543
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• 2019

본 연구는 국가채무가 자살에 이르는 경로를 찾고자 하였다. 변수는 GDP대비 국가채무비율(이하 '국가채무비율'), 생활물가지수, GDP대비 가계부채비율(이하 '가계부채비율)과 인구10만명당 연령표준화자살률(이하 '자살률)이며, 국가통계포털의 2001년부터 2015년까지의 표준화한 자료를 이용하여 기술통계, 경로분석을 실시하였다. 분석도구는 IBM SPSS 22와 Amos를 활용하였다. 연구 결과, 국가채무비율-생활물가지수-가계부채비율-자살률의 경로를 확인할 수 있었으며, 국가채무비율이 생활물가지수에 대한 직접효과는 0.954이며, 생활물가지수가 가계부채비율에 미치는 직접효과는 0.904이며, 가계부채비율이 연령표준화 자살률에 대한 직접효과는 0.675로 직접효과가 큰 값을 갖는 것으로 분석되었다. 간접효과는 GDP대비국가채무비율이 가계부채비율로 0.862, GDP대비국가채무비율이 연령표준화자살률로 0.581, 생활물가지수가 연령표준화자살률로 0.610이 존재하였으나, p>0.05로써 유의미하지 않은 것으로 분석되었다.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제51권11호
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• pp.568-576
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• 2002

This paper presents a new algorithm for the enhancement of voltage stability by optimal routing (OR) technique. A new voltage stability index (VSI) for optimal routing is also proposed by using theories of critical transmission path based on voltage phasor approach and equivalent impedance method. Furthermore, the proposed algorithm automatically detect the critical transmission path to critical transmission path to critical load which are faced to voltage collapse due to additional real or reactive loading. We also adopt a improved branch exchange (IBE) algorithm based on a tie branch power (TBP) flow equation to apply the OR technique. The proposed IBE algorithm for the VSI maximizing can effectively search the optimal topological structures of distribution feeders by changing the open/closed states of the sectionalizing and tie switches. The proposed algorithm has been evaluated with the practical IEEE 32, 69 bus test systems and KEPCO 148 bus test system to show favorable performance.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제54권4호
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• pp.1374-1381
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• 2022

Under the influence of nuclear radiation, the reliability of steam generators (SGs) is an important factor in the efficiency and safety of nuclear power plant (NPP) reactors. Motion planning that remotely manipulates an SG mobile tube-inspection robot to inspect SG heat transfer tubes is the mainstream trend of NPP robot development. To achieve motion planning, conditional traversal is usually used for base position optimization, and then the A^* algorithm is used for path planning. However, the proposed approach requires considerable processing time and has a single expansion during path planning and plan paths with many turns, which decreases the working speed of the robot. Therefore, to reduce the calculation time and improve the efficiency of motion planning, modifications such as the matrix method, improved parent node, turning cost, and improved expanded node were proposed in this study. We also present a comprehensive evaluation index to evaluate the performance of the improved algorithm. We validated the efficiency of the proposed method by planning on a tube sheet with square-type tube arrays and experimenting with Model SG.