• 한국항해학회지
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• 제23권2호
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• pp.1-9
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• 1999

A trailer truck is a major equipment for transporting containers, and its driving is difficult due to two degrees of freedom which exist in the joint part between truck and trailer. Especially Backing a trailer truck to a parking home is a difficult exercise for all but the most skilled truck drivers. Normal driving instincts lead to erroneous movements. When watching a truck driver backing toward a parking home, one often observes the driver backing, going forward, backing again, going forward, etc., and finally backing to the desired position along the parking home. This paper discusses the design of the controller to control the steering of a trailer truck while only backing up to a parking home from an initial position. In this paper, we propose a backing up control system for a container trailer truck using fuzzy theory where the primitive fuzzy control rules are macroscopically designed using an expert's knowledge, and the control rules are regulated by LIBL(Linguistic Instruction Based Learning) to enable to back up successfully the trailer tuck to a parking home from arbitrary initial position. The validity of the proposed parking control system is shown by applying it to some initial positions on the simulator for container trailer truck.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.591-598
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• 2016

자동차 운행에 있어서 최종적인 단계는 주차로 마무리 되는데, 특히 운전을 처음 배우는 사람들이 가장 어려워하며, 협소한 주차공간에서의 주차는 초보자뿐만 아니라 일반 운전자도 편하지는 않다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 주차 조향 보조 시스템, 자동 항속 제어 시스템 등이 개발되어 운전자의 편의성을 향상시키고 있고, 초음파, 카메라, 열화상 카메라 또는 레이더 등을 이용하여 운전자에게 주변 환경을 보다 정확하게 인지할 수 있도록 주차 보조 시스템이 개발되고 있다. 본 연구에서는 카메라 위치가 차량 후면 어느 곳에 위치하든 중앙부에 위치했을 때와 동일하게 영상을 처리할 수 있도록 후진 회전 반경 식을 제안하고, 실차 검증을 통해 주차 가이드라인을 생성하고자 한다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제12권4호
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• pp.391-398
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• 2023

In this paper, we propose a Correction Dead Reckoning (CDR) solution using correction information such as Map Matching FeedBack (MMFB) in an underground parking lot. In order to correct position errors in an underground parking lot, vehicle position and heading errors are corrected using MMFB information in road link properties. The proposed method was applied to an in-vehicle navigation system and tested. The experimental results show that the proposed robust dead reckoning solution corrects Dead Reckoning (DR) position errors that occur when driving for a long time in an underground parking lot.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.571-576
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• 2015

This paper proposes an auto-parking controller for omnidirectional mobile robots. The controller uses the multi-sensor system including ultrasonic sensor and camera. The several ultrasonic sensors of robot detect the distance between robot and each wall of the parking lot. The camera detects the global position of robot by capturing the image of artificial landmarks. To improve the accuracy of position estimation, we applied the extended Kalman filter with adaptive fuzzy controller. Also we developed the fuzzy control system to reduce the settling time of parking. The experimental results are presented to verify the usefulness of the proposed controller.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.473-479
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• 2009

This paper proposes an efficient method to locate the automated guided vehicle (AGV) into a specific parking position using artificial visual landmark and vision-based algorithm. The landmark has comer features and a HSI color arrangement for robustness against illuminant variation. The landmark is attached to left of a parking spot under a crane. For parking, an AGV detects the landmark with CCD camera fixed to the AGV using Harris comer detector and matching descriptors of the comer features. After detecting the landmark, the AGV tracks the landmark using pyramidal Lucas-Kanade feature tracker and a refinement process. Then, the AGV decreases its speed and aligns its longitudinal position with the center of the landmark. The experiments showed the AGV parked accurately at the parking spot with small standard deviation of error under bright illumination and dark illumination.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제9권3호
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• pp.191-197
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• 2006

Prepare need in each branch for a large scale event. especially prepare for transportation problem is very important. most research for until at now parking prepare according city management however, parking prepare for large event is a necessity which it will parking characteristic. accordingly this research is conducted study for parking prepare subject of large event. this study result, vehicle demand for parking by stadium have many but vehicle demand for parking off stadium have few. accordingly large parking supply is ineffective. shuttle bus service in principal position of city is effective. study result showed that it included 85% parking at 6~7hour before large event start time. accordingly disposition time of parking manager is desirable 6~7hour before large event start time.

• 재활복지공학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.67-72
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• 2014

본 연구는 900MHz 대역의 RFID를 이용하여 장애인 전용주차 공간 확보를 도모하고 향후 주차 후 도우미 서비스의 원활한 응용을 위해 기반시설 시스템을 구축하였다. 장애인 차량에 부착한 태그를 판별하는 RFID 리더의 오인식률을 최소화하기 위하여 최적의 태그 부착 위치와 안테나 설치 위치를 제시하고자 한다. 연구결과 RFID 리더의 높이가 170cm일때 지표면과의 각도 $80^{\circ}$와 차량 진행 방향과 RFID 리더의 안테나 면과의 각도 $90^{\circ}$일 때 최적의 RFID 리더 설치 위치를 나타냈다. 이러한 결과에 맞추어 장애인 전용 주차 공간에 RFID 리더기를 설치하고 이를 단속 카메라와 연동하여 태그 부착 차량 외의 일반 차량에 대한 단속 및 관리가 가능하도록 시스템이 구축되면 장애인 전용 주차공간이 그 본래의 취지에 맞는 용도로 사용되는 것에 크게 기여할 것으로 예상된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.266-272
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• 2012

본 논문에서는 차량 정보를 이용한 멀티뷰 주차 보조 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 운전자에게 차량 주변의 세 방향의 영상을 제공한다. 평행주차나 주차장에서 주차를 할 때 사각지역을 줄이고, 편안하고 안전한 주행을 위해 핸들 조정에 따라 와이드 앵글의 CCD 카메라 영상을 출력한다. 핸들 조향각과 기어 위치는 차량의 ABS ECU에서 OBD-II 포트를 통해 획득한다. 제안한 시스템은 차량 실험을 통해 성능을 확인하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
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• pp.331-335
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• 2007

최근 RFID 응용 분야가 활성화되면서, 주차관제에서도 RFID를 이용하고 있다. 그러나 중소 상가 밀집 지역에서는 관내 주차장을 체계적으로 연계하는 시스템이 갖춰지지 않고 있다. 본 논문에서는 RFID 기반 통합 주차관제 시스템을 제안한다. 통합 주차관제시스템은 태그를 부착한 사용자의 위치 및 방향과 각 주차장의 주차 상태 등을 감안하여 최적의 주차장을 검색하여 그 경로를 모바일 단말기에 보내는 시스템이다. 시스템은 메인서버와 미들웨어, 각 주차장의 상태 정보를 관리하고 송수신하는 주차장 클라이언트, 고객의 모바일 단말기에 최적의 주차장 경로를 출력하는 WIPI 기반 응용 프로그램으로 구성된다. 메인 서버는 DB를 이용하여 이들 구성 요소들 통합하며, 미들웨어에서 RFID 리더기 정보로부터 고객 차량의 위치 및 이동 방향을 파악하는 새로운 기법을 제안하고 적용하였다. 구현 결과는 진보된 통합 주차 관제 시스템에서 유용하게 사용될 것으로 판단된다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.182-190
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• 2005

본 논문에서는 차량을 자동으로 주차시키기 위한 시스템을 구현하고 이 시스템을 구동시키기 위한 방법론을 제시한다. 차량이 자동으로 주차하기 위해서는 첫째, 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 파악하고 둘째, 장애물을 피하여 정확한 주차위치에 도달할 수 있는 차량의 이동 경로 산출하고 셋째, 생성된 경로를 따라 차량이 이동할 수 있도록 핸들을 제어해야 한다. 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 판단하기 위하여 카메라로부터 입력 받은 영상의 변환을 통해 평면 지도를 생성하는 기법과 차량의 이동 모델을 통해 차량의 속도와 조향각도를 이용하여 이동한 차량의 위치를 판단하는 관성 항법 기법을 이용하였다. 차량의 이동 경로 산출에 있어서는 차량의 회전 반경을 고려한 Simple path method와 Bezier spline을 이용한 경로 수정 방법을 이용하였다. 또한, Divided arc method를 이용하여 장애물을 피하는 다양한 이동 경로를 생성하였다. 생성된 경로 중 다양한 목적함수를 만족시키는 제일 좋은 경로를 선택하기 위한 방법을 적용하여 하나의 경로를 선택하였다. 차량의 이동 경로 상에 장애물을 피해 정확한 위치에 차량을 위치시킬 수 있는 방법을 테스트 하였다. 생성된 경로를 따라 차량이 움직이기 위한 제어 기법으로는 Virtual road method을 이용하여 기계적인 시간 지연 등의 문제점을 해결하였다.