• 대한토목학회논문집
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• 제32권3D호
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• pp.259-267
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• 2012

건설자동화 시스템 개발은 건설업이 당면하고 있는 여러 가지 어려움을 해결하고 급변하고 있는 건설환경을 위한 대응책으로 설득력 있는 해결책 중의 한가지로 제안되고 있다. 2006년부터 지능형 굴삭시스템 개발을 위한 연구가 진행되었다. 지능형 굴삭시스템은 작업환경 센싱, 3D 모델링, 작업계획, 작업경로계획, 무인조정 및 정보관리를 위한 다양한 기능을 갖고 있다. 본 논문에서는 지능형 굴삭시스템을 실제 현장에 적용하기 위하여 필요한 요소기술 중의 하나인 작업계획 및 작업경로계획 기능구현을 위한 공간정보모델과 작업경로 시뮬레이터를 제시하고자 한다. 기존의 자료구조인 쿼드트리나 옥트리 구조가 갖고 있는 단점을 보완하기 위하여 토공작업을 위한 새로운 자료구조를 제시하였다. 작업경로 시뮬레이터는 작업환경에 관한 정보, 토공장비에 관한 정보를 제공하며 작업자의 휴리스틱을 고려하여 효과적인 작업경로를 생성할 수 있다. 시뮬레이터에 의하여 생성된 작업경로와 굴삭기 운전자가 제안하고 있는 작업경로를 서로 비교하였다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제11권2호
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• pp.89-98
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• 2009

데이터 스트림은 다양한 입력속도로 끊임없이 입력되고 데이터 스트림을 저장하는 메모리상의 저장공간은 유한하기 때문에 때때로 저장공간을 초과하는 데이터가 입력되는 경우가 발생한다. 이 문제를 해결하기 위해 초과되는 데이터의 일부를 버려 메모리 초과를 방지하는 부하제한 기법이 연구되었다. 기존의 부하제한 기법은 데이터의 편차에 따른 최적의 샘플링 비율을 갖는 랜덤 샘플링을 사용한다. 그러나 이 기법은 공간적 특성을 고려하지 않기 때문에 공간 질의에 사용되는 데이터와 사용되지 않는 데이터를 구분하지 않고 샘플링 한다. 그래서 공간 질의가 포함되는 u-GIS 환경에서는 질의 정확도가 감소하는 문제가 발생하였다. 본 논문에서는 공간 질의와 비공간 질의가 동시에 발생하는 u-GIS 환경에서 질의 정확도를 보다 향상 시키는 부하제한 기법을 연구하였다. 이 기법은 동시에 실행되는 공간 질의의 공간적 이용도에 따라 차등적으로 샘플링을 하여, 질의에 이용될 확률이 낮은 데이터를 샘플링을 한다. 제안된 부하제한 기법은 공간질의가 존재하는 경우 질의 정확도를 크게 향상 시켰고, 샘플링 중 공간 필터링 연산을 적용하여 질의처리 속도도 일부 향상 시켰다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제36권6호
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• pp.467-475
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• 2011

Aerial spraying technology using a small unmanned helicopter is an efficient and practical tool to achieve stable agricultural production to improve the working condition. An attitude controller for the agricultural helicopter would be helpful to aerial application operator. In order to construct the flight controller, a state space model of the helicopter should be identified using a dynamic analysis program, such as CIFER$^{(R)}$. To obtain the state space a model of the helicopter, frequency-sweep flight tests were performed and time history data were acquired using a custom-built stick position transmitter. Four elements of stick commands were accessed for the collective pitch (heave), aileron (roll), elevator (pitch), rudder (yaw) maneuvers. The test results showed that rudder stick position signal was highly linear with rudder input channel signal of the receiver; however, collective pitch stick position signal was exponentially manipulated for the convenience of control stick handling. The acquired stick position and flight dynamic data during sweep tests would be analyzed in the followed study.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권11호
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• pp.61-69
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• 2006

도플러 효과를 이용해서 동물의 위치를 추적하는 경우 동물에 장착된 단말기의 송신신호를 위성의 수신기에서 얼마나 많이, 정확하게 측정하느냐에 따라 위치 추적의 정밀도가 달라진다. ARGOS 위성시스템의 경우 다수의 위성을 운용하여 단말기의 송신신호를 비교적 많이 측정하며, 이러한 많은 측정 데이터를 이용해서 상당히 높은 위치추적 정밀도를 유지하고 있다. 하지만 단일 위성을 사용하는 동물추적시스템의 경우 위성이 단말기를 통과하는 짧은 시간동안 송신 신호를 많이 측정하기 힘들며, 이는 위치추적의 정밀도를 떨어뜨리는 가장 큰 원인이 된다. 따라서 본 논문에서는 단일 위성에서 도플러 천이 측정 데이터의 개수를 증가시키기 위해서 도플러 천이 변화율을 이용하여 수신 데이터를 추정하였으며, 추정된 데이터를 측정치로 사용하여 측정 데이터의 개수를 증가 시켰다. 결과적으로 도플러 천이 변화율을 이용하여 비교적 높은 위치추적 정밀도를 획득 할 수 있으며, 단일 위성을 사용하는 동물추적시스템에 적합한 방식임을 알 수 있다.

• 한국항공우주학회지
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• 제45권6호
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• pp.481-489
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• 2017

상황인식은 비행 또는 항공기를 유지하는 작업에서 진행 상황을 파악하는데 필요한 모든 사항을 인식하는 것을 의미한다. 상황인식은 환경에 대한 정보를 단순히 인지하는 것 이상을 기본으로 하며 정보의 의미를 통합된 형태로 제공하는 것이 중요하다. 한국형 기동헬기는 통합된 형태의 상황인식을 위하여 통합 상황시현 및 우선순위 기반 청각 신호경고를 시각 신호와 동조하여 조종사에게 제공한다. 통합 상황시현 및 효율적인 경고 제공으로 운용자 과실을 줄이고 운용자에게 임무의 핵심작업 및 이벤트에 집중할 수 있게 한다. 본 논문은 한국형 기동헬기에서 구현한 통합 상황시현 및 경고 설계를 소개한다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.742-751
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• 2011

본 논문에서는 형상 특징자인 열 커널 인증 (Heat Kernel Signature, HKS)를 기반으로 강인한 3D 모델 해싱을 제안한다. 키와 매개변수에 의존한 형상 특징자 기반 3D 모델 해싱을 제안한다. 제안한 방법에서는 Mesh Laplace 연산자의 고유치와 고유벡터에 의하여 각 꼭지점에 대한 전역 및 국부 타임 HKS 계수를 구한 다음, 이 계수들을 정방형 2D 셀로 군집화한다. 그리고 각 셀에 할당된 HKS 계수 쌍의 거리 가중치 기반으로 정의된 특징계수와 랜덤 계수 키와의 조합에 의하여 중간 해쉬 계수를 생성한 다음, 이진화 과정에 의하여 최종 이진 해쉬를 생성한다. 본 실험에서는 3D 범용 툴을 이용한 다양한 기하하적 공격과 위상학적 공격을 통하여 강인성을 평가하였고, 모델과 키 조합에 대한 해쉬의 유일성을 평가하였다. 또한 인증 범위를 만족히는 공격 세기를 측정함으로써 모델 공간성을 평가하였다. 실험결과로부터 제안한 3D 모델 해싱이 기존 해싱에 비하여 강인성 모델 공간성 및 유일성이 우수함을 확인하였다.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제28권1_2호
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• pp.13-30
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• 2010

Let C be a nonempty closed convex subset of a real Hilbert space H. Consider the following iterative algorithm given by $x_0\;{\in}\;C$ arbitrarily chosen, $x_{n+1}\;=\;{\alpha}_n{\gamma}f(W_nx_n)+{\beta}_nx_n+((1-{\beta}_n)I-{\alpha}_nA)W_nP_C(I-s_nB)x_n$, ${\forall}_n\;{\geq}\;0$, where $\gamma$ > 0, B : C $\rightarrow$ H is a $\beta$-inverse-strongly monotone mapping, f is a contraction of H into itself with a coefficient $\alpha$ (0 < $\alpha$ < 1), $P_C$ is a projection of H onto C, A is a strongly positive linear bounded operator on H and $W_n$ is the W-mapping generated by a finite family of nonexpansive mappings $T_1$, $T_2$, ${\ldots}$, $T_N$ and {$\lambda_{n,1}$}, {$\lambda_{n,2}$}, ${\ldots}$, {$\lambda_{n,N}$}. Nonexpansivity of each $T_i$ ensures the nonexpansivity of $W_n$. We prove that the sequence {$x_n$} generated by the above iterative algorithm converges strongly to a common fixed point $q\;{\in}\;F$ := $\bigcap^N_{i=1}F(T_i)\;\bigcap\;VI(C,\;B)$ which solves the variational inequality $\langle({\gamma}f\;-\;A)q,\;p\;-\;q{\rangle}\;{\leq}\;0$ for all $p\;{\in}\;F$. Using this result, we consider the problem of finding a common fixed point of a finite family of nonexpansive mappings and a strictly pseudocontractive mapping and the problem of finding a common element of the set of common fixed points of a finite family of nonexpansive mappings and the set of zeros of an inverse-strongly monotone mapping. The results obtained in this paper extend and improve the several recent results in this area.

• The Korean Journal of Pain
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• 제31권2호
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• pp.87-92
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• 2018

Background: An epidural steroid injection (ESI) is a commonly administered procedure in pain clinics. An unintentional lumbar facet joint injection during interlaminar ESI was reported in a previous study, but there has not been much research on the characteristics of an unintentional lumbar facet joint injection. This study illustrated the imaging features of an unintentional lumbar facet joint injection during an interlaminar ESI and analyzed characteristics of patients who underwent this injection. Methods: From December 2015 to May 2017, we performed 662 lumbar ESIs and we identified 24 cases (21 patients) that underwent a lumbar facet joint injection. We gathered data contrast pattern, needle approach levels and directions, injected facet joint levels and directions, presence of lumbar spine disease as seen on magnetic resonance images (MRI), and histories of lumbar spine surgeries. Results: The contrast pattern in the facet joint has a sigmoid or ovoid contrast pattern confined to the vicinity of the facet joint. The incidence of unintentional lumbar facet joint injection was 3.6%. The mean age was 68.47 years. Among these 21 patients, 14 (66.7%) were injected in the facet joint ipsilaterally to the needle approach. Among the 20 patients who received MRI, all (100%) had central stenosis and 15 patients (75%) had severe stenosis. Conclusions: When the operator performs an interlaminar ESI on patients with central spinal stenosis, the contrast pattern on the fluoroscopy during interlaminar ESI should be carefully examined to distinguish between the epidural space and facet joint.

• 한국항공우주학회지
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• 제38권1호
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• pp.58-63
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• 2010

본 논문에서는 GPS 위성시계의 갑작스런 주파수 도약이 발생하였을 때 이를 즉시 검출할 수 있는 기법을 제시한다. GPS 위성은 정밀 위치와 시각 정보를 제공하기 위해 원자시계를 장착하고 있으나, 위성 원자시계는 장기적으로는 이차 함수의 형태를, 단기적으로는 주기가 일정치 않은 주기함수의 형태를 보이면서 가끔씩 신호에 갑작스런 도약 현상이 발생한다. 위성 시계의 이상 현상은 GPS 측정치에 큰 오차를 수반하기 때문에, 실시간 정밀 위치 응용분야에서는 위성시계 이상 신호를 즉시 검출할 수 있는 기법이 요구된다. 이를 위해 다양한 신호처리 분야에서 특정한 신호를 검출하는데 활용되고 있는 Teager 에너지를 적용하였으며, 그 결과 시계 도약 현상을 효과적으로 검출할 수 있었고, 일반적인 위성시계 도약 검출 기법과의 비교를 통해 제시한 기법의 유용성을 확인하였다.

• 대한수학회보
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• 제53권4호
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• pp.1071-1085
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• 2016

For $b{\in}L^1_{loc}({\mathbb{R}}^n)$, let ${\mathcal{I}}_{\alpha}$ be the bilinear fractional integral operator, and $[b,{\mathcal{I}}_{\alpha}]_i$ be the commutator of ${\mathcal{I}}_{\alpha}$ with pointwise multiplication b (i = 1, 2). This paper shows that if the commutator $[b,{\mathcal{I}}_{\alpha}]_i$ for i = 1 or 2 is bounded from the product Morrey spaces $L^{p_1,{\lambda}_1}({\mathbb{R}}^n){\times}L^{p_2,{\lambda}_2}({\mathbb{R}}^n)$ to the Morrey space $L^{q,{\lambda}}({\mathbb{R}}^n)$ for some suitable indexes ${\lambda}$, ${\lambda}_1$, ${\lambda}_2$ and $p_1$, $p_2$, q, then $b{\in}BMO({\mathbb{R}}^n)$, as well as that the compactness of $[b,{\mathcal{I}}_{\alpha}]_i$ for i = 1 or 2 from $L^{p_1,{\lambda}_1}({\mathbb{R}}^n){\times}L^{p_2,{\lambda}_2}({\mathbb{R}}^n)$ to $L^{q,{\lambda}}({\mathbb{R}}^n)$ implies that $b{\in}CMO({\mathbb{R}}^n)$ (the closure in $BMO({\mathbb{R}}^n)$of the space of $C^{\infty}({\mathbb{R}}^n)$ functions with compact support). These results together with some previous ones give a new characterization of $BMO({\mathbb{R}}^n)$ functions or $CMO({\mathbb{R}}^n)$ functions in essential ways.