• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.123-125
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• 2006

This paper discusses the method of vision based sensor fusion system for biped robot walking. Most researches on biped walking robot have mostly focused on walking algorithm itself. However, developing vision systems for biped walking robot is an important and urgent issue since biped walking robots are ultimately developed not only for researches but to be utilized in real life. In the research, systems for environment recognition and tole-operation have been developed for task assignment and execution of biped robot as well as for human robot interaction (HRI) system. For carrying out certain tasks, an object tracking system using modified optical flow algorithm and obstacle recognition system using enhanced template matching and hierarchical support vector machine algorithm by wireless vision camera are implemented with sensor fusion system using other sensors installed in a biped walking robot. Also systems for robot manipulating and communication with user have been developed for robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2682-2686
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• 2003

Recent paradigm in technology shifts from object-based technology to environment-based technology. Issue here is interaction among human, machines, and environment. This requires new interpretations for the space among them. Holistic interactions based on “Mom (embodiment)” suggest a good starting point for this endeavor. The past, present, future of technology are presented in terms of technology’s fundamental virtue: “humanizing technology” or “technology serving human.” Interactive technology initiative (ITI) is an interdisciplinary research group to search for the proper technology and the proper way of implementing technology: “interactive technology” or “soft engineering.” Some experimental activities conducted by ITI are presented in this organized session, “Interactive Technology.” Metatechnology, soft engineering, “Mom (embodiment),” holistic interactions, tangible space, and ubiquitous computing are key concepts in interactive technology.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.301-314
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• 2008

기존의 이벤트 인식은 한정된 규칙 기반으로 이루어졌고, 시나리오 해석은 확률 자료의 크기로 많은 학습 시간이 필요했다. 본 논문에서는 객체로부터 특징 벡터를 추출하고 각 객체의 행동 양식을 분석하여 현재 객체의 이벤트를 인식하는 방법과 확률 모델을 기반으로 본 논문에서 정의한 긴급 상황 시나리오를 해석할 수 있는 방법을 제안한다. 독립 객체의 이벤트 규칙은 주-이벤트, 움직임-이벤트, 상호-이벤트, 그리고 'FALL DOWN' 이벤트로 구성되며, 객체의 특징 벡터와 베이지안 네트워크에 의해 학습된 분할 움직임 방향 벡터(SMOV)를 통해 정의된다. 긴급 상황 시나리오는 현재 이벤트의 상태와 사후 확률에 의해 분석된다. 본 논문에서는 기존 방법에 비해 다양한 이벤트를 정의하였고 이벤트 간의 독립성을 높여 확장성이 용이하도록 하였다. 그리고 객체 추적만을 통해 얻을 수 없는 의미론적 정보를 규칙과 확률을 기반으로 획득할 수 있었다.

• 디자인학연구
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• 제15권3호
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• pp.93-102
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• 2002

거듭 발전해온 여러 분야의 기술들은 공간과 물건들 그리고 우리들의 상호관계에 더욱 더 많은 영향을 주고 있다. 그러나, 그럼에도 불구하고 그 기술들로 이루어진 제품과 서비스를 이용하는 방법에는 한계성을 가지고 있다. 즉 아날로그의 우리의 생활환경과 디지털 정보환경의 존재 적 상이성으로 제품과 그 서비스의 사용성의 소통은 원활하지 못하고 있다. 예를 들어 ON과 OFF는 마치 BLACK과 WHITE처럼 표현되어 우리가 일상적으로 생활하는 아날로그 환경과는 달라 불편함을 느낄 때도 있다. 이 시점에서 디지털 정보환경의 사용성을 아날로그 적인 요소 (HUMAN QUALITY)를 가진 입력장치(INPUT DEVICE)의 개발과 제안은 의미가 있다. 이 연구의 궁극적인 목적은 제품과 그 제품이 가지는 서비스의 가치를 사용성을 중심으로 개선하고 제안하고자 함이다. 예를 들어 제품의 가치를 소통할 수 있는 방법은 그 기능에 접근성을 가진 SWITCH라고 할 수 있는데, 그 디지털 적 행위의 소통성으로 가진 스위치들은 제품의 기능과 서비스를 이해하기에 상당한 한계성을 가진다. 그래서 본 연구는 제품의 특성과 환경에 맞는 아날로그 입력장치를 개발하고 제안하고자한다. 시간, 패턴, 자유, 리듬 등을 ON과 OFF사이에 설정함으로서 존재하지만 볼 수 없었던 제품과 그 서비스의 가치를 찾아 좀더 자연스럽고 따뜻한 HUMAN QUALITY를 가진 제품을 만들고자 함이다. 단순히 ON, OFF가 아닌........

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.124-129
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• 1992

The goal of the proposed Intelligent Assisting System - IAS is to assist human operators in an intelligent way, while leaving decision and goal planning instances for the human. To realize the IAS the very important issue of manipulation skill identification and analysis has to be solved, which then is stored in a Skill Data Base. Using this data base the IAS is able to perform complex manipulations on the motion control level and to assist the human operator flexibly. We propose a model for manipulation skill based on the dynamics of the grip transformation matrix, which describes the dynamic transformation between object space and finger joint space. Interaction with a virtual world simulator allows the calculation and feedback of appropriate forces through controlled actuators of the sensor glove with 10 degrees-of-freedom. To solve the sensor glove calibration problem, we learn the nonlinear calibration mapping by an artificial neural network(ANN). In this paper we also describe the experimental system setup of the skill acquisition and transfer system as a first approach to the IAS. Some simple manipulation examples and simulation results show the feasibility of the proposed manipulation skill model.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.457-462
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• 2005

Industrial and economical importance of CP(Cellular Phone) is growing rapidly. Combined with IT technology, CP is currently one of the most attractive technologies for all. However, unless we find a breakthrough to the technology, its growth may slow down soon. RT(Robot Technology) is considered one of the most promising next generation technology. Unlike the industrial robot of the past, today's robots require advanced technologies, such as soft computing, human-friendly interface, interaction technique, speech recognition, object recognition, and many others. In this study, we present a new technological concept named RCP(Robotic Cellular Phone), which combines RT & CP, in the vision of opening a new direction to the advance of CP, IT, and RT all together. RCP consists of 3 sub-modules. They are $RCP^{Mobility}$, $RCP^{Interaction}$, and $RCP^{Interaction}$. $RCP^{Mobility}$ is the main focus of this paper. It is an autonomous navigation system that combines RT mobility with CP. Through $RCP^{Mobility}$, we should be able to provide CP with robotic functionalities such as auto-charging and real-world robotic entertainments. Eventually, CP may become a robotic pet to the human being. $RCP^{Mobility}$ consists of various controllers. Two of the main controllers are trajectory controller and self-localization controller. While Trajectory Controller is responsible for the wheel-based navigation of RCP, Self-Localization Controller provides localization information of the moving RCP. With the coordinate information acquired from RFID-based self-localization controller, Trajectory Controller refines RCP's movement to achieve better RCP navigations. In this paper, a prototype system we developed for $RCP^{Mobility}$ is presented. We describe overall structure of the system and provide experimental results of the RCP navigation.

• 지능정보연구
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• 제14권3호
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• pp.1-23
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• 2008

오늘날 블로깅은 개인이 스스로의 동기로 정보를 제공하고 의견을 공유함으로써 인간 간 관계성을 구축할 수 있는 유력하고 새로운 방법으로 인식되고 있다. 이러한 블로깅 행위는 관심 있어 하는 상품이나 상점과 같은 대상물을 지나가는 사람에게도 유용할 수 있다. 그렇지만 인근의 대상물로부터의 신속한 응답은 현존 블로깅 시스템으로는 불가능한데, 이것은 블로깅을 하는 사람과 대상물 사이의 이격 때문이다. 따라서 본 논문의 목적은 사용자들에게 생산자와 같은 대상물의 소유자가 아닌 대상물 자체와 즉각적이며 상황인식적으로 의사소통을 가능하게 하여 필요한 개인화 서비스를 받을 수 있게 하는 방법론을 제안하는 것이다. 이를 위하여 대상물 및 그 대상물의 소유자의 관점에서 일하는 인공적 블로거의 개념을 제안하였다. 이에 따라 유비쿼터스 블로깅의 기능성이 소개되고 관련한 프로토타입 시스템을 제안하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.507-514
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• 2022

가정에서 사람을 보조하기 위해 이동과 작업이 모두 가능한 모바일 매니퓰레이터의 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 크기가 작고 낮은 가격으로 구성할 수 있는 모바일 매니퓰레이터를 개발하기 위해 모바일 로봇에 탑재할 수 있는 소형 매니퓰레이터 시스템을 개발하였다. 개발한 매니퓰레이터는 4자유도를 가지며, 끝단에 그리퍼와 카메라를 부착하여 물체의 인식과 인식한 물체에 대한 작업 수행이 가능하다. 개발한 매니퓰레이터는 수직 방향의 선형 이동이 가능하여 상대적으로 높이 위치한 사람의 손에 물건을 전달하거나 협업을 수행하는 데 유리하다. 개발한 매니퓰레이터의 4자유도 동작을 위한 4개의 액츄에이터를 매니퓰레이터의 베이스에 가깝게 배치하고 매니퓰레이터의 회전 관성을 줄임으로써 매니퓰레이터의 작업 중 안정성을 높이고 모바일 매니퓰레이터의 전복 위험을 낮추었다. 개발한 매니퓰레이터의 끝단에 위치한 카메라에서 RGB 영상을 획득하고 영상처리를 통해 물체를 인식하여 목표한 위치로 옮기는 픽 앤 플레이스 동작을 시험하였으며 로봇의 작업영역(workspace) 내에서 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• 한국생물정보학회:학술대회논문집
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• 한국생물정보시스템생물학회 2004년도 The 3rd Annual Conference for The Korean Society for Bioinformatics Association of Asian Societies for Bioinformatics 2004 Symposium
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• pp.77-85
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• 2004

A significant portion (about 8% in human genome) of mammalian mRNA sequences contains AU(Adenine and Uracil) rich elements or AREs at their 3' untranslated regions (UTR). These mRNA sequences are usually stable. ARE motifs are assorted into three classes. The importance of AREs in biology is that they make certain mRNA unstable. We analyzed the occurrences of AREs and Alu, and propose a possible mechanism on how human mRNA could acquire and keep A REs at its 3' UTR originated from Alu repeats. Interspersed in the human genome, Alu repeats occupy 5% of the 3' UTR of mRNA sequences. Alu has poly-adenine (poly-A) regions at the end that lead to poly -thymine (poly-T) regions at the end of its complementary Alu. It has been discovered that AREs are present at the poly -T regions. In the all ARE's classes, 27-40% of ARE repeats were found in the poly -T region of Alu with mismatch allowed within 10% of ARE's length from the 3' UTRs of the NCBI's reference m RNA sequence database. We report that Alu, which has been reported as a junk DNA element, is a source of AREs. We found that one third of AREs were derived from the poly -T regions of the complementary Alu.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.3037-3040
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• 2000

Real-Time object tracking has emerged as an important component in several application areas including machine vision. surveillance. Human-Computer Interaction. image-based control. and so on. And there has been developed various algorithms for a long time. But in many cases. they have showed limited results under uncontrolled situation such as illumination changes or cluttered background. In this paper. we present a novel. computationally efficient algorithm for tracking human face robustly under illumination changes and cluttered backgrounds. Previous algorithms usually defines color model as a 2D membership function in a color space without consideration for illumination changes. Our new algorithm developed here. however. constructs a 3D color model by analysing plenty of images acquired under various illumination conditions. The algorithm described is applied to a mobile head-eye robot and experimented under various uncontrolled environments. It can track an human face more than 100 frames per second excluding image acquisition time.