• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제2권3호
• /
• pp.289-297
• /
• 2004

This paper deals with the design and control of passive multiple trailer systems for practical applications. Due to the cost and complexity of the trailer mechanism, passive systems are preferred to active systems in this research. The design and control objective is to minimize the trajectory tracking errors occurring in passive multiple trailers. Three sorts of passive trailer systems, off-hooked, direct-hooked, and three-point, are discussed in this paper. Trajectory tracking performance and stability issues under constant curvature reference trajectories are investigated for these three types. As well, various simulations and experiments have been performed for each type. It is shown that the proposed off-hooked trailer system produces a tracking performance that is superior to the others.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제27권11호
• /
• pp.1831-1839
• /
• 2003

This paper deals with design and control of passive multiple trailer systems fer practical applications. Due to cost and complexity of trailer mechanism, passive systems are preferred to active systems in this research. The control objective is to minimize trajectory tracking errors of passive multiple trailers. Three types of passive trailer systems-direct-hooked, three-point, and off-hooked- are discussed in this paper. Trajectory tracking performance and stability issues under constant velocity motion are carried out for three types. Various simulations and experiments have been also performed for these three types. It is shown that the proposed off-hooked trailer system produces better tracking performance than the other types.

• 로봇학회논문지
• /
• 제5권4호
• /
• pp.286-293
• /
• 2010

The trailer system offers efficiency of transportation capability. However, it is difficult to control the backward motion. It is an open loop unstable problem. To solve this problem, we are proposed the driver assistance system. Driver assistance system assists a driver to control the backward motion of trailer system as if forward motion. A driver only secure the rear view of last passive trailer, and select the control input to drive the last passive trailer. The driver assistance system converts the control input of the driver into velocity and steering angle of the vehicle using the inverse kinematics. It is possible by electronic control input devices and the rear view camera. Effectiveness of driving assistance system is verified by the simulation and the experiments.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2015년도 추계학술대회
• /
• pp.549-552
• /
• 2015

한국 정부는 부산신항을 세계 2위의 환적중심 항만으로 육성하기 위한 정책 목표를 수립하고 있다. 본 논문은 이와 같은 정책 목표 달성의 한 가지 방법으로 타부두 환적의 효율적인 교통 시스템 제시를 목적으로 한다 이를 위해 각 터미널 간 타부두 환적화물에 대한 네가지 시스템을 제안한다.; Double stack Multiple Trailer System(DMTS), 철도 기반 교통 시스템, 타부두 환적 화물에 대한 전용 도로 및 플랫폼. 이는 효율적인 타부두 환적 화물의 처리를 가능하게 하여 시간 및 비용을 절감할 방안을 제시할 것으로 생각 된다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제15권3호
• /
• pp.1279-1287
• /
• 2014

한국 정부는 부산신항을 세계 2위의 환적중심 항만으로 육성하기 위한 정책 목표를 수립하고 있다. 본 논문은 이와 같은 정책 목표 달성의 한 가지 방법으로 타부두 환적의 효율적인 처리방안 제시를 목적으로 한다. 본 논문에서는 먼저 부산신항의 타부두 환적 물동량에 대한 장기 예측결과를 제시한다. 다음 부산신항의 타부두 환적을 처리할 수 있는 시스템적 대안으로 Double stack Multiple Trailer System(DMTS)와 궤도식 시스템 대안을 제시한다. 각 시스템 대안의 부산신항에 적용방법을 소개하고, 예측된 타부두 환적 물동량을 처리하기 위한 대안별 시스템 소요량 및 도입비용을 산출한다. 특히, DMTS의 경제성 분석결과 B/C = 3.7을 확보할 것으로 예상되고, 재무성 분석결과 현행 톤${\cdot}km$ 당 요금을 현행 대비 67%까지 인하할 수 있어 부산신항 타부두 환적을 효율적으로 처리할 수 있는 유력한 대안으로 판단된다.

• Structural Engineering and Mechanics
• /
• 제91권1호
• /
• pp.25-38
• /
• 2024

After the mainshock, whether the train can be allowed to pass the bridges plays an important role in ensuring the transport of supplies and rescue works for example, in the "12 May" earthquake in China, after evaluation, the bridge was still used for transportation in rescue at a very slow speed, engineers usually evaluate whether the train can pass the bridge safely based on the experience, lacks sufficient calculation basis and does not fully consider the risk caused by aftershocks. To address this issue, this paper comprehensively considers the randomness of track irregularity, the randomness of aftershock intensity and other multiple random sources in train-bridge interaction system (TBIS). The sensitivity of train to various random parameters after earthquake is analyzed from the perspective of probability, the most sensitive random variable in this paper is PGA of aftershocks, both for bridge and trailer car, With the increase of epicentral distance, the sensitivity of PGA will decrease, and correspondingly, for trailer car, the sensitivity of other random variables will increase, research in this paper provides a basis for the subsequent random analysis of post-earthquake driving safety.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제15권2호
• /
• pp.638-645
• /
• 2014

컨테이너 물동량 증대에 따라 항만 내 타부두 간 환적 물동량 수요가 크게 증대되었으나, 기존 YT 방식의 타부두 환적은 이를 효율적으로 뒷받침하지 못하고 있다. 본 논문은 컨테이너항만의 경쟁력 향상을 위한 컨테이너 대용량 이송장치 개발방안을 제시하였다. 시스템 대안의 장단점 분석과 국내 터미널 운영형태를 고려하여 2단적재 다중 편성시스템(DMTS)을 최종 대안으로 선정하였다. DMTS 회전반경은 13.5m로, 국내 기존 항만의 layout에서 즉시 운용 가능할 것으로 판단된다. 특허분석을 통하여 DMTS 핵심기술 항목으로서 현가 조향장치 최적설계, 동력 및 동력전달 장치, 주행제어 및 안전감시장치, 그리고 트레일러 간 연결기 등을 도출하였다. DMTS는 국내 수출입 항만에 적용하는데 문제가 없으며 단위 수송용량이 높아 운영 효율성 개선에 기여할 것으로 판단된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.1190-1195
• /
• 2003

In this paper, it is shown how a robot with n passive trailers can be controlled in backward direction. When driving backward direction, a kinematic model of the system is represented highly nonlinear equations. The problem is formulated as a trajectory following problem, rather than control of independent generalized coordinates. Also, the state and input saturation problems are formulated as a trajectory generation problem. The trajectory is traced by a rear hinge point of the last trailer, and reference trajectories include line segments, circular shapes and rectangular turns. Experimental verifications were carried out with the PSR-2(public service robot $2^{nd}$ version) with three passive trailers. Experimental result showed that the backward motion control can be successfully carried out using the proposed control scheme.

• 로봇학회논문지
• /
• 제4권4호
• /
• pp.273-280
• /
• 2009

It is difficult to find a practical solution for the backward-motion control of a car-like mobile robot with n passive trailers. Unlike an omni-directional robot, a car-like mobile robot has nonholonomic constraints and limitations of the steering angle. For these reasons, the backward motion control problem of a car-like mobile robot with $n$ passive trailers is not trivial. In spite of difficulties, backing up a trailer system is useful for parking control. In this study, we proposed a mechanical alteration which is connecting $n$ passive trailers to the front bumper of a car to improve the backward motion control performance. Theoretical verification and simulations show that the backward-motion control of a general car with n passive trailers can be successfully carried out by using the proposed approach.

• 한국환경생태학회지
• /
• 제34권5호
• /
• pp.446-453
• /
• 2020

본 연구에서는 태백산국립공원 주요 탐방로 입구에 설치된 탐방객 자동 계수기 데이터를 이용하여 탐방로별 일간 탐방객수에 영향을 미치는 요인을 분석하고, 이를 바탕으로 탐방로를 유형화하였다. 일일 탐방객수를 종속변수로 다중회귀분석 실시한 결과, 개천절이나 눈축제 등 행사는 모든 탐방로의 탐방객수에 영향을 미쳐, 태백산국립공원의 일일 탐방객수를 결정하는 가장 큰 요인인 것으로 분석되었다. 3일 이상 휴일이 연속되는 연휴와 일반 공휴일도 대부분의 탐방로의 일일 탐방객수에 영향을 미쳤다. 강수량은 비산행 목적의 탐방객이 많은 탐방로의 탐방객수에는 부(-)의 영향을 미쳤으나, 산행 목적의 탐방객이 많은 탐방로의 탐방객수에는 유의미한 영향을 미치지 않아, 산행 목적 탐방객들은 날씨가 궂더라도 산행을 강행하는 것으로 나타났다. 기온은 산행 목적의 탐방객이 많은 탐방로의 탐방객수에는 정(+)의 영향을 미쳤으나, 눈축제가 열리는 당골광장 인근의 탐방로의 탐방객수에는 부(-)의 영향을 미쳐, 눈축제의 영향권인지 여부가 탐방로 관리에 결정적 요인이었다. K-mean clustering을 이용하여 18개 탐방로를 유형 분류한 결과, 태백산국립공원의 탐방로는 눈축제에 영향을 받는 유형(유형 1)과, 가까운 거리에 볼거리가 많아 비산행 탐방객이 많은 유형(유형 2), 그리고 산행을 목적으로 온 탐방객들이 대부분인 유형(유형 3)의 3개 유형을 분류할 수 있었다. 탐방로 유형별 탐방객 행태와 불법 행위 유형이 다르므로, 유형별 특성에 맞춰 탐방로 관리방안을 마련하여야 할 것이다.