• 제어로봇시스템학회지
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• 제2권3호
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• pp.81-91
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• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.925-926
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• 2006

In the multi-agent system for a single task, the action selection can be made for the real-time environment by using the global coordination space, global coordination graph and MAX-PLUS algorithm. However, there are some difficulties in multi-agent system for multi-tasking. In this paper, a real-time decision making method is suggested by using coordination space, coordination graph and dynamic coordinated state of multi-agent system including many agents and multiple tasks. Specifically, we propose locally dynamic coordinated state to effectively use MAX-PLUS algorithm for multiple tasks completion. Our technique is shown to be valid in the box pushing simulation of a multi-agent system.

• Design & Manufacturing
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• 제17권4호
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• pp.72-78
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• 2023

Injection molding is a process widely used in various industries because of its high production speed and ease of mass production during the plastic manufacturing process, and the product is molded by injecting molten plastic into the mold at high speed and pressure. Since process conditions such as resin and mold temperature mutually affect the process and the quality of the molded product, it is difficult to accurately predict quality through mathematical or statistical methods. Recently, studies to predict the quality of injection molded products by applying artificial neural networks, which are known to be very useful for analyzing nonlinear types of problems, are actively underway. In this study, structural optimization of neural networks was conducted by applying multi-task learning techniques according to the characteristics of the input and output parameters of the artificial neural network. A structure reflecting the characteristics of each process step was applied to the input parameters, and a structure reflecting the quality characteristics of the injection molded part was applied to the output parameters using multi-tasking learning. Building an artificial neural network to predict the three qualities (mass, diameter, height) of injection-molded product under six process conditions (melt temperature, mold temperature, injection speed, packing pressure, pacing time, cooling time) and comparing its performance with the existing neural network, we observed enhancements in prediction accuracy for mass, diameter, and height by approximately 69.38%, 24.87%, and 39.87%, respectively.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권3호
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• pp.401-412
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• 2008

This paper discusses a design methodology of cooperative path planning for dynamical multi-agent systems with spatial and temporal constraints. The cooperative behavior of the multi-agent systems is specified in terms of the objective function in an optimization formulation. The path of achieving cooperative tasks is then generated by the optimization formulation constructed based on a differential flatness approach. Three scenarios of multi-agent tasking are proposed at the cooperative task planning framework. Given agent dynamics, both spatial and temporal constraints are considered in the path planning. The path planning algorithm first finds trajectory curves in a lower-dimensional space and then parameterizes the curves by a set of B-spline representations. The coefficients of the B-spline curves are further solved by a sequential quadratic programming solver to achieve the optimization objective and satisfy these constraints. Finally, several illustrative examples of cooperative path/task planning are presented.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.52-57
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• 2014

본 논문은 두 바퀴 이동로봇의 주행에 있어서 주어진 경로를 물리적 제한을 만족하면서 주행하는 관절 공간 궤적 생성방법을 실시간 운영체제를 이용하여 구현함으로써 실시간 제어 방법에 대하여 연구하였다. 경로계획에서 이동로봇의 방향을 고려하기 위하여 베지어곡선을 이용하였으며, 컨볼루션 연산자를 이용하여 로봇의 두 바퀴의 속도의 제한을 만족시켰다. 관절 공간의 궤적 생성과 생성된 궤적에 대한 속도명령, 그리고 엔코더 값 감시 등 실시간 태스크를 주기적 태스크로 구현하였으며 동기화를 위하여 실시간 메커니즘인 이벤트 플래그를 이용하여 구현하였다. 실제 로봇에 실시간 태스크를 구현하여 속도명령의 실시간성과 이에 따른 이동로봇의 주행실험 결과를 이용하여 궤적 추종 성능을 비실시간 시스템과 분석하였다. 결과를 통하여 실시간 성을 요구하는 제어시스템에서 실시간 다중 태스크 시스템의 유용성을 검증하였다.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.117-130
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• 2012

Due to the development of network and device, it is called mobile age that boosts various distribution routes of multi-media content and it constructs a new digital content consumption trend. N-screen is one of the new-introduced examples in the digital age and broadcasting industry believes it as a crisis and challenge as well. It becomes a ubiquitous multi-media environment that people watch multi-media content everywhere and any time they want to and competition happens beyond the boundaries such as network industry, terminal industry, pay TV market, traditional terrestrial TV, etc. And then how should the broadcasting service prepare for the N-screen business? The present research proposes a few terrestial broadcasting content strategies in the multi platform environment. First, instead of N-screen, it proposes multi platform, especially One Source Multi Platform(OSMP). Second, so-called 'Integrated Terrestrial Broadcasting OSMP Alliance(IBPA)' must be founded. Third, IBPA should support multi-tasking UX for viewers to have rich experience. Last, it becomes more important and necessary to support local terrestrial broadcasting service for public service in the multi platform age.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (2)
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• pp.271-273
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• 2004

최근의 생물학 연구는 '시스템 생물학 또는 시스템 생명공학 '으로 발전하면서 생명체 분석의 속도와 용량이 상상을 초월할 만큼 발전하고 있으며, 이것이 성공여부 판가름의 중요한 변수로 작용함에 따라 다량의 샘플들을 빠른 시간 안에 처리하기 위한 high throughput bio-automation System이 속속 개발되고 있다. 이 연구에서는 현재까지 개발되어 상용화 된 high throughput bio-automation system들의 멀티-태스킹에 있어서의 문제점을 지적하고 개선된 합리적인 멀티-태스킹을 제시하였다.스킹을 제시하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.453-454
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• 2012

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 1994년도 가을 학술발표회 논문집
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• pp.17-24
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• 1994

The pre- and post-processor for finite element structural analysis considering the user-friendly device are developed by using GUI. These can be used on WINDOWS' environment which is realized the multi-tasking and the concurrency by object-oriented paradigm. They are designed to control integratedly the pre-processing, execution and the post-processing of the finite element structural analysis program on multiple windows. These object-oriented modeling approach can be used for complex integrated engineering systems.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1995년도 춘계공동학술대회논문집; 전남대학교; 28-29 Apr. 1995
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• pp.285-289
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• 1995

다품종 소량생산체계가 도입되면서 CNC 공작기계도 단일 운전보다는 cell단위로 운용하는 것이 일반화되고 있고, 또 현장에서 운용중인 이기종 공작기계들을 cell 단위로 관리해야하는 필요성이 대두되고 있다. 본 연구에서는 이기종 공작기계로 구성된 가공 cell을 종합적인 관리가 가능하도록 DOS 환경에서 실시간(real time), multi-tasking이 가능한 cell 제어기를 개발하였다. 개발된 cell 제어기의 현장 적용실험을 위해 2대의 이기종 공작기계로 구성된 가공 cell을 대상으로 시험 운전을 하였으며 이에 대한 연구결과를 소개하고자 한다.