• 대한교통학회지
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• 제24권2호
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• pp.147-156
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• 2006

수도권 지하철의 경우 역사의 규모, 역간 거리가 짧으며, 수요가 첨두시에 집중되는 경우는 선구 시격(Line Headway)보다는 역사 시격(Station Headway)이 선로 용량(Line Capacity)산 정시에 적용되는 시격이다. 역사 시격을 결정하는 요소들은 기계의 고정 값과 정차 시간이 있다. 다른 요소들은 이미 정해지거나 고정적인 값들이지만 수요에 따라 변화하는 정차 시간은 역사 시격에 가장 큰 영향을 준다. 본 연구에서는 역사 시격에 영향을 주는 요소들을 분석 후 수요에 따라 변화하는 정차 시간 예측 모형 식을 도출하였다.

• 융합보안논문지
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• 제13권2호
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• pp.67-73
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• 2013

본 연구는 경호무도로서 점차 활성화되고 있는 공수도를 미학적으로 탐색해 봄으로서 공수도가 경호무도로서 가지고 있는 미학을 정립하고자 하였다. 연구방법은 문헌연구로 공수도, 미학 관련서적과 자료, 논문을 수집, 참고하였다. 첫째, 공간미이다. 둘째, 시간미이다. 셋째, 통일미이다. 넷째, 대칭미이다. 다섯째, 균형미이다. 여섯째, 조화미이다. 일곱째, 곡선미이다. 여덟째, 리듬미이다. 아홉째, 도덕미이다. 이러한 경호무도로서 공수도의 미학을 연구함으로 내재적 아름다움과 철학, 윤리를 갖춘 경호원과 경호무도로서 발전될 것으로 사료된다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제7권1호
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• pp.77-89
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• 2005

최근 이동 통신과 GPS 기술의 발달로 위치 기반 서비스에 대한 요구 및 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다. 이동체 색인에 관한 기존 연구는 시간 도메인에 따라 과거 궤적 색인과 현재 및 미래 위치 색인으로 분류된다. 그러나 실세계 응용에서는 과거 궤적뿐만 아니라 현재 및 미래 위치 검색을 모두 요구하므로 모든 시간 도메인에 대한 질의를 지원하는 통합 색인을 개발해야 한다. 이 논문에서는 이동체의 과거 궤적을 표현하는 3차원 공간상의 선분과 이동체의 현재 및 미래 위치를 표현하는 시간에 대한 선형 함수를 하나의 색인에 구성함으로써 이동체의 과거, 현재, 미래의 위치 데이터가 통합된 새로운 색인인 PCR-tree(Past, Current R-tree)을 제안한다. PCR-tree 는 노드 내에 포함된 과거, 현재, 미래 위치 데이터에 대한 새로운 경계 영역을 가지며 색인의 모든 엔트리에 대한 단일 인터페이스를 제공한다. 그리고, 제안된 색인과 색인 실험 도구를 구현하여 모든 시간 도메인에 대한 질의 처리가 가능함을 보인다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제8권8호
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• pp.1828-1834
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• 2004

무선 통신 및 모바일 기술의 급속한 발전으로 인해 위치 기반 서비스 및 모바일 응용 서비스와 같은 이동 객체에 기반한 다양한 서비스에 대한 요구가 증가하게 되었다. 이를 위해, 본 논문에서는 모바일 응용에서 이동 객체에 대한 다양한 질의 중에서 특히 궤적-기반 질의에 대한 성능을 향상시킬 수 있는 색인 구조를 제안한다. 제안하는 색인 구조는 이동 객체의 궤적-기반 질의를 위해 제안되었던 기존의 TB-tree의 삽입 및 검색 성능의 효율성을 높이기 위해 연결테이블(LinkTable:L-Table)을 유지한다. L-Table은 선행 노드를 한번에 직접 접근하기 위해 이동 객체의 처음 세그먼트와 마지막 세그먼트가 저장된 단말 노드를 가리키는 포인터 정보와 디스크에서의 페이지를 가리키는 페이지 번호를 저장한다. 아울러 시스템의 가용메모리가 제약을 받는 경우에도 일정한 크기의 버퍼를 유지해 색인의 일부만을 메모리에 상주시킬 수 있도록 설계한다. 마지막으로 제안하는 색인 구조의 성능을 평가하기 위하여 다양한 실험 데이타를 이용해 성능 평가를 수행한 결과, 삽입 및 궤적-기반 질의 측면에서 기존의 색인 구조들에 비해 더 나은 성능을 보인다.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권3호
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• pp.461-468
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• 2005

This paper proposes a wheel-assembly automation system, which assembles a wheel into a hub of a vehicle hung to a moving hanger in a car manufacturing line. A macro-micro manipulator control strategy is introduced to increase the system bandwidth and tracking accuracy to ensure insertion tolerance. A camera is equipped at the newly designed wheel gripper, which is attached at the center of the end-effector of the macro-micro manipulator and is used to measure position error of the hub of the vehicle in real time. The redundancy problem in the macro-micro manipulator is solved without complicated calculation by assigning proper functions to each part so that the macro part tracks the velocity error while the micro part regulates the fine position error. Experimental results indicate that tracking error satisfies the insertion tolerance of assembly $({\pm}1mm)$, and thus it is verified that the proposed system can be applied to the wheel assembly task on a moving hanger in the manufacturing line.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제4권3호
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• pp.585-594
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• 2000

생산현장이나 불확실한 환경에서 자율이동로봇의 정확한 경로 추종은 고전적 제어 알고리즘인 경우에 많은 단점을 갖고 있다. 본 논문에서는 오류 역전파 알고리즘을 기반으로 한 신경망을 이용하여 이동로봇이 바닥 위에 설치된 선을 따라갈 수 있도록 하였다. 로봇에 부착된 3 개의 센서들로부터 인식된 정보뿐만 아니라 센서들이 인식하지 못하는 영역에서도 10등분된 세밀한 정보가 입력패턴으로 학습되기 때문에 센서들이 인식하지 못하는 영역에서도 이동로봇은 라인을 따라 원활하게 이동한다. 로봇이 목적지까지 이동하는데 걸리는 시간이 단축되고 라인과의 오차를 최소화하는 효과를 가져온다. 제안된 신경회로망 제어기의 효과를 검증하기 위하여 이동로봇의 이동 각의 변화에 따른 두개의 모터의 속도 변화가 컴퓨터로 시뮬레이션 된다.

• 전기학회논문지
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• 제60권8호
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• pp.1599-1605
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• 2011

From now on, power line communication was made use of controling using 450 kHz narrow band, but as the PLC technology developing, in the near future get to the commercial step that is broadband PLC upto 30 MHz. In this paper, analyze the possibility of moving picture transmission for adapting surveillance camera which is among of the application of PLC. To analyze characteristics of channel, estimate the noise and impedance of lab, office, home. In case of noise, there is no problem to communicate each other because of 20 ~ 50 dB gain. In case of impedance, average impedance is about 100 ohm, it satisfy standards of designing modem but because max and min values get out of expectation there are some problem to acquire fully capacity of modems. Its condition is the same as transmission of multimedia data. In this test as more packets, as more handling rate, in lab, for the case that transmit 1,518 byte as the speed of 6 Mbps handling rate is upto 100%, it means possibility of moving picture transmission as the 6 Mbps speed. For delayed time there is no relationship about transmitted packets. As a result, there is no problem about applying surveillance camera via the PLC. And more cameras can work within PLC for considering the number of transmitted frames.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제14권2호
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• pp.142-152
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• 2005

It is estimated that the need to build health facilities for the elderly will grow in the near future as the Korean society is aging. Thus the study on the spatial composition of 22 facilities as well as on the cases of health facilities for the elderly in Japan, where public health and medicare for aged people are well taken care of, was conducted and the following are the results: 1. As of 2000, there was one facility for every 8,000 and 1,100 aged citizen under long-term care, and these facilities secured beds enough for $8\%$ of those who need long-term care. 2. The spatial composition was categorized into general living space, long-term care, management, provision, and home assistance, and housing was provided. Moreover, the space was divided according to their nature of use, the arrangement, the form of entrance into the building, moving line inside, the relationship with the health facilities and their characteristics are analyzed based on different users, managers, moving line including that of provision of food, the relationship between different spaces with different functions as well as on the relationship between locations of each space. 3. The total capacity, building area and actual area of the welfare facilities for the elderly are analyzed, and area per person, detailed area for each space, percentage of each living space for long-term care patients and characteristics of recuperation room are suggested.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권1호
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• pp.114-122
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• 2011

In this paper, we have identified the system instability factors in a bistatic radar system using pulse chasing and considered their effects on the bistatic receiver's MTI(Moving Target Indication) improvement performance. The pulse chasing is a method to efficiently scan a restricted search area within the limited transmitter power and time in a bistatic radar and to track a series of transmitted pulses using the receiver beam which has ideally matched to the pulse propagation rate. In this paper, we have discussed the interrelationship between the pulse chasing and time and frequency/phase synchronization and described the effects of the identified system instability factors on two kinds of MTI filter configuration, single delay-line and double delay-line, in the bistatic radar. And also, we have confirmed that the overall system improvement is restricted by a lower improvement factor among identified them, and discussed the allowable tolerance of the time and frequency/phase synchronization in the bistatic system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.74-79
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• 2005

In this paper, we propose a novel approach to decentralized motion planning and conflict-resolution for multiple mobile agents working in an environment with unexpected moving obstacles. Our proposed motion planner has two characteristics. One is a real-time collision prognosis based on modified collision map. Collision map is a famous centralized motion planner with low computation load, and the collision prognosis hands over these characteristics. And the collision prognosis is based on current robots status, maximum robot speeds, maximum robot accelerations, and path information produced from off-line path planning procedure, so it is applicable to motion planner for multiple agents in a dynamic environment. The other characteristic is that motion controller architecture is based on potential field method, which is capable of integrating robot guidance to the goals with collision avoidance. For the architecture, we define virtual obstacles making delay time for collision avoidance from the real-time collision prognosis. Finally the results obtained from realistic simulation of a multi-robot environment with unknown moving obstacles demonstrate safety and efficiency of the proposed method.