• Clinical Endoscopy
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• 제51권6호
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• pp.552-557
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• 2018

Although colonoscopy was originally a diagnostic imaging procedure, it has now expanded to include an increasing range of therapeutic interventions. These procedures require precise maneuvers of instruments, execution of force, efficient transmission of force from the operator to the point of application, and sufficient dexterity in the mobilization of endoscopic surgical instruments. The conventional endoscope is not designed to support technically demanding endoscopic procedures. In case of colonoscopy, the tortuous anatomy of the colon makes inserting, moving, and orientating the endoscope difficult. Exerting excessive pressure can cause looping of the endoscope, pain to the patient, and even perforation of the colon. To mitigate the technical constraints, numerous technically enhanced systems have been developed to enable better control of instruments and precise delivery of force in the execution of surgical tasks such as apposing, grasping, traction, counter-traction, and cutting of tissues. Among the recent developments are highly dexterous robotic master and slave systems, computer-assisted or robotically enhanced conventional endoscopes, and autonomously driven locomotion devices that can effortlessly traverse the colon. Developments in endoscopic instrumentations have overcome technical barriers and opened new horizons for further advancements in therapeutic interventions. This review describes examples of some of these systems in the context of their applications to advanced therapeutic colonoscopy.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.500-506
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• 2018

본 논문에서는 유도탄의 정확한 자세를 알기 위해 주 관성항법장치와 유도탄 내부 관성항법장치를 이용하는 one-shot 정렬에 대해 고려하였다. One-shot정렬을 수행하기 위해서는 주 관성항법장치와 부 관성항법장치 사이의 비정렬각을 구해야 되는데, 장입유도탄과 부 관성항법장치 사이의 비정렬각을 구하여 보상하면 된다. 비정렬각은 장입유도탄의 롤 회전을 이용하여 산출되며, 장입유도탄을 회전하기 위한 정렬용 치구, 장입유도탄의 수평 상태를 측정하기 위한 수평각도계와 인터페이스 구조물이 제작되었다. TAS(tilt angle save) 점검 결과, 비정렬각 ${\alpha}$, ${\beta}$, ${\gamma}$ 값이 정상 범위이며 이 값을 보상하여 one-shot 정렬을 수행할 수 있다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권4호
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• pp.152-159
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• 2020

This study reviews the rear or tag axle steering system's concepts and technology applied to commercial vehicles. Most commercial vehicles are large in size with more than two axles. Maneuvering them around tight corners, narrow roads, and spaces is a difficult job if only the front axle is steerable. Furthermore, wear and tear in tires will increase as turn angle and number of axles are increased. This problem can be solved using rear axle steering technology that is being used in commercial vehicles nowadays. Rear axle steering system technology uses a cylinder mounted on one of rear axles called a steering cylinder. Cylinder control is the primary objective of the real axle steering system. There are two types of such steering mechanisms. One uses master and slave cylinder concept while the other concept is relatively new. It goes by the name of smart axle, self-steered axle, or smart steering axle driven independently from the front wheel steering. All these different types of steering mechanisms are discussed in this study with detailed description, advantages, disadvantages, and safety considerations.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제26권3호
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• pp.214-226
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• 2023

A transfer alignment is used to initialize, align, and calibrate a SINS(Slave INS) using a MINS(Master INS) in motion. This paper presents an airborne transfer alignment with velocity and azimuth matching to estimate inertial sensor biases under the wing flexure influence. This study also considers the lever arm, time delay and relative orientation between MINS and SINS. The traditional transfer alignment only uses velocity matching. In contrast, this paper utilizes the azimuth matching to prevent divergence of the azimuth when the aircraft is stationary or quasi-stationary since the azimuth is less affected by the wing flexibility. The performance of the proposed Kalman filter is analyzed using two factors; one is the estimation performance of gyroscope and accelerometer bias and the other is comparing aircraft dynamics and attitude covariance. The performance of the proposed filter is verified using a long term flight test. The test results show that the proposed scheme can be effectively applied to various platforms that require airborne transfer alignment.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제32권11_12호
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• pp.629-638
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• 2005

시스템 온 칩 설계에서 온 칩 버스는 전체 시스템의 성능을 결정하는 중요한 요소이다. 특히 프로세서, DSP 및 멀티미디어 IP와 같이 보다 높은 버스 대역폭을 요구하는 IP가 사용될 경우 온 칩 버스의 대역폭 문제는 더욱 심각해진다. 이에 따라 최근 ARM 사에서는 고성능 온 칩 버스 구조인 ML-AHB 버스 매트릭스를 제안하였다. ML-AHB 버스 매트릭스는 시스템 내의 다중 마스터와 다중 슬레이브간의 병렬적인 접근 경로를 제공하여 전체 버스 대역폭을 증가시켜주고, 최근 많은 프로세서 요소들을 사용하는 휴대형 기기 및 통신 기기 등에 적합한 고성능 온 칩 버스 구조이다. 하지만 내부 컴포넌트인 입력 스테이지와 무어 타입으로 구현된 중재 방식으로 인해 마스터가 새로운 전송을 수행할 때 또는 슬레이브 레이어를 변경할 때 마다 항상 1 클럭 사이클 지연 현상이 발생된다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 기존 ML-AHB 버스 매트릭스 구조를 개선하였다. 기존 버스 매트릭스 구조에서 입력 스테이지를 제거하고, 개선된 구조에 적합하도록 중재 방식을 변경하여 1 클럭 사이클 지연 문제를 해결하였다. 개선된 결과 4-beat incrementing 버스트 타입으로 다수의 트랜잭션을 수행할 경우, 기존 ML-AHB 버스 매트릭스에 비해 전체 버스 트랜잭션 종료 시간 및 평균 지연 시간이 각각 약 $20\%,\;24\%$ 정도 짧아졌다. 또한 FPGA의 슬라이스 수는 기존의 ML-AHB 버스 매트릭스보다 약 $22\%$ 정도 감소하였고, 클럭 주기도 약 $29\%$ 정도 짧아졌다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권11호
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• pp.2433-2438
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• 2011

버스 시스템은 하나의 버스 내에 여러 개의 마스터와 슬레이브, 아비터 그리고 디코더로 구성되어 있다. 마스터는 CPU, DMA, DSP 등과 같은 데이터의 명령을 수행하는 프로세서를 말하며, 슬레이브는 SRAM, SDRAM, 레지스터 등과 같이 명령에 응답하는 메모리를 말한다. 또한 아비터는 마스터가 동시간대에 버스를 이용할 수 없기 때문에 이를 중재하는 역할을 수행하는데, 어떠한 중재 방식을 선택하는가에 따라 버스 시스템의 성능이 크게 바뀔 수 있다. 일반적인 중재 방식에는 fixed priority 방식, round-robin 방식이 있으며, 이를 개선한 TDMA 방식과 Lottery bus 방식 등이 현재까지 제안되었다. 본 논문에서는 새로운 중재 방식인 스코어 중재 방식을 제안하고 RTL 디자인후 하이닉스 0.18um 공정 라이브러리를 이용하여 설계 합성하였으며, 일반적인 중재방식과 시뮬레이션을 통해 성능을 비교 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1480-1484
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• 2003

This paper presents the design and development of network for housing estate security system. The system can cover up to 961 houses which can be up to 1,200 meters long transfer rate of 9,600 bps. This system uses checking and warning the abnormal situation. More over this system has ability to control switch on/off the electrical equipment in the house via AC line control system. The system consists of 4 parts. The first part is a security system of each house using MCS-51 microcontroller as a central processing unit scan 32 sensors and control 8 appliances and send alarm. The MCS-51 microcontroller received control signal via telephone used DTMF circuit. The second part is distributed two levels master/slave network implementing after RS-485 serial communication standard. The protocol its base on the OSI (Open Systems Interconnection) 7 layers protocol model design focus on speed, reliability and security of data that is transferred. The network security using encrypt by DES algorithm, message sequence, time stamp checking and authentication system when user to access and when connect new device to this system. Flow control in system is Poll/Select and Stop-and-Wait method. The third part is central server that using microcomputer which its main function are storing event data into database and can check history event. The final part is internet system which users can access their own homes via the Internet. This web service is based on a combination of SOAP, HTTP and TCP/IP protocols. Messages are exchanged using XML format [6]. In order to save the number of IP address, the system uses 1 IP address for the whole village in which all homes and appliance in this village are addressed using internal identification numbers. This proposed system gives the data transfer accuracy over 99.8% and maximum polling time is 1,120 ms.

• 전산구조공학
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• 제6권2호
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• pp.95-102
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• 1993

노후 구조물의 안전진단을 위하여 동적재하시험을 수행하고 그 결과를 유한요소모델과 같은 해석적 모델과 결합하여 기존구조물의 강성평가 및 파손부위 색출에 적용하고 있는데 측정점의 제한성과 유한요소모델의 많은 자유도가 측정데이타를 유한요소모델과 연계하는데 커다란 문제점으로 대두된다. 본 연구에서는 유한요소모델과 같이 많은 자유도를 갖는 구조계의 해석적 모델을 측정데이타와 결합하기 위하여 축약된 좌표계에서 구조계의 동강성행렬(dynamic stiffness matrix)표현방법을 제시하였다. 유한요소모델로부터 좌표계를 축약시 필연적으로 발생되는 주파수의존성(frequency dependency)을 고려하기 위하여 주파수영역에서 Chebyshev다항식으로 축약된 동강성행렬을 표시하였고 특이점에서 발생되는 악조건(ill-condition)을 극복하기 위하여 특이해분리(singular value decomposition)기법을 사용하였다. 제시된 방법의 검증을 위하여 간단한 구조계에 대하여 시뮬레이션을 수행하였으며 본 방법으로 수립된 구조계의 동적모델은 축약이전의 전체계에 대한 동적특성을 비교적 정확히 유지하고 있고 일반적으로 사용되는 정적축약 형태의 수학적 모델보다 우수함을 알 수 있었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.264-271
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• 2004

인터넷기반의 클러스터 시스템 환경에서 부하공유 알고리즘은 네트워크의 특성 및 노드의 이질성에 따른 부하 불균형에 효과적으로 대처 할 수 있어야 한다. 본 논문에서 제안하는 효율적인 부하공유기법은 Weighted Factoring 알고리즘을 기반으로 스케줄러를 생성하고 여기에 적응할당정책과 개선된 고정 분할 단위 알고리즘을 적용하여 작업을 분배하는 것이다. 본 논문에서 적용한 적응할당정책은 상대적으로 작업속도가 느린 종노드의 작업을 빠른 종노드가 대신 수행하도록 하는 기법이며, 개선된 고정 분할 단위 알고리즘은 종노드의 계산시간과 데이터전송에 필요한 네트워크 통신시간을 겹치도록 하는 것이다. 제안된 알고리즘의 성능 평가를 위한 시스템 환경에서 멀티미디어 응용에 많이 사용되는 행렬의 곱셈 프로그램을 PVM을 통하여 실험한 결과, 본 논문에서 제안한 알고리즘이 NOW 환경에서 우수한 Send, GSS, Weighted Factoring 알고리즘보다 각각 75%, 79%, 그리고 17% 효율적임을 보였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.511-519
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• 2017

This Paper introduces the design and communication method between PLC (Programmable Logic Controller) and Arduino based on MODBUS Protocol. MODBUS connection can be established in a new or existing system very easily, therefore we used this protocol in our proposed system. In the field of automatic devices, multi-function serial port such as RS232, RS422, RS485, and so on creates a great convenience to the developer. This proposed system used RS485 as a key mediator for data exchanging on a connected network. We also believe that it will reduce the development cost in various automated industry because this system can be reused or can be implemented any such PLC installed machines. RS485 is used as a communication interface between PLC (as a slave) and Arduino (as a master), through which a reliable network is created for safe and fast communication. Furthermore, RS485 allows multiple devices(up to 32) to communicate at half duplex on a single pair of wires and provides a long connectivity area (up to 1200 meters) as compare to other device, which makes it a user-friendly for various devices in the automated industry. Moreover, Arduino can play as a mediator by connecting third party device and setup a communication network with PLC.