• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.746-753
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• 2008

본 논문에서는 원격 제어 시스템에 있어 조작자와 기계사이의 시각적 또는 근육지각운동의 연결에 있어서 조작자의 안정된 작업환경을 확보하기 위해 가상 모델을 이용하고, 또한 가변 시간 지연의 추정 및 예측 기법을 적용함으로써 원격조작의 실현성을 향상시키기 위한 방법을 제시하고 있다. 원격제어시스템에서의 실현성 향상을 위해 가상 모델을 설계하고, 가상의 모델이 원격의 로봇과 시간적으로 동일한 움직임을 할 수 있도록 구성함으로서 조작자는 원격의 로봇을 가상의 모델을 통해 조작할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 시뮬레이션과 실험을 통하여 원격조작으로 가상의 모델을 제어함으로써 원격의 로봇을 제어하고, 가상의 모델을 통해 원격의 로봇의 실시간 제어에 가능성을 제시하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.353-354
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• 2008

본 논문에서는 GPS, Bleutooth 모듈을 사용하여 이동로봇의 군집이동에 관한 연구를 다루었다. 로봇 통신 모델로는 특정한 수신자가 정보를 받을 것을 기대하지 않고 통신가능 범위 안으로 들어왔을 때 상대방에게 정보를 보내는 방법인 사인보드 모델을 선택하였다. 군집간 제어를 위한 총 3대의 실외 이동을 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위해 GPS수신 모들과 Bluetooth 송 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 수신기를 장착하였고, GPS수신기로부터 받은 Master-이동로봇의 위치좌표를 Bluetroth 통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 송신을 한다. 각 Slave-이동로봇을 Master-이동로봇으로부터 받은 위치 좌표로 로봇간의 거리와 방향을 계산하며 이를 토대로 군집 로봇의 이동 알고리즘을 구현하였다. 본 논문에서는 군집간 제어를 위해 군집 로봇 시스템을 제작하였으며 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 1:N 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 하였다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제10권2호
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• pp.113-118
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• 2010

This paper proposed an ECAM (Electronic cam) control system which has simple and general structure. The proposed cam controller adopted the linear and polynomial curve-fitting method to generates a smooth cam profile curve function. Smooth motion trajectory of master actuator guarantees the good performance of slave motion and has an important effect on the interpolation quality of ECAM. The auto-tuning PID velocity controller was applied to overcome the uncertainties in ECAM, and the gains of the controller are updated continuously to ensure the consistency of system performance under varying working conditions. The robustness of system against the varying load torque disturbances and noises is guaranteed by using the load torque disturbance observer to suppress the disturbance on master actuator. The velocity compensator was applied to compensate the degradation of performance of slave motion caused from the varying driving speed of master motion. The stability and validity of the proposed ECAM control system was verified by simulation results.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2004년도 정기총회 및 학술대회
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• pp.299-302
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• 2004

본 논문은 OCP(Open Core Protocol)에 호환되는 파이프라인 구조를 가진 시스템 버스와 MPEG 시스템에 적합한 메모리 버스를 갖는 계층 구조를 가지는 새로운 동기 세그먼트 버스를 제안한다. 이 구조는 MPEG 시스템의 모바일 제품에 사용되는 영상 데이터 처리를 위한 메모리 인터페이스에 기반을 둔 버스 구조와 Multi-master와 Multi-slave를 사용하여 고성능의 다중 처리를 위한 양방향 다중 버스 구조(bi-direction multiple bus architecture)를 가진다. 효율적인 데이터 처리를 위하여 파이프라인 stage와 결합된 Master와 Slave의 주소번지가 latency를 결정하며, 시스템의 특성에 따라서 IP 코어를 배치하였다. 제안된 버스는 저 전력 구현을 위하여 세그먼트 버스 구조를 가지고, 멀티미디어 SoC 시스템의 성능 저하 없이 다중 작업이 가능한 구조를 갖는다. Wirability를 고려하여 양방향 구조를 채택하였고, Testablility를 위하여 단방향(uni-direction) 구조와 대체 가능하다. 또한, Local arbiter의 수정만으로 Master의 추가가 가능한 확장 구조를 가진다. Latency를 줄이기 위하여 직접 제어 방식과 단순한 구조의 Central arbiter로 구현되었다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제18A권1호
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• pp.25-32
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• 2011

최근, 공유버스 구조의 한계를 극복하기 위하여 NoC가 활발하게 연구되고 있다. 본 논문에서는 NoC 구조의 통신 효율을 향상시키기 위해, 컴퓨터 네트워크의 프록시 서버와 유사한 역할을 하는 버퍼를 사용한 NoC 구조를 제안한다. 제안된 NoC 구조에서 매스터가 슬레이브와 직접 통신하기 어려울 때마다 매스터를 대신하여 슬레이브와 통신할 수 있는 프록시 서버와 통신한다. NoC에서 제안된 방식을 사용하면 통신 채널의 속도를 높이고 대역폭을 늘릴 수 있다. 실험 결과로부터, 패킷을 스위치 버퍼에 머무르게 하지 않고 프록시 서버에 보냄으로써 전반적인 통신효율이 크게 향상됨을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권10호
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• pp.1830-1834
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• 2008

현대에 컴퓨터를 기반으로 무선으로 데이터를 측정하고 제어하는 device들이 보편화되어 있으며, 낮은 가격으로 높은 성능을 낼 수 있는 device들이 각광 받고 있다. 그리고 산업 환경에서 유선 이용이 불가능한 곳이나 직접 사람이 들어갈 수 없는 위험한 장소의 거리 측정 할 때 Zigbee 통신 Solution을 이용한다면 공간의 제약 없이 컴퓨터로 데이터를 분석 처리 할 수 있다. Zigbee 통신은 기존의 RF나 bluetooth등에 비해 전력소모에서 효율적이고 battery 사용을 장시간 사용할 수 있는 장점을 가지고 있다. 또한 시스템 구현 비용이 아주 저렴하기 때문에 네트워크에 많은 노드들을 설치 할 수 있다. 이에 본 논문에서 구현한 거리 측정 무선 송/수신 시스템은 여러 개의 LMC(Laser Measuring Control)와 이에 상응하는 여러 개의 Slave Zigbee에서 하나의 Master Zighee 까지 무선으로 데이터를 송신한다. Master Zigbee는 LMC에서 측정한 데이터들을 수신 받아 컴퓨터로의 처리를 하고자 하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권12호
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• pp.148-161
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• 1998

We investigate a design methodology for master arm which is employed in remote-site control. Though counter-balancing has been employed for the purpose of lessening the actuator loads, it results in the increase of dynamic load at the task position. Therefore, there exists a trade-off between counter-balancing and dynamic performance. The concept of a composite index is introduced to simultaneously consider those two effects in the design of master arms. Several alternative designs of master arms are suggested.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2001년도 춘계학술대회 논문집(한국공작기계학회)
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• pp.234-238
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• 2001

A lot of researches have been done in teleoperation field. For accurate and reliable teleoperation, force reflection is required so that the master can feel the same force, which is measured at reflection have been applied to most of the master device. Therefore the master can not control the force exerted by the slave robot to the environment. But some tasks such as an insertion with very small tolerance, skewing bolt and so forth, require the force command from the master.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제38권3호
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• pp.292-301
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• 2014

본 논문은 밸러스트 탱크용 분산형 독립전기유압식 원격밸브제어시스템을 개발하기 위하여 밸브개폐를 제어하는 슬레이브시스템과 다수의 슬레이브시스템을 제어감시하는 마스터시스템, 정보교환을 위하여 실시간 제어시스템에서 사용되는 이중화 모드버스 통신시스템, 선박의 통합관리 시스템에 접속 가능한 이더넷 모드버스 TCP/IP 통신시스템을 구현한다. 또한 퍼지기반 고장진단 시스템을 추가하여 시스템의 열화를 예측하고 정비시간을 단축함으로써 선박용 밸러스트 밸브 제어시스템의 안전성과 신뢰성을 높인다. 그리고 선박의 통합제어 시스템과 연계할 수 있는지를 확인할 수 있도록 이더넷 시뮬레이터를 개발하고 이들 장치의 시험에 대하여 기술한다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.660-669
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• 2005

본 논문에서는 국내에서 개발된 마스터-슬레이브 기반의 10Mbps급 전력선 통신 모뎀을 전력선 통신 시범 서비스 대상의 일반 가정에 설치한 다음 전력선 통신의 네트워크 성능 및 멀티미디어 수용 능력을 측정하고 그 결과를 분석하였다. 본 연구를 위한 테스트베드는 하나의 마스터 모뎀과 3개의 슬레이브 모뎀으로 구성되며, 이들 간에 RFC 2544에서 규정한 처리율, 지연시간, 그리고 프레임 손실율을 측정하였으며, 아울러 RFC 2285에서 규정하고 있는 일대다 및 다대일의 처리율 시험을 실시하였다. 성능 시험 및 분석 결과 여러 노이즈 소스가 있는 일반 가정에서 전력선 통신모뎀의 성능은 대체적으로 단위 프레임의 크기가 클수록, 전송 속도가 느릴수록 좋은 성능을 나타냄을 알 수 있었다. 이러한 성능 분석 결과는 노이즈 소스가 통제된 환경에서의 성능 분석 결과와 비교하여 노이즈 소스가 실제 성능에 어떠한 영향을 미치는 지를 파악하는 용도로 사용될 수 있다.