• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권9호
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• pp.803-812
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• 2000

In this paper we introduce a model based centralized hierarchical controller for cooperative team of soccerplaying multiple mobile robots. The hierarchical controller is composed of high-level and low-level controllers. Using the coordinates information of objects from the vision are simple models of multiple mobile tobots on the playground. Subsequently, the high level controller selects and action model corresponding to the perceived state transition model and generates subgoal and goal-velocity, from which the low level controller generates trajectory of each wheel velocity of the robot. This two layered simplicity. The feasubility of the control strategy has been demonstrated in an implementation for real soccer games at a MiroSot league.

• 한국사회복지학
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• 제54권
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• pp.149-176
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• 2003

최근 장애를 정의하는 새로운 패러다임이 형성되면서 장애인복지정책에 있어 사회통합의 비중은 더욱 확대되고 있으며, 특히 사회복지전달체계가 지역사회 중심으로 이루어지면서 지역사회통합에 대한 관심은 더욱 높아지고 있다. 본 연구는 이동권의 제약이 심하여 지역사회통합의 문제가 심각하게 드러날 수 있는 전국의 시각장애인 1,004명을 대상으로, 지역사회통합실태를 파악하고 지역사회통합수준에 영향을 미치는 요인들을 규명함으로써 시각장애인의 지역사회통합을 위한 정책적 함의를 도출하고자하였다. 주요한 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 시각장애인의 지역사회통합에 영양을 미치는 요인으로는 연령, 학력, 주관적 경제상태, 일상생활의 제약정도, 정서적 지원과 정보적 지원, 재활서비스 활용정도 등으로 나타났다. 둘째, 저시력 장애인과 전맹 장애인의 경우 공통적으로 일상생활제약과 가족이나 주변사람들의 정서적 지지가 지역사회통합정도에 영양을 미치고 있었다. 하지만 전맹 장애인은 의사소통 교육여부가, 저시력 장애인은 정보적 지원이나 재활서비스 활용수준이 지역사회통합정도에 영향을 미치는 것으로 밝혀졌다 셋째, 학령기 이후 실명된 경우 학령전에 실명된 경우보다 일상생활에 제약받는 정도가 높은 것으로 나타났다. 학령기 이후 장애인의 경우 정서적, 정보적 지원, 의사 교육 참가여부, 재활서비스 활용도가 영향을 미치는 것으로 나타나 실명시기가 늦은 경우 여러 가지 사회적 지지나 교육, 재활서비스를 통한 지원이 지역사회에 영양을 미치고 있었다. 결과적으로, 시각장애인의 사회적 통합을 향상시키기 위해서는 장애정도별, 장애발생 시기별로 구분된 특화된 서비스와 정책적인 마련이 시급함을 알 수 있다.

• 한국음향학회지
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• 제37권2호
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• pp.99-109
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• 2018

현존하는 진동 측정 센서는 정밀도 면에서는 대부분의 진동을 측정하기에 충분하나, 센서 한 개로 하나의 지점이나 방향에 한정하여 측정할 수밖에 없다는 단점을 갖고 있다. 반면 카메라의 경우, 정밀도나 측정 가능한 주파수 영역의 면에서는 다소 불리하지만, 한 번에 광범위한 영역의 진동을 측정할 수 있고 가격 면에서 유리하며 다자유도의 진동을 동시에 측정할 수 있다는 큰 장점을 갖고 있다. 본 연구에서는 저가의 머신 비전 카메라가 진동 측정 센서로서 어느 정도의 오차 범위 내에서 진동을 측정할 수 있는지 알아본 후, 실제 외팔보의 진동을 측정하였다. 카메라의 2차원 평면 이미지는 두 방향의 직선 운동과 한 방향의 회전 운동을 나타낼 수 있다. 먼저 단일 점의 진동을 카메라로 측정하고, LDV(Laser Doppler Vibrometer) 측정을 기준으로 한 카메라 측정의 오차를 실험적으로 교정하였다. 다음으로 다중점의 진동을 한 번에 측정하여 회전 진동과 외팔보 전체 형상의 진동을 측정하였다. 외팔보 전체 형상 진동은 주파수와 시간 영역 모두에 대하여 분석하였다.

• 한국안광학회지
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• 제14권3호
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• pp.83-88
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• 2009

목적: 저시력 환자의 경우에 시각적 판단을 위해서 물체의 크기와 노출시간이 상대적으로 커져야 할 필요가 있다고 알려져 왔다. 물체의 크기에 따른 대비감도의 증가를 공간적 가중이라 하며 노출시간에 따른 대비감도의 증가를 시간적 가중이라 하는데 본 연구에서는 저시력 환자들이 시각적 판단 시에 실제로 정상인 보다 큰 물체와 긴 시간을 필요로 하는지 알아보고자 하였다. 방법: 20명의 저시력 환자와 20명의 정상대조군을 대상으로 원형의 사인파격자무늬를 갖는 두 개의 공간주파수 0.7c/d와 3.0c/d로 대비감도를 측정하였다. 자료 분석에는 혼합형 ANOVA(2${\times}$2)를 이용하였다. 결과: 저시력 환자에서의 대비감도는 대조군에 비하여 전반적으로 낮은 값을 보였다. 군간 공간적가중의 변화는 없었으며(p=0.13) 공간주파수간 차는 0.14였으며 이들 간의 상호작용도 유의성이 없었다(p=0.59). 마찬가지로 시간적 가중에서도 군간 시간적 가중의 변화는 통계적 유의성이 없었으며(p=0.19) 공간주파수간 차와 상호작용도 유의성이 없었다(각각 p=0.31, p=0.95). 결론: 정상대조군에 비하여 저시력 군에서 대비감도가 크게 저하되었으나 물체의 크기와 노출시간에 따른 군간 유의한 차이는 없었다.

• 전자공학회논문지B
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• 제32B권10호
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• pp.1314-1325
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• 1995

In this paper, we describe hardware implementation of VSB (Vestigial SideBand) mo-dulation equalization systems for HDTV (High Definition TeleVision). By modifying an adaptive equalization algorithm, we propose a hardware architecture with a low hardware cost and the performance close to floating-point operations. We also employ the pipeline concept to reduce the hardware cost. The effectiveness of the proposed hardware architecture is de- monstrated through computer simulation and the optimization result of VHDL circuit descriptions.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.654-659
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• 1993

In this paper, a robot controller that has a real time-multitasking OS (Operating System) is developed. It can do given jobs in realtime, so its effectiveness is increased. The controller has several CPU boards, and it is needed to communicate among these boards. For that reason, it is adopted VME bus system and VMEexec OS that can process multiprocess in realtime. Multiprocess includes robot language edit process, vision process, low level motion control process, and teach process in higher layer. And dynamics, kinematics, and inverse kinematics that require realtime calculation are included in lower layer.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.89.4-89
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• 2001

We propose an electric wheelchair that is suitable for the upper-limbs disabled with sufficient operability and low expenses. Features of this wheelchair, 1) By instating a simple mechanical module, existing electric wheelchairs can be readily converted to a special version for the upper-limbs disabled. 2) The electric wheelchair can be freely operated by motion of a head. 3) A vision system to assure safety operation by the disabled is introduced.

• IEIE Transactions on Smart Processing and Computing
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• 제4권6호
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• pp.379-383
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• 2015

This paper presents an approach to detect object distance with the use of the recently developed low-cost Kinect sensor. The technique is based on Kinect color depth-image processing and can be used to design various computer-vision applications, such as object recognition, video surveillance, and autonomous path finding. The proposed technique uses keypoint feature detection in the Kinect depth image and advantages of depth pixels to directly obtain the feature distance in the depth images. This highly reduces the computational overhead and obtains the pixel distance in the Kinect captured images.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2020년도 춘계학술발표대회
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• pp.483-486
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• 2020

Age estimation and gender classification for human is a classic problem in computer vision. Almost research focus just only one task and the models are too heavy to run on low-cost system. In our research, we aim to apply multitasking learning to perform both task on a lightweight model which can achieve good precision on embedded system in the real time.

• 한국안광학회지
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• 제15권1호
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• pp.105-116
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• 2010

목적: 단초점렌즈를 착용했던 노안 이전의 젊은 사람에게 낮은 가입도로 설계된 기능성 누진가입도렌즈를 2개월 동안 교체 착용하게 하여 기존의 단초점렌즈와 기능성 누진가입도렌즈와의 임상적인 성능 차이와 양안시기능에 미치는 영향 및 개선효과를 비교 분석하였다. 방법: 안질환이 없는 평균연령 24.03${\pm}$1.87세의 대학생 32명(남자 23명, 여자 9명을 대상으로 하여 단초점렌즈와 기능성 누진가입도렌즈(EYE-T, Chcmilens Co., Korea, 가입도 0.75D)를 2개월 동안 착용하게 하였다. 이에 타각적 굴절이상도, 폭주근점, 조절근점, 조절용이성, 원 근거리 사위검사를 실시하였고, 피로감, 편안함, 불편함, 전반적인 만족도, 선호도와 관련된 항목들을 구성하여 설문조사를 하였다. 결과: 폭주근점 및 조절근점은 단초점렌즈보다 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 가까워졌다. 조절용이성은 단초점렌즈보다 기능성 누진가입도렌즈톨 착용하였을 때 증가하였다. 사위는 원거리의 경우 단초점렌즈와 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 비슷한 양의 외사위가 측정되었고, 근거리의 경우 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 보다 큰 외사위가 측정되었다. 설문조사를 통한 전반적인 만족도는 착용 직후 및 작용 2개월 후 모두 근거리 관련항목에서는 단초점렌즈보다 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 만족도가 증가하였으나, 전반적인 만족도, 적응 용이성, 신속한 적응, 원거리 관련항목 들은 단초점렌즈에서 더 만족하는 경향이 있었다. 설문조사를 통한 선호도가 큰 순서 및 착용 직후와 착용 2개월 후의 변화를 보면, 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 근거리 작업관련이 75.00%에서 81.26%로, 시각적 피로감이 50.00%에서 65.63%로, 시각적 편안함이 47.75%에서 50.00%로, 전반적인 편안함이 31.25%에서 46.88%로 선호도가 모두 증가하는 것으로 나타났다. 결론: 단초점렌즈보다 기능성 누진가입도렌즈를 착용하였을 때 근거리와 관련된 양안시기능이 증가되었고 개선되는 것으로 나타났다. 또한 근거리 시각 활동에 관련된 자각적인 만족도와 선호도 모두 기능성 누진가입도렌즈을 착용하였을 때가 높아 오랜 시간 근업을 하는 대상자에게 유용할 것으로 사료된다.