• 한국항해항만학회지
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• 제42권3호
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• pp.237-244
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• 2018

수중에서 로봇으로 사석 고르기 작업을 실시할 경우 로봇 주위의 지형 정보를 실시간으로 제공해야 원격조종이 가능하다. 현 위치로부터 주변지형의 높낮이를 보여줘야 운전자가 작업 계획을 수립하고, 전복과 같은 사고도 예방할 수 있다. 지금까지 지형인식은 멀티 빔 소나에 의해 이뤄졌는데 이는 작업 전후의 품질을 평가하는 용도만 사용되었지 원격조종에서 필요한 실시간 정보로는 사용될 수 없었다. 본 연구는 수중 사석 고르기 작업을 위한 실시간 지형인식 방법을 개발한다. 버킷이 지면을 누를 때 전달되는 힘을 측정해 접촉여부를 판단하고, 실린더의 길이를 읽어 접촉위치를 계산한다. 버킷의 위치제어를 위해 가변 뱅뱅제어 알고리즘을 적용하고 숙련된 굴삭기 운전자의 작업패턴을 프로그램화해 지형인식, 긁기, 밀기, 전진 등의 작업을 자동으로 수행하도록 한다. 개발된 방법은 로봇 몸체로부터 버킷의 거리에 따라 3차원 격자 지형을 상대적으로 보여줌으로써 작업자가 쉽게 지형을 인식하고 지형에 따라 작업계획을 세우도록 한다.

• 공업화학
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• 제27권3호
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• pp.291-298
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• 2016

본 연구에서는 pH 변화에 따른 양쪽성 계면활성제 첨가가 리포좀 특성에 미치는 영향에 관하여 살펴보았다. 이를 위하여 아민 옥사이드(amine oxide) 양쪽성 계면활성제를 합성하고 $^1H$ NMR, $^{13}C$ NMR 및 FT-IR 분석을 통하여 구조를 규명하였으며, 계면활성제의 임계 마이셀 농도(critical micelle concentration, CMC) 및 표면장력 등의 계면 물성(interfacial property)을 측정하였다. 또한 제타 전위(zeta potential) 측정을 통하여 양쪽성 계면활성제가 양이온 계면활성제(cationic surfactant)에서 음이온 계면활성제(anionic surfactant)로 작용이 전환되는 등전점(isoelectric point)을 결정하였다. 이 결과를 바탕으로 등전점을 중심으로 한 pH 변화 및 아민 옥사이드 계면활성제의 탄화수소 사슬 길이가 리포좀의 평균 입자 크기 변화 및 제타 전위 등과 같은 안정성에 미치는 영향에 살펴보았다. 또한 pH 및 계면활성제의 탄화수소 사슬 길이 변화에 따른 및 리포좀과 계면활성제의 결합 정도(binding degree) 및 리포좀 막의 가변형성(deformability) 등의 측정을 통하여 리포좀 막의 유동성(fluidity) 변화에 미치는 영향을 이해하고자 하였다.

• Wind and Structures
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• 제19권2호
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• pp.145-167
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• 2014

Wind-vehicle-bridge (WVB) interaction can be regarded as a coupled vibration system. Aerodynamic forces and moment on vehicles and bridge decks play an important role in the vibration analysis of the coupled WVB system. High-speed vehicle motion has certain effects on the aerodynamic characteristics of a vehicle-bridge system under crosswinds, but it is not taken into account in most previous studies. In this study, a new testing system with a moving vehicle model was developed to directly measure the aerodynamic forces and moment on the vehicle and bridge deck when the vehicle model moved on the bridge deck under crosswinds in a large wind tunnel. The testing system, with a total length of 18.0 m, consisted of three main parts: vehicle-bridge model system, motion system and signal measuring system. The wind speed, vehicle speed, test objects and relative position of the vehicle to the bridge deck could be easily altered for different test cases. The aerodynamic forces and moment on the moving vehicle and bridge deck were measured utilizing the new testing system. The effects of the vehicle speed, wind yaw angle, rail track position and vehicle type on the aerodynamic characteristics of the vehicle and bridge deck were investigated. In addition, a data processing method was proposed according to the characteristics of the dynamic testing signals to determine the variations of aerodynamic forces and moment on the moving vehicle and bridge deck. Three-car and single-car models were employed as the moving rail vehicle model and road vehicle model, respectively. The results indicate that the drag and lift coefficients of the vehicle tend to increase with the increase of the vehicle speed and the decrease of the resultant wind yaw angle and that the vehicle speed has more significant effect on the aerodynamic coefficients of the single-car model than on those of the three-car model. This study also reveals that the aerodynamic coefficients of the vehicle and bridge deck are strongly influenced by the rail track positions, while the aerodynamic coefficients of the bridge deck are insensitive to the vehicle speed or resultant wind yaw angle.

• 한국어류학회지
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• 제10권1호
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• pp.1-10
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• 1998

쏘가리 Siniperca scherzeri의 양식과 자원증강을 위한 기초자료를 얻기 위하여 초기생활사에 대한 연구를 실시하였다. 친어는 1996년 6월부터 1997년 7월까지 소양호 중류(강원도 춘천시 북산면 물노리)에서 채집하였다. 성숙된 암컷에 HCG나 GnRH - a 호르몬을 복강 주사하여 배란을 유도하였고, 건도법으로 수정하였다. 수정란은 분리되었으며, 약한 침성란이었고, 0.50~0.70mm의 커다란 유구가 난황 중앙에 한개 있었다. 수정 직후 난의 크기는 1.70~2.10mm였으나, 배반이 형성될때는 물을 흡수하여 2.20~2.66mm로 커졌다. 수정 1시간 후에 배반을 형성하기 시작하였고, 1시간 30분 후에는 난할이 시작되었다. 이 후 난내 발생은 수온 $21{\sim}24^{\circ}C$에서 약 50분 간격으로 계속 진행되었다. 수정 131시간 30분 후에는 부화되었는데, 부화자어의 크기는 전장 5.86~6.85mm였고, 난황의 표면과 꼬리 부분의 복부에는 많은 흑색소포가 발달되었다. 부화 3일 후에는 전장 6.98~7.60mm로 자랐고, 단황은 대부분 흡수되었으며, 이빨이 발달되었다. 부화 15일 후에는 전장 10.10~12.90mm였으며, 머리에 가시와 이빨이 매우 발달되었고, 모든 지느러미가 정수에 도달하는 후기자어기(postlarvae stage)가 되었다. 부화 25일 후에는 전장15.30~23.80mm로 성장하였고, 체형과 반문이 성체와 유사해졌다. 부화 5개월 이후에는 전장 154.00~175.02mm, 체중 49.32~82.67g까지 성장하였다.

• 대한화학회지
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• 제47권3호
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• pp.220-228
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• 2003

본 연구는 섬유 교질-현탁액내 PAE 고분자 전해질의 흡착성향과 Lanumuir 및 Freundlich식 흡착 평형에 대한 열역학적 특성을 규명하기 위하여 수행되었다. 섬유의 계면동전위적 특성은 흐름-전기적 방법의 제타전위 측정에 의해 분석되었고, PAE 고분자 흡착량은 고분자 전해질용액의 PCD 적정을 통해 측정되었다. PAE 고분자 내첨은 지료의 제타전위에 크게 영향을 미쳤으며 내첨 초기에는 제타전위 상승 효과가 크게 나타났지만 시간의 경과와 함께 전하 감쇄현상을 나타내었다. PAE 고분자는 저온 또는 상온에서 준-Langmuir 흡착 거동을 보여주었으나 온도가 증가하면서 Freundlich 지수항(v)이 비례적으로 높아지는 결과를 나타내었다. PAE 고분자의 Gibbs 흡착 자유에너지로부터 산출한 트레인 수$(N_{seg})$는 상온에서 약 7~8의 범위로 나타났고 고분자 고리의 노출반경은 약 215 nm로서 $10^{\circ}C$ 온도상승에 대해 점차 9%씩 증가하였다. 지료 내 PAE 고분자의 흡착 엔탈피는 -27~-29 kJ/mol이며 저에너지 물리흡착임이 규명되었다.

• Applied Microscopy
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• 제17권1호
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• pp.47-64
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• 1987

Morphological difference of the renal glomerulus at different age groups have been studied in young (three month-old), adult (twelve month-old) and old (thirty month-old) Fisher strain 344 rats. Pieces of the tissues were taken from renal corticies prefixed with 2.5% glutaraldehyde-1.5% paraformaldehyde (0.1 M Millonig's phosphate buffer, pH 7.3), following by post-fixation with 1% osmium tetroxide (0.1 M Millonig's phosphate buffer, pH 7.3) and embedded within Araldite. The ultrathin sections contrasted with uranyl acetate and lead citrate were observed under a JEM 100CX electron microscope. The mean thickness of glomerular basal lamina and Bowman's capsule were determined by measuring the thinnest portion of basal lamina, and by taking the average of 50 readings from electron micrographs at different ages. The numerical changes of the slit pores were compared based upon the numbers over the length of 10um of glomerular basal lamina. The results were as follow: 1. The thickness of glomerular basal lamina is increased during aging; 140.4 nm in young rats, 270.0 nm in adult ones, and 437.8 nm in old ones. 2. The thickness of basal lamina of parietal cells of Bowman's capsule is 187.5 nm in young rats, 914.0 nm in adult ones, and 2850.0 nm in old ones. 3. The numbers of the slit pores of basal lamina are reduced during aging, 30.3 slit pores/$10{\mu}m$ in adult ones, and 24.2 slit pores/$10{\mu}m$ in old ones. 4. Accumulation of dense intracytoplasmic filamentous material in the parietal cells of Bowman's capsule is increased in the vicinity of the basal lamina during aging. The proximal tubule-like epithelial cell in Bowman's capsule is observed at one glomerulus in a young rat. 5. The endothelial cells are edematous and form balloon-like structure protruding into capillary lumen in young and old rats. 6. Cytoplasm of the podocyte shows a variety of alteration during aging, such as swelling of mitochondria and of endoplasmic reticulum, and increase of microtubules, microfilaments, lysosomes and lamellated myelin structures, etc. Accumulation of dense intracytoplasmic material in the foot processes is increased in the vicinity of the basal lamina during aging. The podocytic membrane-like structures are seen in young and o]d rats. 7. The mesangial matrices and mesangial cells are increased during aging, and slight swelling of endoplasmic reticulum and Golgi cisternae in young and old rats.

• 한국식물병리학회지
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• 제2권1호
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• pp.1-11
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• 1986

Dip-method에 의한 전자현미경적 관찰의 결과, 사철나무 이병엽에서 길이 230-280nm, 폭 70-80nm의 단간형(일단이 둥근 탄환형 : bullef-shaped, 양단이 둥근 간균형 : bacilliform)의 바이러스 입자가 다수 검출되었다. 이 바이러스 입자를 사철나무 엽맥황화 바이러스(Euonymus vein clear virus : EVCV)로 명명하였다. EVCV는 피막(두께 8-10nm)을 갖고 있고, 이 피막의 표면에는 5-6nm의 염주모양의 돌기가 있다. 핵단백(nucleocapsid)은 길이 200-220nm, 폭 50-55nm의 나선구조를 갖고 있다. 바이러스 입자는 절편시료의 각종세포의 세포질내 또는 핵내와 핵막간극내에 산재 혹은 집단으로 관찰되었다. 이들 바이러스 입자의 인체는 핵막으로 둘러싸여 있었다. 대부분의 절편상에서는 바이러스 입자의 집단이 핵막의 내막과 외막 사이의 간극에서 관찰되었는데, 이것은 바이러스 입자의 성숙장을 시사하고 있는 것으로 생각된다. 어떤 절편상에서는 바이러스 입자의 피막이 핵막의 내막과 연결되어 있는 것도 관찰되어, 이 피막이 핵막의 내막으로부터 유래된 것으로 시사되었다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2008년도 International Symposium on Remote Sensing
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• pp.220-223
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• 2008

A camera system for the satellite application performs the mission of observation by measuring radiated light energy from the target on the earth. As a development stage of the system, the signal level analysis by estimating the number of electron collected in a pixel of an applied CCD is a basic tool for the performance analysis like SNR as well as the data path design of focal plane electronic. In this paper, two methods are presented for the calculation of the number of electrons for signal level analysis. One method is a quantitative assessment based on the CCD characteristics and design parameters of optical module of the system itself in which optical module works for concentrating the light energy onto the focal plane where CCD is located to convert light energy into electrical signal. The other method compares the design\ parameters of the system such as quantum efficiency, focal length and the aperture size of the optics in comparison with existing camera system in orbit. By this way, relative count of electrons to the existing camera system is estimated. The number of electrons, as signal level of the camera system, calculated by described methods is used to design input circuits of AD converter for interfacing the image signal coming from the CCD module in the focal plane electronics. This number is also used for the analysis of the signal level of the CCD output which is critical parameter to design data path between CCD and A/D converter. The FPE(Focal Plane Electronics) designer should decide whether the dividing-circuit is necessary or not between them from the analysis. If it is necessary, the optimized dividing factor of the level should be implemented. This paper describes the analysis of the electron count of a camera system for a satellite application and then of the signal level for the interface design between CCD and A/D converter using two methods. One is a quantitative assessment based on the design parameters of the camera system, the other method compares the design parameters in comparison with those of the existing camera system in orbit for relative counting of the electrons and the signal level estimation. Chapter 2 describes the radiometry of the camera system of a satellite application to show equations for electron counting, Chapter 3 describes a camera system briefly to explain the data flow of imagery information from CCD and Chapter 4 explains the two methods for the analysis of the number of electrons and the signal level. Then conclusion is made in chapter 5.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제17권7호
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• pp.5-13
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• 2016

본 연구는 투수계수가 큰 취약대가 제방에 존재할 경우의 침투거동에 관한 것이다. 침하계, 간극수압계, 수직 토압계 및 FDR 센서로 구성된 지점형 센서와 분포형 TDR 센서를 이용하여 제방의 침투특성 및 제방거동을 계측하였다. 계측결과들은 2차원 및 3차원 수치해석결과들과 비교 분석되었다. 모형제방은 길이 7m, 폭 5m, 높이 1.5m의 크기이며 제외지 수위는 1.3m인 세립질 모래로 조성된 제방이다. 계측 및 수치해석의 침투거동이 거의 유사하여 적절한 계측시스템으로 제방의 안정성을 실시간 모니터링할 수 있음을 알 수 있었다. 수치해석의 경우 정상단면에서는 2차원 및 3차원 해석결과가 거의 동일하나, 취약단면을 고려할 경우 2차원 해석의 침윤선이 3차원 결과보다 빠르게 진행된 후 두 결과가 수렴되었다.

• Smart Structures and Systems
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• 제21권5호
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• pp.687-694
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• 2018

The problem of wheel tread defects has become a major challenge for the health management of high-speed rail as a wheel defect with small radius deviation may suffice to give rise to severe damage on both the train bogie components and the track structure when a train runs at high speeds. It is thus highly desirable to detect the defects soon after their occurrences and then conduct wheel turning for the defective wheelsets. Online wheel condition monitoring using wheel impact load detector (WILD) can be an effective solution, since it can assess the wheel condition and detect potential defects during train passage. This study aims to develop an FBG-based track-side wheel condition monitoring method for the detection of wheel tread defects. The track-side sensing system uses two FBG strain gauge arrays mounted on the rail foot, measuring the dynamic strains of the paired rails excited by passing wheelsets. Each FBG array has a length of about 3 m, slightly longer than the wheel circumference to ensure a full coverage for the detection of any potential defect on the tread. A defect detection algorithm is developed for using the online-monitored rail responses to identify the potential wheel tread defects. This algorithm consists of three steps: 1) strain data pre-processing by using a data smoothing technique to remove the trends; 2) diagnosis of novel responses by outlier analysis for the normalized data; and 3) local defect identification by a refined analysis on the novel responses extracted in Step 2. To verify the proposed method, a field test was conducted using a test train incorporating defective wheels. The train ran at different speeds on an instrumented track with the purpose of wheel condition monitoring. By using the proposed method to process the monitoring data, all the defects were identified and the results agreed well with those from the static inspection of the wheelsets in the depot. A comparison is also drawn for the detection accuracy under different running speeds of the test train, and the results show that the proposed method can achieve a satisfactory accuracy in wheel defect detection when the train runs at a speed higher than 30 kph. Some minor defects with a depth of 0.05 mm~0.06 mm are also successfully detected.