• 대한기계학회논문집A
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• 제38권3호
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• pp.283-288
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• 2014

로봇에 대한 필요성이 더 이상 산업용 로봇에 국한되지 않고 서비스 로봇 혹은 의료 로봇으로 확대됨에 따라 사람과의 공존을 위해 외부 환경에 즉각적으로 대응이 가능한 궤적 생성 방법이 요구되고 있다. 이에 본 논문에서는 컨볼루션 연산을 이용한 실시간으로 변경 가능한 궤적 생성 방법을 제시한다. 본 논문에서 제시하는 방법은 기존의 컨볼루션 방법과 같이, 시스템의 운동학적 제약 조건 내에서의 궤적을 생성하며 기존 컨볼루션 방법의 모든 특성을 만족한다. 또한, 항상 사다리꼴 모양으로 궤적이 생성되는 특성으로 인한 특정 상황에서 비효율적으로 궤적이 생성될 수 있는 기존 컨볼루션 방법의 단점을 개선시키는 새로운 방법을 제시한다. 모의 실험을 통해 제안하는 방법의 유효성과 적합성을 보이며, 기존 컨볼루션 방법과의 비교를 통해 그 효율성을 보인다.

• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
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• 제10권2호
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• pp.107-111
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• 2007

경계를 가지는 비점성 2유체 유동을 해석할 수 있는 수치해법을 개발하고 이를 이용하여 초기에 정지되어 있는 액체판의 끝단에서 일어나는 수축현상을 분석하였다. 경계면은 보오텍스 쉬트로 모델하였고 유동장은 와도격자법과 경계면추적법을 적용하여 계산하였다. 액체판의 끝단은 표면장력에 의해 수축되고 뭉툭한 형상을 취하게 되고, 이러한 끝단은 잘룩한 형상의 통로에 의하여 액체판에 연결되어 안쪽으로 끌려들게 된다. 이러한 현상을 비점성 조건에서 운동에너지 변화를 포함한 무차원 수의 함수로 분석하였다. 끝단의 수축속도는 로 파악되었고 표면장력파의 전파특성이 엄밀하게 조사되어야 함을 밝혔다.

• 지능정보연구
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• 제15권3호
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• pp.119-136
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• 2009

컨테이너 물동량 증가와 컨테이너선의 대형화에 따라서 항만 하역장비는 지속적으로 변화하고 있다. 본 연구는 항만 하역장비 가운데 컨테이너크레인의 기계적 생산성을 상세히 평가하기 위해 개발된 시뮬레이션 모델을 소개한다. 모델은 컨테이너크레인의 메커니즘으로 싱글 및 듀얼 트롤리 방식을, 스프레더 유형으로 싱글, 트윈, 탠덤 방식을 고려하고 컨테이너크레인의 규모와 속도 등에 관련된 세부 사양을 입력받아 기구학적 특성을 구현한다. 또한 외부의 물리적 제약으로 선박의 크기, 컨테이너의 적재위치와 무게를 고려한다. 본 모델은 다양한 입력변수가 파라미터 (parameter)로 분리되어 실험 조건을 편리하게 설정할 수 있으며, 객체 지향적으로 설계 개발되어 향후 새롭게 개발되는 장비 유형이나 기존 장비의 변화를 유연하게 수용할 수 있다.

• 대한안전경영과학회지
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• 제12권1호
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• pp.51-57
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• 2010

Cycling that transform human energy into mechanical energy is one of the man-machine systems out of sports fields. Benchmarking means "improving ourselves by learning from others', therefore benchmarking toward dominant cyclist is necessary on field. The goals of this study were to provide important factors on multi-disciplines (kinematics, physiology, power, psychology) for a tailored-training program that is suitable to individual characteristics. Two cyclists participated in this study and gave consent to the experimental procedure. One was dominant cyclist (years: 21 yrs, height: 177 cm, mass: 70 kg), and the other was non-dominant cyclist (years: 21, height: 176, mass: 70). Kinematic data were recorded using six infrared cameras (240Hz) and QTM (software). Physiological data (VO2max, AT) were acquired according to graded exercising test with cycle ergometer and power with Wingate test used by Bar-Or et. al (1977) and to evaluate muscle function with Cybex. Psychological data were collected with competitive state anxiety inventory (CSAI-2) that was devised by Martens et. al (1990) and athletes' self-management questionnaire (ASMQ) of Huh (2003). It appears that the dominant's CV of ankle joint angle was higher than non-dominant's CV and dominant's pedaling pattern was consistent in biomechanics domain, which the dominant's values for all factors ware higher than non-dominant's values in physical, and physiological domain, and their values between cognitive anxiety and somatic anxiety were contrary to each other in psychology. Further research on multi-disciplines may lead to the development of tailored-optimal training programs applicable with key factors to enhance athletic performance by means of research including athlete, coach and parents.

• 한국지구과학회지
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• 제27권5호
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• pp.569-578
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• 2006

CFHT 천문대 3.6 m 망원경에 부착된 OASIS 분광기를 사용하여 얻은 자료로부터 continuum, $H{\alpha},\;H{\beta}$, [O III], [N II] 등의 영상을 만들어 활동 은하핵 NGC 5728의 물리적 특성을 분석하였다. NGC 5728의 중심부에 NLR 영역으로 판단되는 약 $15"{\times}12"$ 범위 영역에 3개의 밝은 부분(NW knot, SE knot, nucleus)이 존재하고 있고, 이는 핵(nucleus)을 중심으로 북서방향이나 서쪽으로 물질의 흐름이 일어나고 있음을 암시한다. 우리는 직경 10"인 ring과 이의중심에 있는 NW knot의 구조가 은하중심과 일치하지 않음을 발견하였다. 우리는 이러한 구조의 생성 원인에 대해 알아보기 위하여 핵과 knot의 운동학적 특성을 비교하여 보았고, 방출선 영상에서 보이는 차이점을 비교함으로써 활동 은하 중심부의 구조를 살펴보았다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제47권2호
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• pp.237-242
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• 2009

화석연료의 고갈과 원유가격 폭등으로 인해 이를 대체할 수 있는 다양한 연료의 개발이 이루어지고 있다. 동물성 지방이나 식물성 기름의 주성분인 트리글리세라이드를 메탄올과 반응시켜 생산된 바이오디젤은 기존의 석유디젤을 대체할 수 있는 친환경적인 연료로 알려져 있다. 본 연구에서는 국내에서 유통중인 경유에 6종류의 원료별 바이오디젤을 일정 비율로 혼합한 뒤, 다양한 연료특성을 분석하였다. 바이오디젤의 농도가 높아질수록 밀도, 동점도, 인화점이 상승하였고, 저온특성은 악화되는 것을 확인하였다. 또한 경유의 중요한 연료특성인 세탄가를 IQT를 이용해 측정한 결과, 바이오디젤의 혼합비율이 높아질수록, 유도세탄가가 높게 측정되었으며, 특히 팜유로부터 생산된 바이오디젤의 경우, 71.26의 높은 유도세탄가가 측정되었다.

• 천문학회보
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• 제37권1호
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• pp.75.1-75.1
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• 2012

We have observed the part of the second quadrant of the Galactic Plane in $^{13}CO(1-0)$ using the multibeam receiver system installed on the 14 m telescope at Taeduk Radio Astronomy Observatory. The target region (L=108 to 112.5) is the part of the $^{12}CO$ Outer Galactic Plane Survey (Heyer et al. 1998), and it is for the exact Galactic plane with the latitude range of +1 and -1 degree. Total of 48,000 spectra (about 9 square degees) were obtained on 50" grid. The selected velocity resolution is 0.63 km/sec and sensitivity per channel is 0.17 K, and the covered velocity is 320 km/sec. We developed a new reduction method, which effectively deals with a relatively noisy 3-dimensional database. The collected $^{13}CO$ database will be manipulated with pre-existing $^{12}CO$ data to get several physical parameters. As it is located in the second quadrant, the kinematic distances of the individual clouds, which will be identified, can be estimated relatively easily without any distance ambiguity. In this meeting we present the reduction method, statistics, and some channel maps, integrated intensity maps, and spatial-velocity maps. We intend to clarify any difference of their characteristics between the clouds in the Outer Galaxy and Inner Galaxy using our data base.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제23권5호
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• pp.49-56
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• 2011

Purpose: The purpose of this study was to investigate the kinematic characteristics and muscle activities during the following two conditions: transition from half-kneel to standing on the affected leg and non-affected leg. Methods: Twenty-one hemiplegic patients participated in the study. A motion analysis system was used to record the range of motion and angle velocity of the hip, knee and ankle from the half-kneel to the standing position. Electromyography was used to record the activity of 4 muscles. Results: The statistical analysis showed that the minimum ROM of the hip joint was less on the affected leg during transition from half-kneel to standing. However, the minimum ROM of the knee and ankle joints was less on the non-affected leg during transition from half-kneel to standing. The angle velocity of the knee and ankle joints was less during transition from half kneeling to standing on the non-affected leg. Muscle activity of the rectus femoris and tibialis anterior was less while moving from half-kneel to the standing position on the affected leg. Conclusion: These results show that greater active ROM of the knee and ankle was required on the affected leg for transition from half-kneel to the standing position than for normal gait. Muscle activity of the rectus femoris and tibialis anterior is normally required for movement from the half-kneel to the standing position during normal gait. Further studies are needed to investigate the antigravity movement in healthy subjects and hemiplegic patients in order to completely understand the normal and abnormal movement from the half-kneel to the standing position.

• 공업화학
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• 제28권6호
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• pp.714-719
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• 2017

연료가 혼합된 엔진오일은 차량의 문제(엔진마모, 화재, 급발진 등)를 초래하여, 운전자의 안전을 위협할 수 있다. 본 연구에서는 연료가 혼합된 엔진오일의 다양한 성능을 분석하였다. 분석결과, 연료혼합 엔진오일은 인화점, 유동점, 밀도, 동점도, 저온 겉보기점도가 낮아졌다. 사구법 내마모성능시험에서는 연료가 혼합된 엔진오일이 열악한 윤활성으로 마모흔(wear scar)이 증가하였다. 또한 우리 연구팀은 ASTM D2887 방법을 적용한 고온모사증류시험(SIMDIST, simulated distillation)을 통해 엔진오일 내 연료성분을 분석하였다. SIMDIST 분석결과 연료는 엔진오일보다 짧은 머무름시간을 보였으며, 엔진오일 내 연료성분의 정량분석이 가능하였다. 이 SIMDIST 분석방법을 통해 기존 많은 분석장비, 시료양, 분석시간이 필요한 물성분석법을 대신하여 엔진오일 내 연료 오염여부 및 정도를 효과적으로 판단할 수 있을 것이다.

• 한국운동역학회지
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• 제21권5호
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• pp.511-520
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• 2011

The purpose of this study was to provide scientific information to track and field coaches and athletes through the analyses of the biomechanics characteristics of the top 4 sprinters in the men's 100 m final in the IAAF World Championships Daegu 2011. Twelve video cameras (Sony, Japan) were used to capture the mid portion of the race (40 m - 70 m) with a sampling frequency of 60Hz. Biomechanical variables including the right ankle, knee and hip angles, the trunk angle, and the velocity of center of mass (COM) in the running direction, were calculated with the Kwon 3D program (Visol, Korea). Correlation coefficients between the COM velocity and each variables were calculated using Matlab 2008a (MathWorks, USA) at an alpha level of 0.05. The findings indicated that Yohan Blake (JAM) showed greater range of motion at the ankle and hip. Walter Dix(USA) showed greater knee and trunk movement, and Kim Collins (SKN) showed more dorsi-flexed and extended trunk angles during the race. Finally, Christophe Lemaitre (FRA) showed more plantar-flexed ankle with a less trunk motion, throughout the analyzed race.